平衡式寄生码垛机器人机构的演变研究

1

作者 韦为 黄斌 +3 位作者 朱霖 巫静 黄亿 张哲 《广西大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期104-114,共11页

对比传统的串联机构码垛机器人,具有平衡能力的混联式多连杆空间机构码垛机器人具有更好的末端负载能力,但是混联机构的自由度分析复杂、约束关系难以判断,为此基于宿主-寄生(H-P)原理,提出一种具有多自由度联动平衡能力的码垛机器人机... 对比传统的串联机构码垛机器人,具有平衡能力的混联式多连杆空间机构码垛机器人具有更好的末端负载能力,但是混联机构的自由度分析复杂、约束关系难以判断,为此基于宿主-寄生(H-P)原理,提出一种具有多自由度联动平衡能力的码垛机器人机构。采用虚拟环路法和旋量理论对码垛机器人进行自由度分析,通过实物样机对其自由度进行验证。根据机器人机构的寄生演变特点划分为6种构型,采用宿主-寄生的方式进行自由度分析,并在此基础上完成敏感性分析。结果表明,通过机构反向零自由度寄生的方式,可以实现码垛机器人多自由度的联动平衡,且随着寄生支链的增加,机器人机构的自由度会发生规律性变化。 展开更多

关键词 宿主-寄生机构 码垛机器人 平衡寄生 自由度 虚拟环路法

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基于虚拟目标点制导的误差分析 被引量：4

2

作者 王继平 王明海 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2007年第4期50-53,共4页

基于标准弹道确定的虚拟目标点位置在弹道小扰动的情况下能够确保闭路制导的精度,但是在弹道大扰动时,虚拟目标点位置修正误差变大,能否保证闭路制导的精度值得探讨。通过给弹道一个大扰动进行了弹道仿真,结果表明,弹道大扰动会引起闭... 基于标准弹道确定的虚拟目标点位置在弹道小扰动的情况下能够确保闭路制导的精度,但是在弹道大扰动时,虚拟目标点位置修正误差变大,能否保证闭路制导的精度值得探讨。通过给弹道一个大扰动进行了弹道仿真,结果表明,弹道大扰动会引起闭路制导的方法误差变大。 展开更多

关键词 虚拟目标 闭路制导 扰动 方法误差

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一种并网逆变器无交流电压传感器控制方法 被引量：8

3

作者 王兴 杨凯 张伟健 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期36-41,共6页

为减少并网逆变器系统中传感器的数量,提出一种基于扩张状态观测器的无交流电压传感器锁相及电流控制方法。根据并网逆变器在旋转坐标下的电流状态方程设计扩张状态观测器对电网电压进行估计,并结合锁相环实时获取电网电压合成矢量的角... 为减少并网逆变器系统中传感器的数量,提出一种基于扩张状态观测器的无交流电压传感器锁相及电流控制方法。根据并网逆变器在旋转坐标下的电流状态方程设计扩张状态观测器对电网电压进行估计,并结合锁相环实时获取电网电压合成矢量的角度。该方法没有涉及直接的微分或积分运算,从而不需要考虑测量噪声、积分初值等因素对角度估计的影响。采用基于电网电压合成矢量定向的矢量控制策略对并网电流的dq轴分量分别实施控制,并利用扩张状态观测器的输出实现dq轴解耦和电网电压前馈。仿真结果证实该无传感器锁相方法在不同电网初始相位下的角度估计误差都能快速收敛,其锁相的动态性能要优于传统虚拟磁链法,并且所提出的电流控制策略能对并网电流的幅值、相位进行精准控制。 展开更多

关键词 并网逆变器 无交流电压传感器 扩张状态观测器 锁相环 矢量控制 虚拟磁链法

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基于嵌合转矩法的虚拟同步机多回路保结构稳定分析 被引量：7

4

作者 周一辰 李沙 +3 位作者 李永刚 覃露 孙浩潮 武健伟 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期733-749,共17页

虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)控制系统结构复杂、耦合性强,传统的稳定性分析方法无法分析系统内部各交互回路间的相互作用机理问题。基于此,文章提出一种基于嵌合转矩法的多回路保结构稳定分析方法。首先,基于模... 虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)控制系统结构复杂、耦合性强,传统的稳定性分析方法无法分析系统内部各交互回路间的相互作用机理问题。基于此,文章提出一种基于嵌合转矩法的多回路保结构稳定分析方法。首先,基于模块化建模思想及模块重构建立了VSG并网的多回路交互保结构模型;其次,基于嵌合转矩法建立各交互回路间的回路阻尼转矩,形成分析-结构联通对应关系;然后,详细分析多回路系统中关键回路和关键参数的精确溯源方法,对VSG系统内各环节间的阻尼竞争及互激等规律进行了深入分析;最后,以VSG控制下的单机无穷大系统为例进行仿真验证。结果表明:VSG控制系统中电压控制环和电流控制环的直轴分量和交轴分量存在交互影响。其交互回路间阻尼转矩的恶性竞争以及负向激励导致了系统机电振荡模式失稳。该方法在捕捉系统失稳机制的基础上,还能为实际参数配置优化提供借鉴基础,具有一定应用价值。 展开更多

关键词 虚拟同步发电机 交互回路 嵌合转矩法 精确溯源 机电振荡 竞争与互激

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五轴并联机床的输入输出速度和力 被引量：3

5

作者 彭斌彬 高峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期160-163,共4页

为解决五轴并联机床的角速度分量的非独立运动导致用速度矢量环法不能直接获得其输入输出速度关系,以及部分外力矩因受约束而不能由输入力来平衡,也将增加其输入输出力分析的难度问题,分析运动平台的运动特点,找到其角速度分量间的关系... 为解决五轴并联机床的角速度分量的非独立运动导致用速度矢量环法不能直接获得其输入输出速度关系,以及部分外力矩因受约束而不能由输入力来平衡,也将增加其输入输出力分析的难度问题,分析运动平台的运动特点,找到其角速度分量间的关系,得到五轴机床输入输出速度的关系。利用虚功原理,将不作虚功的约束力矩从外力矩中分离出来,得到五轴机床输入输出力的关系。这些分析方法对深入研究5自由度并联机床或并联机构具有较大的参考价值。 展开更多

关键词 并联机床 非独立运动 速度矢量环法 虚功原理

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闭环系统的虚拟参考反馈校正控制设计 被引量：10

6

作者 唐得志 王道波 +1 位作者 王建宏 冯旭刚 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期48-52,共5页

在线性框架下,研究基于输入-输出观测数据对未知系统模型中反馈控制器的设计问题.采用虚拟参考反馈校正控制方法,通过最小化由一簇采集数据组成的L2范数控制代价函数,直接对控制器进行设计,而无需对系统模型建模辨识.针对控制设计中的... 在线性框架下,研究基于输入-输出观测数据对未知系统模型中反馈控制器的设计问题.采用虚拟参考反馈校正控制方法,通过最小化由一簇采集数据组成的L2范数控制代价函数,直接对控制器进行设计,而无需对系统模型建模辨识.针对控制设计中的优化问题,借助分离性原理,推导了一个迭代的可分离的非线性最小二乘辨识方法.该辨识方法可以降低收敛于局部最小的可能性,得到设计准则中参数矢量估计的全局最优解.给出在应用前利用概率统计对控制器进行检验的方法,以保证闭环系统的稳定性.仿真算例验证了方法的有效性. 展开更多

