基于前视声呐的水下移动障碍物运动参数预测 被引量：3

1

作者 严浙平 李技云 +1 位作者 吴以 杨泽文 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期105-109,共5页

针对水下未知环境中移动障碍物的运动速度预测,提出一种基于多波束前视声呐预测方法.首先,对多波束前视声呐采集的障碍物三维点云数据进行滤波处理,并采用并行搜索树算法进行数据分块处理以分离出单个障碍物.然后,分别计算声呐每一采样... 针对水下未知环境中移动障碍物的运动速度预测,提出一种基于多波束前视声呐预测方法.首先,对多波束前视声呐采集的障碍物三维点云数据进行滤波处理,并采用并行搜索树算法进行数据分块处理以分离出单个障碍物.然后,分别计算声呐每一采样时刻障碍物虚拟质心位置,并修正由无人潜航器船位差所产生的虚拟质心位置变化;建立自适应神经模糊推理系统模型,根据输入的虚拟质心位置依次预测移动障碍物的速度和方向角.最后,进行Matlab仿真实验,仿真结果表明:基于前视声呐探测数据获取的虚拟质心能够准确反映移动障碍物的运动趋势,基于此的自适应神经模糊推理系统能够准确预测移动障碍物的运动参数. 展开更多

关键词 前视声呐 无人潜航器 运动参数 虚拟质心 自适应神经模糊推理系统

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虚拟像素显示均匀性及相关问题的分析和应对 被引量：2

2

作者 皇甫鲁江 李真真 +3 位作者 谭文静 黄硕 赵辉 史世明 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期556-563,共8页

针对虚拟像素显示均匀性表现的一些问题,本文通过分析典型虚拟像素和真红绿蓝像素亮度中心的形成,对比了虚拟像素显示器与真红绿蓝像素显示器像素亮度中心分布的特点。在典型虚拟像素显示器中,红、蓝子像素数量少于绿子像素。低空间频... 针对虚拟像素显示均匀性表现的一些问题,本文通过分析典型虚拟像素和真红绿蓝像素亮度中心的形成,对比了虚拟像素显示器与真红绿蓝像素显示器像素亮度中心分布的特点。在典型虚拟像素显示器中,红、蓝子像素数量少于绿子像素。低空间频率分布的红、蓝子像素对均匀分布的绿子像素亮度分布的调制造成虚拟像素亮度中心分布均匀性下降,并影响显示均匀性表现效果。本文提出采用不均匀分布的绿子像素排布,通过红、蓝子像素的亮度调制实现虚拟像素亮度中心均匀分布。初步的傅里叶分析和视觉对比表明,新虚拟像素显示均匀性表现效果符合预期。 展开更多

关键词 虚拟像素 亮度中心 分布均匀性

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基于虚拟势场的有向传感器网络覆盖优化算法 被引量：15

3

作者 戴宁 毛剑琳 +2 位作者 付丽霞 段绍米 乔冠华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第3期905-907,共3页

针对有向传感器网络中存在覆盖重叠区和盲区这一问题,引入重叠质心和有效质心的概念,提出了一种基于虚拟势场的有向传感器网络覆盖优化算法PCAFD。该算法通过重叠质心和有效质心相互作用,使节点因受虚拟斥力而改变感知方向,并针对边界... 针对有向传感器网络中存在覆盖重叠区和盲区这一问题,引入重叠质心和有效质心的概念,提出了一种基于虚拟势场的有向传感器网络覆盖优化算法PCAFD。该算法通过重叠质心和有效质心相互作用,使节点因受虚拟斥力而改变感知方向,并针对边界情况和网络优化过程中的节点往复运动现象进行改进。算法快速地提高了网络覆盖率,一系列仿真验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 有向传感器网络 虚拟势场 覆盖优化 重叠质心 有效质心

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基于虚拟静态锚节点的加权质心定位算法 被引量：9

4

作者 于海存 石为人 +1 位作者 冉启可 王开通 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1276-1283,共8页

