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可适应复杂地形的轮足式机器腿运动控制研究
1
作者 陈明方 李明 +3 位作者 陈南霆 高汉东 王岩 王俊智 《农业机械学报》 北大核心 2025年第9期789-797,808,共10页
农业机器人作业场地复杂多变,研究地形适应性优良的腿部结构是关键。目前大部分轮足机器人将行走轮安装在足端,本文提出一种轮足式机器腿结构,将行走轮安装在膝关节,设计轮足2种运动模式。针对机器人关节摩擦、机构误差等因素对足端力... 农业机器人作业场地复杂多变,研究地形适应性优良的腿部结构是关键。目前大部分轮足机器人将行走轮安装在足端,本文提出一种轮足式机器腿结构,将行走轮安装在膝关节,设计轮足2种运动模式。针对机器人关节摩擦、机构误差等因素对足端力触地检测的影响,以及负载对机器人动力学模型干扰问题,通过建立机身到足端的简化动力学模型,将对足端力的观测转为对足端力变化率的观测,利用卡尔曼滤波算法结合在世界系下的步态相位、足端高度等参数实现足端触地检测;设计自主辨识负载质量算法实时更新动力学模型,降低模型误差对控制系统的影响。最后通过仿真、实物实验验证了腿部机构可行性、实用性,以及算法有效性、自适应性。 展开更多
关键词 轮足式结构 触地检测 自适应负载检测 虚拟模型控制
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基于模型预测控制的多相交错Buck变换器动态响应优化方法
2
作者 张鹏 刘洋 +2 位作者 王伟康 陈之秀 夏晔 《电源学报》 北大核心 2025年第6期66-75,共10页
针对传统线性控制动态性能不足、鲁棒性差的问题,以多相交错Buck变换器为对象提出了一种基于模型预测控制的动态响应优化方法。首先优化了交错并联Buck变换器的状态空间模型,并提出一种虚拟阻抗方法,实现了各相变换器的解耦控制。其次... 针对传统线性控制动态性能不足、鲁棒性差的问题,以多相交错Buck变换器为对象提出了一种基于模型预测控制的动态响应优化方法。首先优化了交错并联Buck变换器的状态空间模型,并提出一种虚拟阻抗方法,实现了各相变换器的解耦控制。其次设计了负载扰动观测器和基于一步预测的连续集模型预测控制器,根据负载电流观测值以及输出电压偏差计算参考电流,以最小化电流偏差为目标将其代入预测模型中,求解得到各相最优占空比。最后在Matlab/Simulink上搭建仿真平台进行仿真验证,并在三相Buck变换器上进行实验。仿真和实验结果表明,所提算法能有效抑制由负载扰动而引起的输出电压变化,提升系统的动态性能,同时保证了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 交错并联Buck变换器 虚拟阻抗 负载扰动观测器 模型预测控制 动态响应
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基于动态负荷的房间空调器能效测试方法验证
3
作者 夏玉娟 杨双 +2 位作者 王现林 李亚飞 亓新 《暖通空调》 2025年第10期26-32,共7页
基于实验室特定负荷稳态工况的房间空调器能效测试方法不能真实反映产品实际使用状况及控制技术水平,而国内外提出的动态测量方法在运行控制参数的设置与结果的重复性方面仍缺乏广泛验证。本文利用2台规格1.5HP的变频空调器在焓差试验... 基于实验室特定负荷稳态工况的房间空调器能效测试方法不能真实反映产品实际使用状况及控制技术水平,而国内外提出的动态测量方法在运行控制参数的设置与结果的重复性方面仍缺乏广泛验证。本文利用2台规格1.5HP的变频空调器在焓差试验室内对2种基于不同虚拟建筑负荷模型、测试工况和收敛性判定条件的能效动态测试方法进行了试验验证。结果表明:采用基于负荷投入的动态测量方法能够更好地反映空调器实际运行能效水平,其中1#样机采用方案1测得的全年能效偏差约为1.5%,制冷和制热季节动态能效偏差分别为5.0%和2.0%,2#样机采用方案2进行制冷运行的单工况能效重复性为3.8%~11.8%;相同样机采用不同方法在室外温度35℃下进行动态制冷运行,其制冷量、功率、虚拟负荷、制冷性能系数等关键参数的结果偏差较为明显。为确保动态测试方法的有效性和可操作性,需进一步完善试验方法和测试装置配套,结合实际使用情况优化测试条件,从而有效提升测试方法的科学性和测量结果的重复性。 展开更多
