基于交通环境信息的虚拟车道线拟合方法

1

作者 朱冰 孟鹏翔 +5 位作者 刘斌 韩嘉懿 赵健 陈志成 宋东鉴 陶晓文 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第9期2935-2945,共11页

针对车辆行驶道路中部分路段因磨损、冰雪覆盖等引发的车道线缺失问题,提出了一种基于交通环境信息的虚拟车道线拟合方法。首先,基于highD自然驾驶数据集建立了交通车辆在车道保持状态下的车道线横向偏移概率模型,以确定虚拟车道线横向... 针对车辆行驶道路中部分路段因磨损、冰雪覆盖等引发的车道线缺失问题,提出了一种基于交通环境信息的虚拟车道线拟合方法。首先,基于highD自然驾驶数据集建立了交通车辆在车道保持状态下的车道线横向偏移概率模型,以确定虚拟车道线横向位置;其次,基于双向长短期记忆网络建立了交通车辆意图识别和轨迹预测模型,以实现虚拟车道线产生条件判别和形状生成;最后,根据上述信息,将满足拟合条件的交通车车道线横向偏移统计学特征转化为主车坐标系下的虚拟车道线风险场,以实现虚拟车道线拟合。仿真和实车数据验证结果表明,该方法能够很好地生成安全、有效的虚拟车道线,与车道线真值误差较小,可为主车提供参考行驶空间,确保行车安全。 展开更多

关键词 车辆工程 虚拟车道线 交通环境信息 车道线横向偏移特性 风险场

原文传递

混合交通流下高速公路虚拟应急车道管控策略 被引量：2

2

作者 史玉婷 干宏程 王一帆 《交通运输研究》 2025年第3期23-33,共11页

为提升高速公路应急车道的灵活性及车道资源利用率,并适应含智能网联车辆(Connectedand Automated Vehicles,CAV)的混合交通流,提出了一种虚拟应急车道管控策略。首先,基于应急车辆优先的动态路权分配机制,建立事故位置主导的右侧车道... 为提升高速公路应急车道的灵活性及车道资源利用率,并适应含智能网联车辆(Connectedand Automated Vehicles,CAV)的混合交通流,提出了一种虚拟应急车道管控策略。首先,基于应急车辆优先的动态路权分配机制,建立事故位置主导的右侧车道动态开放模型;接着,采用元胞自动机构建含有应急车辆的混合交通流仿真模型;最后,通过MATLAB仿真平台对实际4车道高速公路设定不同交通密度和智能网联小汽车比例,验证该策略的可行性和有效性。仿真结果表明:与传统固定应急车道策略相比,该策略可显著提升交通通行能力;当卡车占车辆总数的20%、CAV占小汽车数量的30%时,系统流量峰值可达8902.8 pcu/h,较传统策略提升30.2%,低中等密度(0~80 veh/km)范围内,拥堵车辆比例降低10%~27%;此外,在不同CAV比例下,该策略的通行能力均优于传统方案,系统平均通行能力提升约32%,最高提升幅度达36.6%。结果表明,该策略在提升道路通行能力和抗拥堵能力方面具有显著效果。 展开更多

关键词 智能交通 虚拟应急车道 元胞自动机 高速公路 管控策略

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InfiniBand交换机制的研究 被引量：4

3

作者 董小社 贾志国 赵青苹 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2004年第2期81-85,共5页

随着计算能力向数据中心的集中,消除数据通信性能瓶颈和改进系统管理变得比以往更加重要,I/O子系统是造成这类问题的关键。InfiniBand是被认为可以消除当前I/O架构性能瓶颈的一种新的I/O技术,这种基于交换式的I/O新技术的核心就是交换... 随着计算能力向数据中心的集中,消除数据通信性能瓶颈和改进系统管理变得比以往更加重要,I/O子系统是造成这类问题的关键。InfiniBand是被认为可以消除当前I/O架构性能瓶颈的一种新的I/O技术,这种基于交换式的I/O新技术的核心就是交换机。文章介绍了InfiniBand技术,着重分析了InfiniBand交换机的功能,最后给出了交换机的架构模块设计方案并对交换机的性能进行了分析与比较。 展开更多