加权质心定位算法的实施需要布置较多的锚节点,较大的硬件成本限制了该算法在实际中的应用。本文结合余弦定理,利用原有的少量锚节点定位信息构造出虚拟静态锚节点VSAN(Virtual Static Anchor Node)参与定位,降低了该定位算法所需的硬... 加权质心定位算法的实施需要布置较多的锚节点,较大的硬件成本限制了该算法在实际中的应用。本文结合余弦定理,利用原有的少量锚节点定位信息构造出虚拟静态锚节点VSAN(Virtual Static Anchor Node)参与定位,降低了该定位算法所需的硬件成本;此外,对加权质心算法进行数学推导和分析,从导数的角度阐述了权重系数和RSSI测距对加权质心算法的影响作用。仿真结果表明,基于VSAN的加权质心算法所需布置锚节点较少、定位精度较高;并通过实际环境下测试,验证了算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 RSSI定位 加权质心算法 余弦定理 虚拟静态锚节点

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动态节点质心定位改进算法 被引量：3

5

作者 张军 王潜平 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第2期446-449,538,共5页

为降低无线传感器网络的定位误差,提高动态节点的定位精度和定位覆盖度,使节点定位能够应用于动态环境下,基于传统的定位算法,提出了一种新的动态节点定位改进算法。该算法通过未知节点接收、保存的分组信息来循环组成虚拟三角形,同时... 为降低无线传感器网络的定位误差,提高动态节点的定位精度和定位覆盖度,使节点定位能够应用于动态环境下,基于传统的定位算法,提出了一种新的动态节点定位改进算法。该算法通过未知节点接收、保存的分组信息来循环组成虚拟三角形,同时依靠内点测试方法来判断未知节点自身位置,最后根据质心算法来进行最终定位。将仿真结果与传统算法进行比较,结果表明,改进算法可以大大提高无线传感器网络的定位精度和覆盖度。 展开更多

关键词 无线传感器网络 动态定位 质心定位 虚拟三角形 内点测试

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改进虚拟力的有向传感器网络覆盖优化算法 被引量：6

6

作者 蒋一波 梅佳东 +1 位作者 汪念华 盛尚浩 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2018年第3期457-462,共6页

针对基于虚拟势场的有向传感器网络覆盖优化问题,以及对简单虚拟斥力造成不理想覆盖情况的考虑,提出了一种改进虚拟力的有向传感器区域覆盖优化算法MVPFCEA.该算法采用只分解虚拟力的方向,不分解其大小,并根据节点与各邻居节点所成双节... 针对基于虚拟势场的有向传感器网络覆盖优化问题,以及对简单虚拟斥力造成不理想覆盖情况的考虑,提出了一种改进虚拟力的有向传感器区域覆盖优化算法MVPFCEA.该算法采用只分解虚拟力的方向,不分解其大小,并根据节点与各邻居节点所成双节点覆盖图形引入质心计算,再以此来加入虚拟斥力修正指标,使节点扇形面受改进虚拟力而更准确的改变感知方向,以此来消除区域中的盲区和重叠区,此外同样在边界增加虚拟节点,提升边界区域的覆盖率;节点亦采用自调整角速度机制,提高算法执行效率,优化覆盖效果,仿真实验结果表明该算法对网络覆盖率的提升显著,且收敛速度快. 展开更多

关键词 有向传感器网络 改进虚拟力 双节点质心 斥力修正 覆盖优化

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动态RCC手腕的动力学分析和设计

7

作者 杜克林 胡建元 黄心汉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第4期241-246,共6页

本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性．为实现成功插轴，广义质心必... 本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性．为实现成功插轴，广义质心必须位于轴端附近，水平方向的虚拟质量必须大大低于竖直方向的虚拟质量．实验表明，ＤＲＣＣ确实能达到很高的速度，并且无卡阻和楔紧，可靠性很高． 展开更多

关键词 动态RCC 动力学 机器人 操作手 手腕

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虚拟装配环境下的导弹质心调节系统

8

作者 冯涓 童秉枢 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2005年第4期35-37,42,共4页

