期刊导航
期刊开放获取
vip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于虚拟运动神经系统的六足机器人自适应运动控制
被引量：
1
1
作者
刘春潮
朱雅光
+1 位作者
周亚婷
韩志刚
《中国机械工程》
北大核心
2025年第2期315-324,332,共11页
模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂...
模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂地形。自适应运动控制器可以适应不同的任务和未知的机器人动力学,使得轨迹跟踪行为更稳定。仿真模型和六足机器人实体测试结果证明,该方法可有效提高机器人的适应性。
展开更多
关键词
六足机器人
自适应控制
中枢神经系统
虚拟运动网络
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制
被引量：
4
2
作者
朱雅光
刘春潮
张亮
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1107-1118,共12页
为了使腿足机器人适应性和行为能力提高,提出基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制策略.通过模拟生物神经-肌肉控制机制构建的腿足机器人行为运动神经控制架构,能够处理外部环境信息,调节神经信号强度,获得类似动物的信号处理和行...
为了使腿足机器人适应性和行为能力提高,提出基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制策略.通过模拟生物神经-肌肉控制机制构建的腿足机器人行为运动神经控制架构,能够处理外部环境信息,调节神经信号强度,获得类似动物的信号处理和行为反应机制,实现机器人对环境的快速响应、机身与腿部的自适应调节.实验结果表明,所提架构能够随环境变化自动调节神经信号强度,验证了机器人极强的环境自适应性和行为多样性.
展开更多
关键词
神经控制
虚拟运动神经网络
自适应
灵活性
行为多样性
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于虚拟运动神经系统的六足机器人自适应运动控制
被引量：
1
1
作者
刘春潮
朱雅光
周亚婷
韩志刚
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
多模态认知计算安徽省重点实验室(安徽大学)
出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第2期315-324,332,共11页
基金
国家自然科学基金(62373064)
多模态认知计算安徽省重点实验室(安徽大学)开放课题(MMC202101)
陕西省国防科技工业“揭榜挂帅”项目(SXGF2023J008)。
文摘
模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂地形。自适应运动控制器可以适应不同的任务和未知的机器人动力学,使得轨迹跟踪行为更稳定。仿真模型和六足机器人实体测试结果证明,该方法可有效提高机器人的适应性。
关键词
六足机器人
自适应控制
中枢神经系统
虚拟运动网络
Keywords
hexapod robot
adaptive control
central pattern generator(CPG)
virtual motoneuron network
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制
被引量：
4
2
作者
朱雅光
刘春潮
张亮
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1107-1118,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(51605039)
陕西省重点研发计划国际合作项目(2020KW-064)
+1 种基金
流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目(GZKF-201923)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102259308,300102259401)。
文摘
为了使腿足机器人适应性和行为能力提高,提出基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制策略.通过模拟生物神经-肌肉控制机制构建的腿足机器人行为运动神经控制架构,能够处理外部环境信息,调节神经信号强度,获得类似动物的信号处理和行为反应机制,实现机器人对环境的快速响应、机身与腿部的自适应调节.实验结果表明,所提架构能够随环境变化自动调节神经信号强度,验证了机器人极强的环境自适应性和行为多样性.
关键词
神经控制
虚拟运动神经网络
自适应
灵活性
行为多样性
Keywords
neural control
virtual motoneuron network
adaption
flexibility
behavioral diversity
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟运动神经系统的六足机器人自适应运动控制
刘春潮
朱雅光
周亚婷
韩志刚
《中国机械工程》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制
朱雅光
刘春潮
张亮
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