关键词 闭环系统 虚拟参考反馈校正 非线性最小二乘法 全局优化 辨识 控制器检验

原文传递

计算机仿真5种方法在汽车工程中的应用 被引量：9

7

作者 陈勇 《科技导报》 CAS CSCD 2007年第17期65-73,共9页

数值模拟技术、MATLAB/Simulink仿真分析方法、虚拟现实技术、硬件在环和高层体系结构是目前常用的计算机仿真分析方法,在汽车工程领域均有了不同程度的应用,在汽车整车及其零部件的方案论证、开发设计和试制生产等方面发挥了巨大的作... 数值模拟技术、MATLAB/Simulink仿真分析方法、虚拟现实技术、硬件在环和高层体系结构是目前常用的计算机仿真分析方法,在汽车工程领域均有了不同程度的应用,在汽车整车及其零部件的方案论证、开发设计和试制生产等方面发挥了巨大的作用。本文主要介绍了这些方法在汽车工程中的结构设计和应用现状。 展开更多

关键词 汽车工程 仿真分析 有限元方法 虚拟现实 硬件在环 高层体系结构

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风洞虚拟飞行试验控制系统设计 被引量：2

8

作者 陈星阳 郑鵾鹏 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第6期129-132,共4页

文中根据风洞虚拟飞行仿真系统的特点以及试验要求,设计了用于风洞虚拟飞行仿真的模型导弹的俯仰、偏航和滚转通道控制系统。导弹俯仰通道采用了迎角指令控制的三回路闭环控制结构,滚转通道采用了滚转姿态角指令控制的两回路闭环控制结... 文中根据风洞虚拟飞行仿真系统的特点以及试验要求,设计了用于风洞虚拟飞行仿真的模型导弹的俯仰、偏航和滚转通道控制系统。导弹俯仰通道采用了迎角指令控制的三回路闭环控制结构,滚转通道采用了滚转姿态角指令控制的两回路闭环控制结构,而偏航通道采用液压驱动机构来开环控制侧滑角。利用极点配置法设计了俯仰和滚转通道的控制增益。最后通过数字仿真对所设计的控制系统进行了仿真验证。从数字仿真结果可以看出,无论是时域还是频域,所设计的俯仰和滚转通道闭环控制系统均能满足风洞虚拟飞行仿真的要求。 展开更多

关键词 虚拟飞行仿真 闭环控制系统 极点配置

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修配法尺寸链的分析及其新解法 被引量：1

9

作者 沈剑英 张程徽 褚莲娣 《机电工程》 CAS 2004年第2期42-44,共3页

分析了修配环在修配前后两条装配尺寸链的情况,建立由修配量参与的工艺尺寸链,利用虚公差,提出了求修配环尺寸的一种新方法。

关键词 修配法 尺寸链 虚公差 装配精度 齿轮

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基于虚拟飞行仿真的导弹控制系统设计

10

作者 李雪 陈星阳 《指挥控制与仿真》 2013年第3期133-136,共4页

根据风洞虚拟飞行仿真系统的特点以及试验要求,设计了用于风洞虚拟飞行仿真的模型导弹的俯仰、偏航和滚转通道控制系统。导弹俯仰通道采用了迎角指令控制的三回路闭环控制结构,滚转通道采用了滚转姿态角指令控制的两回路闭环控制结构,... 根据风洞虚拟飞行仿真系统的特点以及试验要求,设计了用于风洞虚拟飞行仿真的模型导弹的俯仰、偏航和滚转通道控制系统。导弹俯仰通道采用了迎角指令控制的三回路闭环控制结构,滚转通道采用了滚转姿态角指令控制的两回路闭环控制结构,而偏航通道采用液压驱动机构来开环控制侧滑角。利用极点配置法设计了俯仰和滚转通道的控制增益。最后通过数字仿真对所设计的控制系统进行了仿真验证。从数字仿真结果可以看出,无论是时域还是频域,所设计的俯仰和滚转通道闭环控制系统均能满足风洞虚拟飞行仿真的要求。 展开更多