在导弹的设计和装配过程中,若导弹的质心偏离推力平面,导弹的飞行将出现偏差。以某导弹的虚拟装配设计为研究对象,在Pro/Engineer软件支撑下,开发了一个虚拟装配环境下的导弹质心调节系统。针对导弹的结构特点,提出了三维公差带的概念,... 在导弹的设计和装配过程中,若导弹的质心偏离推力平面,导弹的飞行将出现偏差。以某导弹的虚拟装配设计为研究对象,在Pro/Engineer软件支撑下,开发了一个虚拟装配环境下的导弹质心调节系统。针对导弹的结构特点,提出了三维公差带的概念,利用优化算法,在零部件质心位置的三维公差带内,将导弹装配体的质心调节到允许的范围内。 展开更多

关键词 计算机应用 虚拟装配 导弹 质心 公差带

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偏移质心激振高效振动筛虚拟样机动力学研究

9

作者 王中营 张海红 +1 位作者 武文斌 李永祥 《粮油食品科技》 2016年第1期21-24,71,共5页

为研究高效振动筛在激振合力作用线偏移筛体质心时的运动规律,采用Solidworks和ADAMS软件建立了TQLZ型高效振动筛的虚拟样机模型,研究激振合力作用线偏移筛体质心的位置对筛体典型点运动的影响。结果显示:当激振合力作用线从筛体质心上... 为研究高效振动筛在激振合力作用线偏移筛体质心时的运动规律,采用Solidworks和ADAMS软件建立了TQLZ型高效振动筛的虚拟样机模型,研究激振合力作用线偏移筛体质心的位置对筛体典型点运动的影响。结果显示:当激振合力作用线从筛体质心上方经过时,筛面前端点的合成振幅和振动方向角增大,而筛面后端点的则减小,上层筛面点的振幅大于下层筛面点的;反之,当激振合力作用线从筛体质心下方经过时,筛面的运动规律则相反;无论激振合力作用线与筛体质心的相对位置如何,筛体上各点的运动轨迹都近似为一条直线,并且对筛体质心的运动没有影响;激振合力作用线偏移筛体质心的位置主要影响筛体的y向振幅,而对x向振幅影响较小。该结论为设计出性能更加优良的振动筛提供理论依据。 展开更多

关键词 高效振动筛 虚拟样机 偏移质心 振幅 动力学

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变形分析中点云虚拟基准的确定方法 被引量：2

10

作者 孙文潇 王健 +1 位作者 靳奉祥 杨以坤 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期956-965,共10页

针对传统基于固定点的基准构建方法难以适用于点云整体基准探测的问题,本文提出了基于格网质心稳定性和分布相似性的点云虚拟基准确定方法。首先依据常规变形监测网中基准点的变化模式分析稳定区域和变形区域的点云分布特性,探讨点云虚... 针对传统基于固定点的基准构建方法难以适用于点云整体基准探测的问题,本文提出了基于格网质心稳定性和分布相似性的点云虚拟基准确定方法。首先依据常规变形监测网中基准点的变化模式分析稳定区域和变形区域的点云分布特性,探讨点云虚拟基准的概念及探测原则;然后根据测距、测角和光斑面积引起的点位误差定权,以对应格网最小转动惯量对应轴线向量夹角为准则分析点云分布相似性,并利用平方型M split相似变换检验对应格网质心的稳定性,从而确定多时相激光点云的参考基准;最后结合地面三维激光扫描技术获取的储罐、滑坡和规则几何体点云验证其可行性。结果表明,结合点云质心稳定性和转动惯量对应转轴向量的相似性可以探测不需要现场布设、更不需要定期维护的点云虚拟基准,为多时相点云坐标统一和变形分析等提供基础。 展开更多

关键词 点云虚拟基准 质心稳定性 分布相似性 变形分析

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基于指纹匹配和模糊推理的虚拟定位系统设计 被引量：4

11

作者 黄红益 徐圆 朱群雄 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第3期739-743,783,共6页

