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题名基于单目视觉前馈的机械臂目标快速三维瞄准方法
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作者
陈晓鹏
徐鹏
王占涛
邢程
邱钰涵
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机构
北京理工大学机电学院
北京航天计量测试技术研究所
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出处
《郑州大学学报(工学版)》
北大核心
2025年第2期11-18,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61973031)
北京理工大学科技创新计划(2024CX06013)。
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文摘
针对基于单目视觉的机械臂目标瞄准缺少三维深度信息和收敛速度慢等问题,提出了一种单目视觉前馈的六自由度机械臂快速瞄准方法。首先,对YOLOv4的CSPDarknet网络进行裁剪,减少Conv2d_BN_Mish单元数量,简化特征提取网络复杂度,得到Lite YOLOv4以此提高目标检测速度;其次,根据从单目图像中检测得到的目标像素坐标,求取目标像素坐标的反投影归一化坐标,得到激光瞄准器期望的相对三维瞄准射线方程;再次,提出多点标定法实现单目相机、激光瞄准器以及机械臂坐标系的外参数标定,并根据外参数标定结果与激光瞄准器的期望三维射线方程计算机械臂各个关节的期望姿态;最后,基于机械臂的直接位置控制代替图像视觉伺服,加快收敛速度,实现基于单目视觉前馈的机械臂目标快速三维瞄准。经实验验证,所提方法单目平均瞄准响应时间仅为0.611 s,同时目标瞄准成功率达95.238%,与传统基于图像的视觉伺服的方法相比提高了4.762百分点。
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关键词
单目视觉
视觉前馈
自主瞄准
深度学习
机械臂控制
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Keywords
monocular vision
visual feedforward
autonomous aiming
deep learning
manipulator operation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于果蝇视觉神经网络的农作物害虫检测预警
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作者
胡常俊
夏红红
曹玉林
陈秋菊
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机构
茅台学院
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出处
《智能计算机与应用》
2025年第4期69-76,共8页
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基金
合肥市科技计划项目(遵市科合HZ字(2022)168号,(2023)122号)。
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文摘
为提高自然环境下农作物害虫检测预警,实现综合治理的意义,现有的机器视觉技术较难对其进行有效的监测。基于果蝇视觉神经系统的生物特性与LPTC神经元响应特性提出一种农作物害虫预警检测的神经网络模型。借助果蝇视觉神经系统的前馈神经元细胞和LPTC神经元响应特性机理构建合成尖峰神经元细胞,借助合成尖峰神经元细胞建立预警检测系统,以检测农作物中出现的害虫。该文涉及生物视觉神经机理启发的害虫动态视觉信息处理,可为智能视频监控中的害虫检测分析提供新方法。
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关键词
害虫
果蝇视觉神经系统
LPTC神经元
前馈神经元细胞
合成尖峰神经元细胞
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Keywords
pests
fruit fly visual nervous system
LPTC neurons
feedforward neuron cells
synthetic spiking neuron cells
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于果蝇视觉神经网络的单目标运动检测与跟踪
被引量：1
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作者
王德铖
张著洪
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机构
贵州大学大数据与信息工程学院
贵州大学贵州省系统优化与科学计算特色重点实验室
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出处
《智能计算机与应用》
2024年第4期1-11,共11页
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基金
国家自然科学基金(62063002)。
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文摘
运动目标跟踪因对实时输入信息的处理、跟踪模型的性能有较高要求,使得对应用性较强的目标跟踪模型的构建仍然是较为活跃的研究重点。针对单目标跟踪问题,基于果蝇视觉信息处理机制及目标跟踪具有的固有特征,本文提出不同于现有目标跟踪模型的新型模型。模型设计中,基于果蝇视觉信息处理机制建立改进型前馈果蝇视觉神经网络,进而借助其输出的运动方向量矩阵及运动目标的固有运动特性,构建运动目标的运动方向检测以及位置、速度、偏航角估计模型,由此获得计算复杂度由输入图像的分辨率确定的前馈果蝇视觉目标跟踪模型。比较性的实验表明,相较于经典的和基于深度学习的目标跟踪模型,所获新型目标跟踪模型在多种指标下具有实时处理能力强、跟踪效果好且有较好应用潜力的优点,为目标跟踪研究提供了又一新的解决方案。
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关键词
运动方向检测
单目标跟踪
果蝇视觉信息处理机制
前馈果蝇视觉神经网络
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Keywords
motion direction detection
single target tracking
the visual information processing mechanism of the fly
feedforward fly visual neural network
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于视觉感知的半主动悬架预瞄控制
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作者
张前满
汪志锋
徐洁
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机构
上海第二工业大学
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出处
《指挥控制与仿真》
2024年第6期62-71,共10页
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文摘
针对半主动悬架系统在典型离散路面行驶时引起的车身振动问题,提出了一种基于视觉感知的预瞄控制策略。首先,结合YOLOv5目标检测和双目视觉技术实时获取典型路面特征和距离信息。其次,根据当前车辆状态信息,设计了一种集预瞄模糊前馈和自抗扰反馈于一体的半主动悬架控制系统。最后,在典型离散路面工况下,通过Matlab/Simulink进行仿真实验。实验结果显示,基于视觉预瞄的控制策略能显著提升半主动悬架系统的减振性能,进而增强车辆的乘坐舒适性和操控稳定性。
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关键词
半主动悬架
视觉预瞄
模糊前馈
自抗扰
MATLAB/SIMULINK
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Keywords
semi-active suspension
visual preview
fuzzy feedforward
active disturbance rejection control
Matlab/Simulink
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分类号
U463.33
[机械工程—车辆工程]
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题名前馈控制应用于眼科护理管理中的临床效果分析
被引量：8
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作者
杨鹏燕
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机构
西安爱尔古城眼科医院
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出处
《临床医学研究与实践》
2016年第27期194-196,共3页
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文摘
目的探讨前馈控制应用于眼科护理管理中的效果,为临床应用提供参考。方法选取我院2013年1月至2016年1月所收治眼科患者260例,随机分为研究组和对照组。对照组130例,采用常规护理模式;研究组130例,加用前馈控制管理。比较两组患者视力恢复情况及护理不良事件发生情况,同时评估两组护理人员素质及风险意识。结果入院时,两组患者平均视力无显著差异(P>0.05);护理后,研究组患者出院时平均视力为(4.45±0.28),显著优于对照组的(3.76±0.71),差异具有统计学意义(P<0.05)。研究组加用前馈控制后,护理不良事件发生率为4.62%,显著低于对照组的16.92%(P<0.01)。护理后,研究组护理人员素质及风险因素总得分为(91.56±4.22)分,显著高于对照组的(74.12±11.25)分(P<0.01)。结论前馈控制应用于眼科护理管理工作中,可有效提升护理人员专业技能及风险意识,减少护理不良事件发生,提高护理工作质量,增加护患之间信任,提升治疗依从性,可为提升临床疗效打下良好基础,值得临床推广应用。
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关键词
前馈控制
视力
眼科护理管理
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Keywords
feedforward control
visual acuity
ophthalmology nursing management
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分类号
R473.77
[医药卫生—护理学]
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