关键词 虚拟飞行仿真 闭环控制系统 极点配置

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基于虚拟线圈的内河船舶流量检测方法 被引量：6

11

作者 穆孟超 胡钊政 李祎承 《交通信息与安全》 CSCD 2017年第4期44-51,共8页

实时检测内河船舶流量对水上交通管理具有重要意义。为实时检测船舶流量,研究了一种基于虚拟线圈的船舶流量检测系统。虚拟线圈即在视频图像上设置一个封闭区域,根据该区域内图像的变化检测是否有运动目标通过。利用RGB三通道背景差分... 实时检测内河船舶流量对水上交通管理具有重要意义。为实时检测船舶流量,研究了一种基于虚拟线圈的船舶流量检测系统。虚拟线圈即在视频图像上设置一个封闭区域,根据该区域内图像的变化检测是否有运动目标通过。利用RGB三通道背景差分法得到视频图像的二值化图像,二值化图像的三个分割阈值由大津法求出。设置2个平行的虚拟线圈,通过虚拟线圈的船舶会被检测并计数,同时检测船舶的船长与船宽,利用BP神经网络对船舶进行分类。通过在武汉长江大桥和武汉长江二桥上不同时间段采集的视频进行实验,结果表明,船舶计数正确率达到97.1%,计数漏检率2.9%,计数错检率0%,船舶分类正确率98.6%。处理一帧图片的平均时间为7ms,具有较好的实时性。 展开更多

关键词 交通信息 内河船舶 流量检测 虚拟线圈 RGP3背景差分法

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基于单周循环逼近的模块化多电平变换器调制方法

12

作者 吉宇 王生强 +2 位作者 徐晓轶 谢飞 郑建勇 《电器与能效管理技术》 2016年第17期18-25,共8页

介绍了模块化多电平变换器几种常用的调制方法,提出一种新型的基于虚拟循环映射的单周逼近调制策略。通过调制信号的循环分配,实现系统对称条件下的稳定控制与电压平衡,同时通过对PWM信号循环方向的预设,降低开关频率以减少系统开关损... 介绍了模块化多电平变换器几种常用的调制方法,提出一种新型的基于虚拟循环映射的单周逼近调制策略。通过调制信号的循环分配,实现系统对称条件下的稳定控制与电压平衡,同时通过对PWM信号循环方向的预设,降低开关频率以减少系统开关损耗。所提策略具有动态调节能力强、简单易实现等特点。经仿真和试验验证了其正确性和有效性。 展开更多

关键词 模块化多电平变换器 虚拟循环映射 单周逼近 开关损耗 调制方法

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评估飞控系统的风洞虚拟飞行试验系统与关键技术 被引量：2

13

作者 黄敏 王中伟 郭振云 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期1-8,共8页

为向开展具体的风洞虚拟飞行试验技术提供引导,针对应用于飞控系统评估的风洞虚拟飞行试验系统及关键技术进行了分析。基于传统意义上的飞控系统评估方法的不足,分析风洞虚拟飞行试验应用于飞控系统评估的优势;按飞控系统常用的姿态控... 为向开展具体的风洞虚拟飞行试验技术提供引导,针对应用于飞控系统评估的风洞虚拟飞行试验系统及关键技术进行了分析。基于传统意义上的飞控系统评估方法的不足,分析风洞虚拟飞行试验应用于飞控系统评估的优势;按飞控系统常用的姿态控制回路及制导控制回路的组成形式,介绍风洞虚拟飞行试验系统方案与工作原理,详细分析它与半实物仿真系统的差异;分析风洞虚拟飞行试验应用于飞控系统评估需解决的关键技术问题,包括风洞虚拟飞行试验评估方法、飞行器模型设计技术、飞控系统改进技术及模型支撑技术。 展开更多

关键词 飞行控制系统评估 风洞虚拟飞行试验 半实物仿真 评估方法 飞行器模型设计 模型支撑

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飞控系统风洞虚拟飞行试验评估指标与评估要求 被引量：2

14

作者 黄敏 王中伟 +1 位作者 郭振云 钮耀斌 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期144-148,共5页