关键词 网络互连 网络服务器 INFINIBAND 交换机制 计算机网络

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面向空地一体化交通的虚拟车道:发展阶段与关键技术 被引量：3

4

作者 李长乐 王硕 +2 位作者 岳文伟 毛国强 何祥健 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1255-1265,共11页

本文提出了一种用于未来自动驾驶场景的虚拟车道技术,旨在突破当前自动驾驶行业的发展瓶颈,并为未来融合飞行汽车交通系统(Flying Car Transportation Systems,FCTS)的自动驾驶场景提供一种创新性技术方案.虚拟车道技术伴随自动驾驶等... 本文提出了一种用于未来自动驾驶场景的虚拟车道技术,旨在突破当前自动驾驶行业的发展瓶颈,并为未来融合飞行汽车交通系统(Flying Car Transportation Systems,FCTS)的自动驾驶场景提供一种创新性技术方案.虚拟车道技术伴随自动驾驶等级的提升协同发展,从面向有人驾驶,到面向全智能驾驶,再到面向本文所提出的L6空地全域自动驾驶,从而实现空地一体化交通的愿景.本文结合了自动驾驶、数字孪生、物联网(Internet of Things,IoT)、人工智能(Artificial Intelligence,AI)等各领域的最新技术对虚拟车道技术在每个发展阶段的应用场景和具体实现方法进行了详细介绍以及可行性分析,对自动驾驶行业明晰未来总体发展趋势和关键技术导向具有开创式的启发意义. 展开更多

关键词 虚拟车道 飞行汽车 自动驾驶 空地一体化交通 车路协同 智能交通系统

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多车道场景下的视频车辆测速方法 被引量：9

5

作者 于洋 于明 +1 位作者 翟艳东 王志芳 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2011年第3期79-83,共5页

针对目前大多数测速算法无法完成多车道场景车辆测速的问题,提出了一种用于多车道场景下的视频车辆测速算法.该算法对传统的虚拟线圈技术进行改进,将虚拟线圈分为分界检测区域和触发检测区域,有效的完成了多车道场景下多目标车辆的检测... 针对目前大多数测速算法无法完成多车道场景车辆测速的问题,提出了一种用于多车道场景下的视频车辆测速算法.该算法对传统的虚拟线圈技术进行改进,将虚拟线圈分为分界检测区域和触发检测区域,有效的完成了多车道场景下多目标车辆的检测.同时在测速过程中,以几何中心作为特征对目标车辆进行跟踪,推导出车辆在图像中的位移.与传统方法相比,该方法实现了多车道场景下的车辆测速,有效的解决了车辆换道问题.实验证明,该算法具有良好的鲁棒性以及较好的测试效果. 展开更多

关键词 图像处理 智能交通系统 视频测速 虚拟线圈 多车道

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Eon Studio的虚拟自主汽车自动超车行为仿真 被引量：3

6

作者 杨南粤 周敏 何汉武 《现代制造工程》 CSCD 2008年第12期105-109,共5页

在Eon Studio三维交互式仿真平台上进行虚拟自主汽车自动超车行为仿真。提出把超车安全距离转化到前车层次包围盒几何尺寸上的方法,利用Eon Studio的碰撞检测节点去检测与前车的距离是否大于安全换道的距离再采取超车行为,实现无碰撞自... 在Eon Studio三维交互式仿真平台上进行虚拟自主汽车自动超车行为仿真。提出把超车安全距离转化到前车层次包围盒几何尺寸上的方法,利用Eon Studio的碰撞检测节点去检测与前车的距离是否大于安全换道的距离再采取超车行为,实现无碰撞自动超车行为仿真,并把仿真结果应用到虚拟自主汽车视觉行为系统(AVV-VPB系统),增强了系统中虚拟交通环境的真实感。 展开更多