为让应急演练过程中参演人员与真实环境进行交互,提升演练过程中灾害的处理水平,提出基于指纹数据和模糊推理的虚拟定位系统。以移动Android设备为平台,根据真实环境构建虚拟三维世界,通过扫描空间环境某一位置的WIFI信号来获取特征指纹... 为让应急演练过程中参演人员与真实环境进行交互,提升演练过程中灾害的处理水平,提出基于指纹数据和模糊推理的虚拟定位系统。以移动Android设备为平台,根据真实环境构建虚拟三维世界,通过扫描空间环境某一位置的WIFI信号来获取特征指纹,构建指纹特征与坐标位置的映射关系,定位系统根据该逻辑映射进行位置的估计。系统运行结果表明,基于模糊推理的指纹匹配算法能够真实反映距离的远近,虚拟移动平台摆脱了传统的交互方式,提高了移动定位的灵活性和真实感,该系统已经成功运用于某高校大楼的虚拟参观系统,取得了显著的效果。 展开更多

关键词 室内定位 指纹匹配 模糊推理 加权质心 虚拟现实

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一种新型三维传感器网络质心定位算法 被引量：4

12

作者 刘清 白光伟 赵露 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2014年第5期1-5,共5页

现有的二维质心算法不能有效应用于三维无线传感器网络,针对这一问题,提出了基于虚拟节点的三维质心定位算法(Virtual centroid-3D).该算法将二维质心算法和三维网络模型相结合,在此基础上求出包含未知节点的四面体并引入虚拟节点的概念... 现有的二维质心算法不能有效应用于三维无线传感器网络,针对这一问题,提出了基于虚拟节点的三维质心定位算法(Virtual centroid-3D).该算法将二维质心算法和三维网络模型相结合,在此基础上求出包含未知节点的四面体并引入虚拟节点的概念.运用这一方法,在设置相同的锚节点前提下,可以提供更多的已知节点,从而提高节点的定位精度.仿真结果表明该算法可显著减小定位误差,并能够高效地适应节点分布不均的三维网络环境. 展开更多

关键词 无线传感器网络 三维定位 质心算法 虚拟节点

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一种无线传感器网络节点自定位新算法

13

作者 张华 刘玉良 《贵州大学学报（自然科学版）》 2012年第3期62-66,共5页

节点自定位是无线传感器网络应用的关键。质心算法是基于距离无关的定位技术,但其定位精度不高。本文提出一种虚拟锚节点定位算法,具体方法是在不增加锚节点密度的情况下,首先根据未知节点与其周围定位的锚节点之间的几何约束关系,确定... 节点自定位是无线传感器网络应用的关键。质心算法是基于距离无关的定位技术,但其定位精度不高。本文提出一种虚拟锚节点定位算法,具体方法是在不增加锚节点密度的情况下,首先根据未知节点与其周围定位的锚节点之间的几何约束关系,确定该未知节点的可能出现的区域位置;其次,根据节点之间的几何约束,确定出虚拟锚节点的坐标范围,最后,在已经划定的可能区域内,采用最小二乘法寻求虚拟锚节点与未知节点之间距离差的最小值,以该数值对应的坐标值作为所定位的未知节点的坐标值。仿真结果表明,采用虚拟锚节点算法能够实现未知节点的定位,并能有效提高定位精度。 展开更多

关键词 虚拟锚节点 自定位 通信半径 密度 质心算法

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基于虚拟力和泰森多边形的分布式覆盖算法 被引量：10

14

作者 祁春阳 戴欢 +1 位作者 赵晓燕 李克清 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第3期606-611,共6页