关键词 房间空调器 动态负荷 虚拟负荷模型 测试工况 能效
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电力物联接入网虚拟资源的映射算法
4
作者 王雅芳 蒋安杰 +1 位作者 朱祥昱 张雨蓓 《自动化技术与应用》 2025年第1期89-91,共3页
为维持电力物联网的稳定运行,提出一套以负载均衡为目标的网虚拟资源映射算法。通过该算法为主链路分配辅助链路,在遇到网络故障的情况下将进行主、辅路切换。基于负载均衡的网虚拟资源映射算法可实现主、辅路的共同映射,在节约网络资... 为维持电力物联网的稳定运行,提出一套以负载均衡为目标的网虚拟资源映射算法。通过该算法为主链路分配辅助链路,在遇到网络故障的情况下将进行主、辅路切换。基于负载均衡的网虚拟资源映射算法可实现主、辅路的共同映射,在节约网络资源的基础上实现主、辅路网络通信资源的优化分配,将映射过程中所出现的网络资源浪费问题控制在较低水平。 展开更多
关键词 电力物联网 虚拟资源 映射模型 负载均衡
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基于引入虚拟负荷的发电机暂态稳定预测 被引量：7
5
作者 李琰 周孝信 周京阳 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期103-107,130,共6页
提出了基于引入虚拟负荷的发电机暂态稳定预测方法,当系统受到扰动时,将系统降阶化简成仅仅含有发电机机端相量测量单元(PMU)测点的系统,在每个保留节点引入简化的虚拟负荷模型,来反映系统降阶过程中除保留节点外其他各个元件模型参数... 提出了基于引入虚拟负荷的发电机暂态稳定预测方法,当系统受到扰动时,将系统降阶化简成仅仅含有发电机机端相量测量单元(PMU)测点的系统,在每个保留节点引入简化的虚拟负荷模型,来反映系统降阶过程中除保留节点外其他各个元件模型参数改变和网络拓扑变化对降阶后网络的影响,并利用毫秒级PMU量测来对各个虚拟负荷模型的参数进行辨识修正,然后再与相应的发电机方程联合,实现系统受扰轨迹预测。通过6机25节点和10机39节点系统对该算法的验证,表明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 相量测量单元 虚拟负荷模型 参数辨识与修正 轨迹预测
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短期负荷预测相关因素的自适应训练 被引量：18
6
作者 高峰 康重庆 +4 位作者 程旭 沈瑜 夏清 彭涛 周安石 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2002年第18期6-10,共5页
提高预测精度是短期负荷预测的基本目标。目前已提出了处理相关因素的规范策略和短期负荷预测的综合模型。在此基础上 ,将自适应训练的思想引入到短期负荷预测相关因素处理中 ,提出了相关因素自适应训练的若干概念 ,并分析了自适应训练... 提高预测精度是短期负荷预测的基本目标。目前已提出了处理相关因素的规范策略和短期负荷预测的综合模型。在此基础上 ,将自适应训练的思想引入到短期负荷预测相关因素处理中 ,提出了相关因素自适应训练的若干概念 ,并分析了自适应训练中的基本问题 ,给出了短期负荷预测过程的抽象化模型 ,提出了两种训练负荷相关因素的算法 :摄动算法和遗传算法 ,最后比较了这两种算法的优缺点。算例分析表明 ,通过自适应训练相关因素 。 展开更多
关键词 短期负荷预测 虚拟预测 综合模型 摄动算法 遗传算法 电力系统
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智能建筑中暖通空调系统控制方法初探 被引量：16
7
作者 陈焕新 周雄辉 《暖通空调》 北大核心 2003年第3期30-32,共3页
主要讨论了智能建筑中暖通空调系统目前的主要控制算法和控制方法 ,指出了它们在暖通空调控制系统中存在的缺陷 ;着重介绍了国内外几种较为先进的控制算法及控制方法 ,分析比较了它们的优缺点及应用场所 ,并指出了它们的发展方向及前景。