关键词 虚拟自主汽车 换道与超车 驾驶仿真 虚拟现实:EonStudio仿真平台

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山区公路交通安全保障措施模拟评价 被引量：8

7

作者 郭凤香 熊坚 +1 位作者 秦雅琴 万华森 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期120-126,共7页

以云南小磨路K109+600～K122+024路段上的隧道群、陡坡与混行路段为试验样本路段,应用虚拟视景生成系统建立了路段三维静态与动态模型。在隧道内设置倒伏示警柱、视觉标线与常规标线3种中央隔离设施,在爬坡路段与混行路段上均设置附加车... 以云南小磨路K109+600～K122+024路段上的隧道群、陡坡与混行路段为试验样本路段,应用虚拟视景生成系统建立了路段三维静态与动态模型。在隧道内设置倒伏示警柱、视觉标线与常规标线3种中央隔离设施,在爬坡路段与混行路段上均设置附加车道,对比分析了3种路段上的平均车速与车辆平均横向位置,并评价了3种安全保障措施的效果。分析结果表明:在隧道内,3种中央隔离设施下的平均车速标准差分别为9.74、10.01、10.40 km.h-1,车辆平均横向位置标准差分别为0.54、0.70、0.69 m,说明设置倒伏示警柱后,车辆保持较好车速和横向位置;在爬坡路段上,当交通流量不超过1 000 pcu.h-1时,设置附加车道有利于主线路车辆车速的提高;在混行路段上,当非机动车流量分别为500、800 pcu.h-1时,设置附加车道后,车速增大,车速标准差减小,车辆横向位置变大,说明设置附加车道有利于提高和稳定车速,并可减少与对向车辆的冲突。 展开更多

关键词 交通安全 山区公路 驾驶模拟 虚拟视景 隔离设施 附加车道

原文传递

一种序贯平差中长基线模糊度的解算方法 被引量：6

8

作者 沈雪峰 高成发 潘树国 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2012年第2期158-160,共3页

虚拟参考站(VRS)技术是目前GPS网络RTK系统研究领域的热点之一,而参考站间整周模糊度的在线解算则是VRS/RTK的关键技术。本文针对中长基线的整周模糊度解算,采用两步法求解:一是提出了采用消电离层伪距组合和双频相位组合法求解宽巷模糊... 虚拟参考站(VRS)技术是目前GPS网络RTK系统研究领域的热点之一,而参考站间整周模糊度的在线解算则是VRS/RTK的关键技术。本文针对中长基线的整周模糊度解算,采用两步法求解:一是提出了采用消电离层伪距组合和双频相位组合法求解宽巷模糊度,该方法既不需要高精度的P码,也不需要顾及电离层的影响;二是对于解算L1双差模糊度,探讨了采用序贯最小二乘法解算模糊度,提出一种改进的序贯最小二乘方法,本方法既能削弱模糊度解算过程中法方程的病态性,又不影响模糊度固定时间,并结合算例进行了分析。 展开更多

关键词 模糊度 VRS 序贯平差 宽巷 中长基线

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VRS系统流动端单历元整周模糊度搜索 被引量：1

9

作者 徐彦田 程鹏飞 +1 位作者 蔡艳辉 徐宗秋 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第4期513-517,共5页

为了实现VRS系统虚拟参考站和流动端单历元模糊度快速搜索,采用宽巷相位和C码伪距观测值组成联合双差观测方程,用改进LAMBDA方法搜索宽巷载波双差模糊度,并提出双频相位观测值组合模型逐星固定L1和L2双差模糊度,研究结果表明:该方法具... 为了实现VRS系统虚拟参考站和流动端单历元模糊度快速搜索,采用宽巷相位和C码伪距观测值组成联合双差观测方程,用改进LAMBDA方法搜索宽巷载波双差模糊度,并提出双频相位观测值组合模型逐星固定L1和L2双差模糊度,研究结果表明:该方法具有很高成功率和效率,单历元定位精度优于3 cm,该研究实现流动端单历元实时高精度动态定位。 展开更多