基于虚拟力的无线传感器网络覆盖算法易陷入局部最优,导致覆盖率低、收敛速度慢。针对上述问题,提出一种基于虚拟力和泰森多边形划分的分布式覆盖(virtual force Voronoi partition,VFVP)优化算法。通过虚拟力方案尽可能分散节点,提高... 基于虚拟力的无线传感器网络覆盖算法易陷入局部最优,导致覆盖率低、收敛速度慢。针对上述问题,提出一种基于虚拟力和泰森多边形划分的分布式覆盖(virtual force Voronoi partition,VFVP)优化算法。通过虚拟力方案尽可能分散节点,提高监测区域的覆盖率,采用集合划分泰森多边形方案和Minmax算法减少虚拟力末端中覆盖率下降的情况,使用质心算法提高虚拟力算法的收敛速度。相比基于虚拟力的网络覆盖算法,VFVP算法提高了5%左右的覆盖率。 展开更多

关键词 VORONOI划分 虚拟力 覆盖优化 Minmax算法 质心算法

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基于虚拟陀螺技术的车辆质心侧偏角估计 被引量：2

15

作者 刘蓬勃 王威 +2 位作者 赵剑 贾博文 范科峰 《实验科学与技术》 2022年第3期1-6,共6页

针对车用MEMS陀螺受成本限制,性能难以进一步提升并成为车身稳定控制系统瓶颈的问题,基于卡尔曼滤波算法融合多个陀螺的数据,结合该类型陀螺在真实场景下的实测误差值和差分法消除车载混杂噪声对于其真实量测值的影响。试验结果表明,相... 针对车用MEMS陀螺受成本限制,性能难以进一步提升并成为车身稳定控制系统瓶颈的问题,基于卡尔曼滤波算法融合多个陀螺的数据,结合该类型陀螺在真实场景下的实测误差值和差分法消除车载混杂噪声对于其真实量测值的影响。试验结果表明,相比于单个陀螺,由3个陀螺组成的虚拟陀螺在数据均方根误差上降低了49.74%;基于该虚拟陀螺技术设计了车辆质心侧偏角积分估计器,与采用单个陀螺相比,质心侧偏角估计误差降低了82.5%,可有效提升车辆在极限工况下的行驶稳定性,达到了车用MEMS陀螺仪成本与性能之间的良好平衡。 展开更多

关键词 车辆稳定性控制 虚拟陀螺 质心侧偏角 积分估计法

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煤矿井下节点合作加权质心定位算法 被引量：7

16

作者 赵彤 李先圣 +2 位作者 张雷 丁恩杰 胡延军 《工矿自动化》 北大核心 2018年第8期32-38,共7页

针对煤矿井下长距离巷道内人员定位信号存在衰减大、定位精度低的问题,提出了一种节点合作加权质心定位算法。该算法在ZigBee通信环境下,通过参数寻优思想在长距离巷道内人员定位时选择近距离虚拟参考节点(已定位的未知节点)与参考节点... 针对煤矿井下长距离巷道内人员定位信号存在衰减大、定位精度低的问题,提出了一种节点合作加权质心定位算法。该算法在ZigBee通信环境下,通过参数寻优思想在长距离巷道内人员定位时选择近距离虚拟参考节点(已定位的未知节点)与参考节点合作使用,利用改进的小区域三角形加权质心定位算法对未知节点进行初始定位,然后通过坐标修正确定未知节点的位置。仿真与实验结果表明,利用参考节点与虚拟参考节点合作定位,减少了远距离参考节点的使用,可以解决因距离远导致的信号衰减大的问题,提高了井下人员定位的精度;该算法的平均定位误差为1.5 m,可满足煤矿井下长距离巷道内人员定位精度的要求。 展开更多

关键词 煤矿井下 人员定位 长距离巷道 无线传感器节点 虚拟参考节点 节点合作 加权质心定位 坐标修正

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基于虚拟参考标签的RSSI质心定位算法

17

作者 雷谦 杜庆治 +1 位作者 龙华 邵玉斌 《电子技术应用》 北大核心 2014年第3期108-111,共4页

为解决传统质心算法定位精度过低的问题,引入VIRE算法,利用信号传播模型在定位区域内构造虚拟参考标签的RSSI信息,提出一种将VIRE系统与传统质心算法相结合的改进算法。仿真结果表明,在计算复杂度提高的情况下,改进算法的定位精度较传... 为解决传统质心算法定位精度过低的问题,引入VIRE算法,利用信号传播模型在定位区域内构造虚拟参考标签的RSSI信息,提出一种将VIRE系统与传统质心算法相结合的改进算法。仿真结果表明,在计算复杂度提高的情况下,改进算法的定位精度较传统质心算法提高了33%。 展开更多