关键词 智能建筑 暖通 空调系统 神经网络 多变量自动回归模型 零负荷控制法
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树型网格环境TGrid的模型及算法 被引量：4
8
作者 林伟伟 齐德昱 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期89-93,98,共6页
针对当前网格环境中存在的应用开发困难和管理复杂等问题,提出了一种新的基于树型结构的网格环境TGrid,它支持高性能计算、面向主题的资源共享和新一代需求建模.文中在分析讨论TGrid的特点及实现关键问题的基础上,给出了树的建立、树的... 针对当前网格环境中存在的应用开发困难和管理复杂等问题,提出了一种新的基于树型结构的网格环境TGrid,它支持高性能计算、面向主题的资源共享和新一代需求建模.文中在分析讨论TGrid的特点及实现关键问题的基础上,给出了树的建立、树的动态重构、资源查找等关键算法,重点描述了TGrid实现大规模并行处理的动态负载平衡算法.模拟实验结果表明所提出的算法是有效的. 展开更多
关键词 树型网格 虚拟资源 负载平衡 模型 算法
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分布式虚拟环境软件开发平台YHVRP 被引量：2
9
作者 王勇军 王意洁 +1 位作者 李思昆 胡守仁 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 1999年第1期5-8,共4页
通过研究当前的典型分布式虚拟环境软件结构的不足，将复杂行为计算引入虚拟环境，设计并实现了一个软件开发平台YHVRP以支持含复杂行为的分布式虚拟环境的开发。
关键词 分布式虚拟环境 负载分配 软件开发平台 YHVRP
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考虑应力扩散时桩端土性对单桩沉降影响分析方法 被引量：7
10
作者 王奎华 吕述晖 +2 位作者 吴文兵 罗永健 武登辉 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期621-630,共10页
基于虚土桩模型,分析了层状地基中桩端土性对单桩沉降特性的影响。首先,以虚土桩扩散角反映桩端土层应力扩散效应,将桩端一定锥角范围内由桩端至基岩面的土体视为虚土桩,并根据其变截面特性,将虚土桩沿纵向划分为有限个微元段。然后,对... 基于虚土桩模型,分析了层状地基中桩端土性对单桩沉降特性的影响。首先,以虚土桩扩散角反映桩端土层应力扩散效应,将桩端一定锥角范围内由桩端至基岩面的土体视为虚土桩,并根据其变截面特性,将虚土桩沿纵向划分为有限个微元段。然后,对桩及虚土桩桩侧土体采用理想弹塑性荷载传递模型,利用荷载传递法,推导了层状地基中以桩侧土塑性发展深度为变量的单桩荷载-沉降递推计算方法,并进一步得到了桩身轴力及桩侧摩阻力递推计算式。在此基础上,给出了荷载传递模型参数选取方法,并分析了虚土桩临界深度的影响因素及由实测荷载-沉降曲线反演虚土桩扩散角的可行性。最后,利用该方法分析了桩端沉渣和软弱下卧层对荷载-沉降曲线的影响。结果表明,考虑桩端土层应力扩散效应时,通过计算得到的桩顶及桩端荷载-沉降曲线与实测曲线吻合较好;当桩端存在沉渣或软弱下卧层时,采用虚土桩模型的单桩沉降计算方法可以在一定程度上反映沉渣特性及软弱下卧层埋深等因素对桩顶荷载-沉降曲线的影响。 展开更多
关键词 单桩沉降特性 虚土桩模型 荷载传递法 应力扩散 桩端沉渣 软弱下卧层
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基于实测载荷谱和仿真载荷谱的底盘疲劳分析及对比 被引量：26
11
作者 荣兵 肖攀 周建文 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期179-186,共8页