关键词 虚拟参考站(VRS) 宽巷观测值 线性组合 LAMBDA 整周模糊度

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基于TsGAN的自动驾驶汽车高速公路变道切入测试场景自动生成算法 被引量：3

10

作者 朱宇 徐志刚 +2 位作者 赵祥模 王润民 曲小波 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期76-88,共13页

前方相邻车道车辆变道切入自动驾驶车辆所在车道是典型的高速公路自动驾驶高风险场景,在实际高速公路上进行该类场景的复现测试存在非常高的安全风险,虚拟仿真测试是解决该问题的最佳途径之一。为自动生成批量化的高保真高速公路变道切... 前方相邻车道车辆变道切入自动驾驶车辆所在车道是典型的高速公路自动驾驶高风险场景,在实际高速公路上进行该类场景的复现测试存在非常高的安全风险,虚拟仿真测试是解决该问题的最佳途径之一。为自动生成批量化的高保真高速公路变道切入测试场景,该文提出了一种基于时间序列生成对抗网络(TsGAN)的自动驾驶汽车高速公路变道切入测试场景自动生成算法。该算法以变道切入时刻两车的车头时距和侧向时距为场景危险程度评价指标,从高速公路真实轨迹数据集highD中提取4类不同危险程度的2853个变道切入场景实例,基于TsGAN构建变道切入测试场景生成模型,并利用所提取的真实轨迹数据训练模型;其后,采用所构建的模型生成前车变道轨迹和测试车变道切入时刻前的运行轨迹,通过比较所生成的变道轨迹与真实轨迹之间的分布相似性、频谱误差,验证所生成的轨迹的真实性。该文还分析了所生成的场景中变道切入时刻两车的运动关系及轨迹参数分布,检验了自动生成的场景在自然场景中的覆盖度。结果显示:从轨迹关键参数的分布来看,TsGAN模型生成的变道轨迹与真实轨迹的平均相似度达79.7%,平均频谱误差小于8%,落在最相似真实轨迹缓冲区的轨迹超过83.2%,表明所生成的轨迹具有高真实性;与所采集的真实场景相比,所生成的场景实例覆盖范围更大,在参数区间内分布更均匀,变道切入时刻前方变道车辆与测试车的车头时距和侧向时距分别降低了17.83%和16.37%(平均值),车辆轨迹参数分布区间平均增长了19.44%,表明所生成的场景在自然场景中具有较高的覆盖度;所提出的基于TsGAN的场景生成模型可模拟4种不同危险程度的变道切入测试场景,具有较强的针对性。 展开更多

关键词 交通工程 自动驾驶汽车 变道切入 虚拟测试场景 生成对抗网络

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基于期望运行轨迹的车道变换行为安全性分析 被引量：20

11

作者 徐慧智 裴玉龙 程国柱 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期90-95,共6页

为解决车道变换行为对交通运行安全影响的定量分析难题,基于车辆和驾驶员行为特性,构建车道变换行为期望运行轨迹,提出基于缓和曲线的轨迹形式,并结合车道变换行为引发的4种碰撞形式,在车辆运行纵向和横向分别构建安全运行判断方程和安... 为解决车道变换行为对交通运行安全影响的定量分析难题,基于车辆和驾驶员行为特性,构建车道变换行为期望运行轨迹,提出基于缓和曲线的轨迹形式,并结合车道变换行为引发的4种碰撞形式,在车辆运行纵向和横向分别构建安全运行判断方程和安全运行限制方程,分析安全距离对运行速度和车辆侧向加速度梯度的敏感度,给出车道变换行为安全运行判断方程的应用案例。研究结果表明,侧向加速度的变化梯度直接影响车道变换的安全性。 展开更多