关键词 VIRE算法 虚拟参考标签 RSSI 质心算法

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基于虚拟力算法的WMSNs覆盖研究 被引量：3

18

作者 刘军 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第11期74-76,83,共4页

为了提高无线多媒体传感器网络(WMSNs)区域覆盖率,在传感器节点随机部署后,通过调节传感器节点的感知方向,使节点从感知重叠区域向覆盖盲区转动,提高网络覆盖率。针对现有算法中存在覆盖效率和覆盖率不能统一的问题,提出一种改进的虚拟... 为了提高无线多媒体传感器网络(WMSNs)区域覆盖率,在传感器节点随机部署后,通过调节传感器节点的感知方向,使节点从感知重叠区域向覆盖盲区转动,提高网络覆盖率。针对现有算法中存在覆盖效率和覆盖率不能统一的问题,提出一种改进的虚拟力覆盖算法(VFARCR),该算法利用传感器节点感知扇形区域质心点间的斥力调节感知方向,且通过传感器节点间的覆盖冗余度的决定方向调整的大小,虚拟力和覆盖冗余度共同控制传感器的转动。仿真实验表明:该算法提高了覆盖效率和覆盖效果,提高了虚拟力覆盖算法的性能。 展开更多

关键词 无线多媒体传感器网络 覆盖优化 虚拟力 质心

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基于AVMC算法的WSN节点分布优化策略 被引量：7

19

作者 李道全 魏艳婷 张玉霞 《微电子学与计算机》 北大核心 2019年第5期82-88,共7页

能耗和通信质量问题制约着无线传感器网络技术的发展,合理的节点部署既能降低能耗又能促进网络通信,就此提出一种基于蚁群算法(ACA,ant colony algorithm)、拟物力(VMF,virtual material force)和质心算法(CA,centroid algorithm)的WSN... 能耗和通信质量问题制约着无线传感器网络技术的发展,合理的节点部署既能降低能耗又能促进网络通信,就此提出一种基于蚁群算法(ACA,ant colony algorithm)、拟物力(VMF,virtual material force)和质心算法(CA,centroid algorithm)的WSN节点分布优化策略(AVMC).首先,该策略中采用蚁群算法选取合理个数和位置的节点,将节点位置优化模型转化为简单的线性模型;其次,运用拟物力算法对选中的节点进行位置优化;最后,结合Voronoi图在点与点之间的专属特性,采用质心算法提高节点位置精度.实验仿真结果表明,该优化策略能够减少WSN中节点冗余度,并在提高监测区域覆盖率的基础上提高了网络节点覆盖效率. 展开更多

关键词 蚁群算法 拟物力 质心算法 覆盖率

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基于重心动力学及虚拟模型的负载型四足步行平台对角步态控制方法 被引量：11

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作者 谭永营 晁智强 +1 位作者 韩寿松 宁初明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期448-459,共12页

为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解.结合平台重心动力学模型得到其所受合外力... 为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解.结合平台重心动力学模型得到其所受合外力,而后应用二次规划将平台合外力分配到支撑腿足端.接着运用逆向动力学和关节空间PD控制得到步行平台关节力矩.通过Adams和Simulink对负载型四足步行平台对角步态行走进行仿真,并将该方法与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明重心动力学及虚拟模型控制方法能够使平台姿态角稳定在目标值附近,在平台受到侧向冲击情况下横滚角、俯仰角分别减小约42%、21.8%,在机身偏心全向行走过程中减小50%、89%.证明了所提控制方法能够有效应对较大的腿部质量及偏心质量的影响,提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性和鲁棒性. 展开更多

关键词 负载型四足步行平台 重心动力学 虚拟模型 对角步态

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