由于实测载荷谱存在应用范围小,需要改制骡车进行试验采集,且成本较高的特点,从而促进了基于虚拟路面的仿真载荷谱获取技术的发展,仿真载荷谱既不受骡车限制,且成本也低。以实测载荷谱为基准,验证了基于3D虚拟路面的仿真载荷谱的精确性... 由于实测载荷谱存在应用范围小,需要改制骡车进行试验采集,且成本较高的特点,从而促进了基于虚拟路面的仿真载荷谱获取技术的发展,仿真载荷谱既不受骡车限制,且成本也低。以实测载荷谱为基准,验证了基于3D虚拟路面的仿真载荷谱的精确性和实用性。建立某试验场共振路2的3D虚拟路面和某车型整车多体动力学模型,获得仿真载荷谱;将六分力传感器实测的载荷谱与仿真载荷谱进行时域、频域和损伤的对比,验证了仿真载荷谱的精确性;对底盘部件疲劳仿真分析下的损伤进行对比,发现两种载荷谱下的疲劳损伤分布趋势完全一致,摆臂与转向节的最大损伤比值分别为1.79和2.43,验证了3D虚拟路面和整车多体动力学模型构建方法的正确性,以及基于3D虚拟路面提取的疲劳载荷谱的工程实用性。 展开更多
关键词 实测载荷谱 仿真载荷谱 3D虚拟路面重构 损伤对比
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虚拟试验运行支撑平台中运行管理工具的研究 被引量：2
12
作者 王军 杜承烈 尤涛 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2011年第5期1106-1108,1116,共4页
为解决虚拟试验的试验配置与运行的可控性,设计并实现了虚拟试验运行支撑平台运行管理工具,以实现虚拟试验想定描述文件解析、试验预配置、模型分发和运行时控制;首先,分析虚拟试验运行支撑平台中对运行管理工具的需求;然后,设计了该工... 为解决虚拟试验的试验配置与运行的可控性,设计并实现了虚拟试验运行支撑平台运行管理工具,以实现虚拟试验想定描述文件解析、试验预配置、模型分发和运行时控制;首先,分析虚拟试验运行支撑平台中对运行管理工具的需求;然后,设计了该工具的结构,通过想定描述文件解析,配置文件的分发完成试验预配置;通过模型文件的分发实现了实体的分派;通过运行反馈模块实现了对试验运行的控制;最后,以某武器系统的虚拟试验,对运行管理工具进行了功能测试;测试结果表明,运行管理工具对虚拟试验系统中联邦、邦元、数据进行了有效管理。 展开更多
关键词 虚拟试验 运行管理 负载监控 模型分发 运行控制
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基于虚功原理的Galfenol悬臂梁建模与带载特性研究 被引量：1
13
作者 舒亮 吴桂初 陈定方 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期403-410,共8页
研究了带载条件下Galfenol驱动器的磁机耦合建模方法,利用离散型能量均分模型(Discrete energy-averaged model)对Galfenol的磁滞非线性和饱和非线性进行建模,可以同时描述合金对于磁场和应力的依赖性。采用虚功原理将能量均分模型与驱... 研究了带载条件下Galfenol驱动器的磁机耦合建模方法,利用离散型能量均分模型(Discrete energy-averaged model)对Galfenol的磁滞非线性和饱和非线性进行建模,可以同时描述合金对于磁场和应力的依赖性。采用虚功原理将能量均分模型与驱动器的结构模型进行动力学耦合,研究了带载条件下驱动器的输出特性,并对不同Galfenol覆盖比时驱动器的驱动能力进行了研究,将计算结果与稀土超磁致伸缩材料(Terfenol-D)和压电陶瓷进行了对比。研究结果表明,驱动器的带载能力随着Galfenol悬臂梁材料覆盖比的增加而增加,材料内部承受的张力也随之增大;Galfenol合金良好的机械性能可以克服负载增加时所承受的张力的变化,解决其他智能材料易产生的失效问题。 展开更多
关键词 Galfenol悬臂梁 虚功原理 建模 带载
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子模型技术在飞机部件结构虚拟试验中的应用 被引量：5
14
作者 张维 郭瑜超 +1 位作者 万春华 聂小华 《航空计算技术》 2018年第4期53-56,共4页