关键词 车道变换 行为特性 交通运行安全 期望运行轨迹 安全评价

原文传递

车道变换期望运行轨迹仿真 被引量：19

12

作者 裴玉龙 张银 《交通与计算机》 2008年第4期68-71,共4页

车道变换行为在实施过程中会产生交通冲突,降低道路系统的运行效率,严重时会引发交通事故。文中根据曲率的变化将车道变换过程划分为4个阶段,同时引入β样条曲线,在给定边界条件的基础上,确定β样条曲线的反求算法。在车辆转角、转角变... 车道变换行为在实施过程中会产生交通冲突,降低道路系统的运行效率,严重时会引发交通事故。文中根据曲率的变化将车道变换过程划分为4个阶段,同时引入β样条曲线,在给定边界条件的基础上,确定β样条曲线的反求算法。在车辆转角、转角变化率及车辆的驾驶行为等约束条件下,确立车道变换运行速度与车道变换长度的关系,进而计算轨迹参数。以Matlab仿真计算轨迹曲线,并与实测数据对比,分析结果验证了模型的有效性。 展开更多

关键词 车道变换 期望运行轨迹 β样条曲线 反求算法 曲率

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基于DSP的单车道车流量实时监测算法 被引量：5

13

作者 杨婷 李博 +1 位作者 石雯婧 张成飞 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期593-596,共4页

针对传统的车流量检测系统采用感应器设备硬件安装繁杂及通用车流量检测算法无法判别车辆行驶方向的问题,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的单车道车流量实时监测算法,并应用于停车场。首先,在虚拟检测带上使用背景差分法完成车辆检测... 针对传统的车流量检测系统采用感应器设备硬件安装繁杂及通用车流量检测算法无法判别车辆行驶方向的问题,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的单车道车流量实时监测算法,并应用于停车场。首先,在虚拟检测带上使用背景差分法完成车辆检测,并对均值法背景建模进行改进;其次,提出一种邻帧二值归类算法对车辆行驶方向进行判别;最后,在虚拟检测带上进行车流量计数并将车位情况实时显示于LED显示屏上。通过模拟实验验证了所提算法的可行性,并在实际测试实验中,得到邻帧二值归类算法方向判别的准确率为96.5%,车位监控算法准确率为92.2%。实验结果表明,该单车道车流量实时监测算法准确率较高,节省了检测系统设备,可以应用于单车道停车场进行车流量实时监测。 展开更多

关键词 车流量监测 单车道 背景差分法 背景建模 虚拟检测带

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复杂路网内大规模车辆运动的仿真 被引量：4

14

作者 毛天露 王华 +2 位作者 康星辰 徐明亮 王兆其 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期2466-2477,共12页

为仿真现实生活中由纵横交错的道路路网、大规模的车辆及其运动组成的交通场景,文中提出一种复杂路网内大规模车辆运动的仿真技术.首先设计一种层次路网语义模型,根据输入的路网车道线矢量数据,通过语义建模,从几何、拓扑等不同层次描... 为仿真现实生活中由纵横交错的道路路网、大规模的车辆及其运动组成的交通场景,文中提出一种复杂路网内大规模车辆运动的仿真技术.首先设计一种层次路网语义模型,根据输入的路网车道线矢量数据,通过语义建模,从几何、拓扑等不同层次描述错综复杂的交通路网.其次,由于现有的车辆运动仿真方法中基于个体的微观方法针对大规模车辆运动计算效率较低,而基于流的宏观方法无法仿真复杂的交通现象,提出了一组新的宏观流方程来描述路网内车辆的运动,使得宏观流模型能够与车辆换道行为模型有机地进行结合,从而逼真地描述各种复杂的交通现象.实验结果表明,文中方法在实现复杂路网内车辆运动高细节模拟的前提下,其计算效率与一般宏观流模型保持在同一数量级.通过在实际应用中对真实交通路网进行虚拟现实建模,并在其上进行大规模车辆运动仿真,进一步验证了方法的有效性. 展开更多