为明确风洞虚拟飞行试验能够评估的飞控系统性能,并为风洞虚拟飞行试验评估方法设计做出铺垫,针对风洞虚拟飞行试验特点,提出了风洞虚拟飞行试验能够评估的飞行性能指标及飞行品质指标,比较了风洞虚拟飞行试验与半实物仿真和飞行试验的... 为明确风洞虚拟飞行试验能够评估的飞控系统性能,并为风洞虚拟飞行试验评估方法设计做出铺垫,针对风洞虚拟飞行试验特点,提出了风洞虚拟飞行试验能够评估的飞行性能指标及飞行品质指标,比较了风洞虚拟飞行试验与半实物仿真和飞行试验的评估能力差异;仿真分析了风洞虚拟飞行试验特点会造成的风洞虚拟飞行试验与自由飞行的评估结果差异;从试验、数据处理、性能评定等方面,提出了评估这些指标对风洞虚拟飞行试验评估方法的具体要求,并比较了它与半实物仿真和飞行试验的评估要求差异。 展开更多

关键词 飞行控制系统评估 风洞虚拟飞行试验 评估指标 评估方法 半实物仿真 飞行试验

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基于加权最小二乘法的数字化智能变电站虚回路自动校验技术 被引量：2

15

作者 秦鹏伟 张黄蔚 +1 位作者 姜炯挺 吴澥凌 《自动化与仪表》 2024年第3期142-145,150,共5页

针对数字化智能变电站智能高效的需求,该文提出基于加权最小二乘法的数字化智能变电站虚回路自动校验方法。通过改进K-means聚类算法,划分数字化智能变电站电力设备区域;采用加权最小二乘法,融合各区域的电力设备相关数据,制定设备间的... 针对数字化智能变电站智能高效的需求,该文提出基于加权最小二乘法的数字化智能变电站虚回路自动校验方法。通过改进K-means聚类算法,划分数字化智能变电站电力设备区域;采用加权最小二乘法,融合各区域的电力设备相关数据,制定设备间的数据流向规则,分析各区域内设备的数据流向;通过关键词模糊匹配方式,分析流向数据内的端口信息是否对应,整合全部区域的虚回路自动校验结果,完成数字化变电站虚回路自动校验。实验证明,该技术融合数据的最大数据方差仅为2.57,即数据方差较低,数据融合精度较高,自动校验的抗干扰性能较优。 展开更多

关键词 加权最小二乘法 数字化 智能变电站 虚回路 自动校验 K-MEANS聚类

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基于功率环解耦的充电桩并网稳定性研究

16

作者 宫晓彤 吕志鹏 《科技创新与应用》 2021年第13期64-66,共3页

随着电动汽车的普及发展,充电桩并网稳定性问题亟待解决。文章采用VSG控制方案,首先分析电网电压、频率以及线路阻抗对功率环耦合程度的影响,引入虚拟负阻抗对功率环进行解耦设计,实现功率稳定馈送。同时,在分别设置电网的对称故障和不... 随着电动汽车的普及发展,充电桩并网稳定性问题亟待解决。文章采用VSG控制方案,首先分析电网电压、频率以及线路阻抗对功率环耦合程度的影响,引入虚拟负阻抗对功率环进行解耦设计,实现功率稳定馈送。同时,在分别设置电网的对称故障和不对称故障两种工况下,进行该控制方案应对主网振荡时稳定运行的可行性研究。基于虚拟负电阻功率环解耦设计的VSG控制方案能够更好地实现电动汽车充电桩稳定并网,提高了其应对主网故障的灵活自控能力。 展开更多

关键词 功率环解耦 虚拟负电阻法 VSG 电动汽车充电桩

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复合驱动并联机构的动力学建模与仿真分析 被引量：5

17

作者 吴孟丽 陈莫 +3 位作者 李德祚 王旭浩 李明宇 林玉飞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第3期112-121,共10页