结构破坏预估一直是工程结构设计中的关键问题。在某型飞机翼身组合体整体模型虚拟试验结果基础上,针对受载严重的机翼结构和起落架连接区结构,建立了非线性分析子模型,在对其有效性进行验证后,采用子模型技术分别对机翼极限承载能力和... 结构破坏预估一直是工程结构设计中的关键问题。在某型飞机翼身组合体整体模型虚拟试验结果基础上,针对受载严重的机翼结构和起落架连接区结构,建立了非线性分析子模型,在对其有效性进行验证后,采用子模型技术分别对机翼极限承载能力和起落架连接区细节应力进行了虚拟试验,预估了结构可能的破坏部位及其破坏载荷,起到了辅助与指导物理试验的作用。子模型技术能在兼顾计算效率和分析精度的基础上,灵活地对复杂结构中的局部区域进行深入分析,必将在飞机型号研制中发挥更加重要的作用。 展开更多
关键词 子模型 飞机 虚拟试验 承载能力 破坏
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基于扩散理论的电动汽车充电负荷模型 被引量：26
15
作者 刘鹏 刘瑞叶 +1 位作者 白雪峰 郭志忠 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期30-34,共5页
探究了大量电动汽车并网充电的动态物理过程,指出该过程可以描述为以电动汽车并网速率为扰动变量的大量充电负荷由低荷电状态(SOC)向高SOC扩散的动态扩散过程。取两部分能量微元进行数学分析,提出电动汽车的扩散负荷模型。结合大量实际... 探究了大量电动汽车并网充电的动态物理过程,指出该过程可以描述为以电动汽车并网速率为扰动变量的大量充电负荷由低荷电状态(SOC)向高SOC扩散的动态扩散过程。取两部分能量微元进行数学分析,提出电动汽车的扩散负荷模型。结合大量实际统计数据,运用所提模型与蒙特卡洛负荷模型对私家电动汽车充电负荷进行计算对比,验证了所提模型的准确度。所提模型将充电功率分为基准功率和可控功率,能反映不同连续时刻充电负荷之间的内在物理关联性。 展开更多
关键词 电动汽车 充电 电力负荷 模型 扩散理论 虚拟发电厂
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面向交通应用场景的增强现实地图载负量及多尺度显示模型 被引量：2
16
作者 陈辉 郭健 +2 位作者 李爱光 徐旺 金子鑫 《测绘科学技术学报》 北大核心 2019年第1期105-110,共6页
为探究解决AR Maps表达中普遍存在的视觉过载问题的方法,基于实景视觉信息量提出了一种新的面向交通应用场景的AR Maps载负量计算方法;以此为基础提出了AR Maps多尺度显示模型构建方法,建立了AR Maps多尺度显示模型;根据此模型进行了AR ... 为探究解决AR Maps表达中普遍存在的视觉过载问题的方法,基于实景视觉信息量提出了一种新的面向交通应用场景的AR Maps载负量计算方法;以此为基础提出了AR Maps多尺度显示模型构建方法,建立了AR Maps多尺度显示模型;根据此模型进行了AR Maps POI标签的显示控制方法的研究;实现了AR Maps原型系统并进行实验。结果表明,在交通应用场景下,AR Maps载负量计算方法和多尺度显示模型可以有效解决AR Maps中存在的视觉过载问题,并具有一定的实用性和可靠性,能够为AR Maps表达的研究提供科学性依据。 展开更多
关键词 增强现实地图 视觉过载 实景视觉信息量 虚拟信息载负量 多尺度显示模型 POI标签
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多服务器/客户DVE系统的分区数据管理模式 被引量：6
17
作者 姜晓红 潘志庚 +1 位作者 杨孟洲 石教英 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第8期872-876,共5页
针对分布式虚拟环境 (DVE)研究中的通信带宽限制问题 ,提出了一种新的适于多服务器 /客户模型的DVE系统的分区几何数据管理模式 ,在此基础上设计并实现了一种需求驱动的动态负载平衡算法 .这种方法既利用了数据集中管理方法便于实现管... 针对分布式虚拟环境 (DVE)研究中的通信带宽限制问题 ,提出了一种新的适于多服务器 /客户模型的DVE系统的分区几何数据管理模式 ,在此基础上设计并实现了一种需求驱动的动态负载平衡算法 .这种方法既利用了数据集中管理方法便于实现管理的好处 ,又解决了单服务器 /客户系统的服务器瓶颈问题 . 展开更多