关键词 大规模车辆 复杂路网 层次语义模型 车辆换道行为 宏观流模型 虚拟现实

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海上通道关键节点安全保障效率研究 被引量：13

15

作者 吕靖 高天航 《中国软科学》 CSSCI 北大核心 2015年第10期1-8,共8页

文章针对海上通道关键节点的安全保障效率评价及排序问题,构建了负投入产出变量数据包络模型,并使用虚拟包络面和TOPSIS结合的DEA排序方法对样本中的海上通道关键节点安全保障效率进行计算与分析。结果显示,中国-欧洲通道的关键节点安... 文章针对海上通道关键节点的安全保障效率评价及排序问题,构建了负投入产出变量数据包络模型,并使用虚拟包络面和TOPSIS结合的DEA排序方法对样本中的海上通道关键节点安全保障效率进行计算与分析。结果显示,中国-欧洲通道的关键节点安全保障效率状况最为复杂,中国-美非通道和中国-澳洲通道中段节点的安全保障效率较低,中国-美西通道和中国-美东通道节点的安全保障效率均较高。 展开更多

关键词 海上通道关键节点 安全保障效率 负投入产出 数据包络分析 虚拟包络面

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VRS网络RTK关键算法与技术及精度分析 被引量：10

16

作者 柯福阳 王庆 +2 位作者 潘树国 赵毅 彭慧 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期1287-1292,共6页

针对VRS的特点,对VRS算法中的两个关键问题及技术进行了研究,提出了一种经过改进的模糊度在线解算方法:首先用伪距宽巷组合计算出宽巷模糊度;再利用无电离层约束组合解算L1模糊度浮点解;最后用LAMBDA算法搜索和固定L1、L2模糊度。验证... 针对VRS的特点,对VRS算法中的两个关键问题及技术进行了研究,提出了一种经过改进的模糊度在线解算方法:首先用伪距宽巷组合计算出宽巷模糊度;再利用无电离层约束组合解算L1模糊度浮点解;最后用LAMBDA算法搜索和固定L1、L2模糊度。验证其准确性和可靠性。同时研究分析低阶曲面模型生成综合误差算法,证明其准确性及可靠性。提出了利用虚拟站与主参考站的综合误差虚拟生成虚拟参考站观测值的算法。研究采用Ntrip协议进行网络差分信息的传输。最后,通过实地试验测试验证了自主开发的VRS网络差分系统的准确性和可靠性,其VRS/RTK定位结果的外符合精度为:网内X方向为2cm,Y方向为4cm,Z方向为6cm,符合精度要求。证明了该系统能够实现24小时无人值守稳定安全运行。 展开更多

关键词 VRS 伪距宽巷组合 模糊度 低阶曲面模型 Ntrip协议

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基于虚拟安全边界的智能车辆动态换道轨迹规划 被引量：1

17

作者 江浩斌 洪阳珂 +2 位作者 冯张棋 皮健 韦奇志 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期621-629,共9页

鉴于实际动态交通环境下智能车辆换道过程中可能受到周围车辆的影响,为满足其换道过程安全性和舒适性的要求,提出了一种基于虚拟安全边界的动态换道轨迹规划算法.考虑到换道结束时间和纵向位置的耦合性,采用四次和五次混合多项式换道轨... 鉴于实际动态交通环境下智能车辆换道过程中可能受到周围车辆的影响,为满足其换道过程安全性和舒适性的要求,提出了一种基于虚拟安全边界的动态换道轨迹规划算法.考虑到换道结束时间和纵向位置的耦合性,采用四次和五次混合多项式换道轨迹算法分别进行纵、横向规划,确定换道时间和纵向速度范围获得候选换道轨迹.设计了车辆运动状态约束和基于车辆矩形轮廓建立的虚拟安全边界防碰撞约束,构建了车辆换道安全性、舒适性、跟车效益等代价函数,并基于安全性代价函数阈值动态调整各个代价函数的权重系数,运用fmincon函数对候选换道轨迹进行优化.考虑到周围车辆运动状态变化会对换道过程产生影响,车辆系统循环调用换道轨迹规划模块进行换道轨迹实时更新,直至车辆到达目标位置.结果表明:对于不同的换道工况,基于虚拟安全边界的智能车辆动态换道轨迹规划算法可有效避免换道过程中与周围车辆发生碰撞,保证了智能车辆换道过程的安全性. 展开更多