针对一种PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构的刚体动力学建模问题,采用拉格朗日法结合虚功原理建立刚体动力学模型并进行仿真分析。首先,在考虑存在次闭环的情况下,采用闭环矢量法对并联机构进行运动学分析,推导出机构各构件质心的线... 针对一种PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构的刚体动力学建模问题,采用拉格朗日法结合虚功原理建立刚体动力学模型并进行仿真分析。首先,在考虑存在次闭环的情况下,采用闭环矢量法对并联机构进行运动学分析,推导出机构各构件质心的线速度和角速度;其次,采用拉格朗日法结合虚功原理建立复合驱动并联机构的刚体动力学模型,为复合驱动并联机构驱动力的求解及后续动力学仿真分析奠定了基础;最后,基于MATLAB软件和ADAMS软件对该并联机构进行动力学仿真分析,在给定相同末端轨迹的情况下,对比两种软件得到的驱动力变化曲线,仿真结果验证了所建动力学模型的正确性。文中不仅为PUU-2PRRS 5自由度复合驱动并联机构控制系统的搭建打下了基础,也为其他复合驱动并联机构的动力学建模分析提供了理论依据。 展开更多

关键词 复合驱动并联机构 次闭环结构 刚体动力学建模 拉格朗日法 虚功原理

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基于虚拟同步发电机的微网逆变器控制策略分析 被引量：2

18

作者 王鑫琪 黄陈蓉 +1 位作者 张建德 李闯 《电工技术》 2019年第12期45-47,52,共4页

针对传统虚拟同步发电机(VSG)控制策略的不足,本文提出一种优化的控制模型,包括功率外环、VSG本体算法以及电压电流环的三环控制,提高系统动态过程的稳定性及快速性。建立VSG在并网模式下的等效电路图,运用小信号分析方法,对系统进行稳... 针对传统虚拟同步发电机(VSG)控制策略的不足,本文提出一种优化的控制模型,包括功率外环、VSG本体算法以及电压电流环的三环控制,提高系统动态过程的稳定性及快速性。建立VSG在并网模式下的等效电路图,运用小信号分析方法,对系统进行稳定性分析,运用控制变量法,通过根轨迹图观察参数对系统稳定性的影响,进而得出VSG参数的选取范围。Matlab/Simulink仿真结果证明了所设计VSG控制策略及参数选择的正确性。 展开更多

关键词 虚拟同步发电机 三环控制 小信号模型 控制变量法 参数分析

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灵巧引信用三元级联控制方法研究 被引量：7

19

作者 张合 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期1449-1464,共16页

随着现代战争模式向全域化、智能化、精准化不断发展,引信作为弹药的“大脑”越来越成为决定战争胜负的关键,而传统的线性开环控制的引信设计方法已经不能满足新一代灵巧引信的需求.本文基于环境-目标的非线性耦合干扰对时延的影响机理... 随着现代战争模式向全域化、智能化、精准化不断发展,引信作为弹药的“大脑”越来越成为决定战争胜负的关键,而传统的线性开环控制的引信设计方法已经不能满足新一代灵巧引信的需求.本文基于环境-目标的非线性耦合干扰对时延的影响机理,提出了虚拟闭环和抗时延信息融合两大设计思路,进一步完善了三元级联控制设计架构.通过两个具体实例,即多层硬目标侵彻引信和高速交会近炸引信两种典型武器系统中的应用实例,验证了所设计控制架构的性能优越性.仿真和实验结果表明,本文所提出的三元级联控制方法相比于传统的引信控制方法能够有效提升探测识别能力、起爆控制精度和弹药毁伤效能,有望成为未来灵巧引信向智能引信发展的理论基础. 展开更多

关键词 灵巧引信 三元级联控制方法 虚拟闭环 抗时延信息融合

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