关键词 DVE系统 服务器/客户模型 数据管理模式 数据库
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某重型装备多刚体建模及对地载荷研究 被引量：2
18
作者 占金春 郭晓松 孙凌逸 《起重运输机械》 2010年第8期60-63,共4页
某重型装备工作对地面强度和变形有严格要求。借助Pro/Engineer和ADAMS,建立了装备的多体动力学模型,在装备与地面之间添加接触力和轴套力约束条件,通过执行装备工作过程仿真,计算得到与实际趋势吻合的装备千斤顶及轮组的对地载荷。研... 某重型装备工作对地面强度和变形有严格要求。借助Pro/Engineer和ADAMS,建立了装备的多体动力学模型,在装备与地面之间添加接触力和轴套力约束条件,通过执行装备工作过程仿真,计算得到与实际趋势吻合的装备千斤顶及轮组的对地载荷。研究表明,多体建模分析方法对于装备工作载荷的样本提取是可行的,有利于缩短研究周期和降低研究成本。研究成果可进一步用于装备与地面之间载荷效应的数值模拟研究。 展开更多
关键词 重型装备 虚拟样机技术 建模 对地荷载
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500kV地下变电站辅机系统虚拟现实仿真 被引量：3
19
作者 陈安鹏 胡炎 +3 位作者 冯岱鹏 邰能灵 袁成 崔鹏程 《电力科学与技术学报》 CAS 2010年第2期9-13,共5页
通过对虚拟现实系统构成和关键技术的分析,进行虚拟现实技术在地下变电站辅机系统仿真中的应用研究.针对辅机系统的仿真需求,结合地下变电站的特殊性,采用场景分块和实例引用技术,提出动态载入和动态删除的思想,节省了系统的处理时间及... 通过对虚拟现实系统构成和关键技术的分析,进行虚拟现实技术在地下变电站辅机系统仿真中的应用研究.针对辅机系统的仿真需求,结合地下变电站的特殊性,采用场景分块和实例引用技术,提出动态载入和动态删除的思想,节省了系统的处理时间及占用的硬件资源.根据仿真培训的需求,设计并详细介绍运行和培训2种模式.测试结果表明,该方法能有效满足用户的需求,解决了通常虚拟现实仿真系统不能突出装置细节的问题. 展开更多
关键词 虚拟现实 地下变电站 辅机系统 动态载入 模型优化
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含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风电场等值建模方法 被引量：3
20
作者 韩平平 王凯鹏 +1 位作者 吴红斌 董玮 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期142-149,158,共9页
为建立准确的具有主动支撑能力的直驱风电场等值模型,提出一种含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风电场等值建模方法。首先,建立包含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风机并网系统模型;其次,依据适应性分析选取转速、减载系数、惯性系数和阻... 为建立准确的具有主动支撑能力的直驱风电场等值模型,提出一种含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风电场等值建模方法。首先,建立包含减载控制和虚拟惯量控制的直驱风机并网系统模型;其次,依据适应性分析选取转速、减载系数、惯性系数和阻尼系数作为分群指标;然后,基于分群指标利用改进K-means算法对直驱风电场中的机组进行聚类分群,得到直驱风电场的等值模型;最后,利用实际算例在不同场景下进行仿真和计算,对等值建模方法的准确性进行验证。 展开更多
关键词 直驱风机 减载控制 虚拟惯量 等值建模
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