关键词 智能车辆 换道轨迹规划 虚拟安全边界 多项式算法 速度规划

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自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范系统 被引量：8

18

作者 胡满江 边有钢 +3 位作者 许庆 徐彪 丁洁云 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期1152-1157,共6页

提出一种能自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范控制方法。基于驾驶员自然驾驶行为和人机交互行为数据库,提出自适应调节的动态期望驾驶区间与车道虚拟边界,以之为基础确定了车道偏离防范的决策参数,设计了车道偏离防范的决策和分步控... 提出一种能自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范控制方法。基于驾驶员自然驾驶行为和人机交互行为数据库,提出自适应调节的动态期望驾驶区间与车道虚拟边界,以之为基础确定了车道偏离防范的决策参数,设计了车道偏离防范的决策和分步控制策略,采用学习型模型预测控制理论构建自适应驾驶员行为特征的LDP控制器,以驾驶模拟器为平台进行驾驶员在环实验。结果表明,所提出的车道偏离防范方法能提高驾驶员对LDP控制的接受度。 展开更多

关键词 车道偏离防范 驾驶员行为特征 虚拟边界 学习型模型预测控制

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基于虚拟场景的车道偏离预警摄像头在环测试方法研究 被引量：7

19

作者 刘全周 王述勇 +1 位作者 李占旗 贾鹏飞 《新型工业化》 2019年第3期107-111,共5页

本文介绍了摄像头类控制器闭环仿真测试方案,重点阐述了摄像头在环仿真测试系统的构建,针对车道偏离预警(LDW)的开发及测试需求,设计满足车道线及工况的虚拟仿真场景数据库,结合实例对LDW控制策略进行了测试验证,结果表明:基于虚拟场景... 本文介绍了摄像头类控制器闭环仿真测试方案,重点阐述了摄像头在环仿真测试系统的构建,针对车道偏离预警(LDW)的开发及测试需求,设计满足车道线及工况的虚拟仿真场景数据库,结合实例对LDW控制策略进行了测试验证,结果表明:基于虚拟场景的摄像头在环仿真测试方法对LDW控制器策略的开发起到了很好的验证效果。 展开更多

关键词 车道偏离预警 摄像头在环 摄像头暗箱 虚拟仿真场景

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缩微交通环境下的锥形标识别方法 被引量：2

20

作者 时建桃 王国胤 王进 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1644-1647,共4页

为了能够正确地识别出锥形标,并根据锥形标的摆放位置控制智能车的行驶行为,文章提出了一种基于HSV颜色空间的锥形标识别方法。该方法对图像进行预处理,提取出HSV彩色图像的S分量,并做二值化处理,同时利用腐蚀膨胀技术对二值化结果作去... 为了能够正确地识别出锥形标,并根据锥形标的摆放位置控制智能车的行驶行为,文章提出了一种基于HSV颜色空间的锥形标识别方法。该方法对图像进行预处理,提取出HSV彩色图像的S分量,并做二值化处理,同时利用腐蚀膨胀技术对二值化结果作去除孤立点、合并连通区域处理;通过基于特征匹配的跟踪算法完成锥形标识别,计算出两锥形标间的连线与智能车的夹角,从而使智能车根据此夹角控制智能车的行驶行为。实验结果表明该方法是可行的。 展开更多

关键词 智能车 图像分割 二值化分割 虚拟车道线

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