期刊导航
期刊开放获取
vip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
5
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于RGB-D三维点云目标分割
被引量：
1
1
作者
陈国军
孔李燕
+1 位作者
张清伟
杨静
《计算机技术与发展》
2018年第12期38-42,共5页
三维点云的分割与分类是点云处理的关键步骤。针对点云模型分割出现的过分割和欠分割等分割不精确问题,提出一种基于RGB-D的背景点云目标分割方法,以提高点云模型的分割精度。利用Kinect相机对物体进行旋转拍摄可得到物体两帧背景点云...
三维点云的分割与分类是点云处理的关键步骤。针对点云模型分割出现的过分割和欠分割等分割不精确问题,提出一种基于RGB-D的背景点云目标分割方法,以提高点云模型的分割精度。利用Kinect相机对物体进行旋转拍摄可得到物体两帧背景点云和各角度的点云数据。算法利用背景帧根据深度信息对点云模型进行背景分割得到前景物体。结合图像分割和点云分割,利用Grab Cut算法对背景图像进行图像分割得到目标的RGB数据,随后对点云模型比较给定范围内的点的颜色信息和法向量进行点云数据的分割与合并,最后得到目标点云。实验结果表明,背景分割可以有效分割深度值小于背景的前景,结合图像分割有效地避免了过分割和欠分割问题。
展开更多
关键词
KINECT
点云分割
背景分割
图像分割
grab
CUT
法向量
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法
被引量：
8
2
作者
邹遇
熊禾根
+3 位作者
陶永
任帆
陈超勇
江山
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第5期508-517,共10页
针对机器人抓取不规则形状物体时,抓取位置难判别问题,提出一种基于物体边界3维点云法向量夹角和质心距相结合的机器人抓取控制方法,该方法建立基于双目标的综合抓取评价方法,避免单一目标抓取评价方法对抓取因素判断不足的问题。首先对...
针对机器人抓取不规则形状物体时,抓取位置难判别问题,提出一种基于物体边界3维点云法向量夹角和质心距相结合的机器人抓取控制方法,该方法建立基于双目标的综合抓取评价方法,避免单一目标抓取评价方法对抓取因素判断不足的问题。首先对Kinect传感器拾取的场景点云进行分割、去噪、降采样等处理,得到目标物边界点云;然后,将边界点云法向量和抓取两点所在直线的夹角、抓取点对所在直线与目标物质心的距离2种评价方法相结合进行综合评价,提出一种抓取质量综合评价函数以获取最优值,进而选取最优抓取位置对物体实施抓取。最后,对抓取综合评价方法进行仿真实验,验证了该方法的可行性和有效性。
展开更多
关键词
3维点云
法向量
质心距
抓取
评价方法
在线阅读
下载PDF
职称材料
一种单摆式救援修复仿生机器人的研究
被引量：
3
3
作者
闫栋栋
李红双
+1 位作者
尚晓峰
刘芮含
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第S01期50-53,共4页
针对矿井、油井等狭小环境下人工与大型器械不便作业的问题,设计了利用单片机控制的单摆式矢量抓取为核心的仿生蜘蛛机器人,用以实现井下特种环境的修复及救援任务。该仿生机器人通过悬挂模拟蜘蛛吐丝与单摆式矢量抓取的方式进行井下避...
针对矿井、油井等狭小环境下人工与大型器械不便作业的问题,设计了利用单片机控制的单摆式矢量抓取为核心的仿生蜘蛛机器人,用以实现井下特种环境的修复及救援任务。该仿生机器人通过悬挂模拟蜘蛛吐丝与单摆式矢量抓取的方式进行井下避障行进与探测,从而抵达目标地域进行探测修复或基础救援。利用SolidWorks软件对机器人进行了结构设计,制作了实物模型,机器人尺寸为310 mm×250 mm×180 mm,质量为2.3 kg,下降速度为0.5 m/s,抓取力为30 N,矢量推力27 N。试验测试结果表明:机器人可在0°~75°范围内进行单摆抓取。文中研究对于油井等特种环境下机器人的定向修复与人员救援,具有一定参考价值。
展开更多
关键词
单摆式
矢量抓取
救援修复
仿生
原文传递
矿仓煤渣装运无人操作抓斗摆动抑制研究
被引量：
1
4
作者
陈淼
于继明
+1 位作者
张静
吴洪兵
《煤矿机械》
2021年第9期155-158,共4页
为了实现无人操作抓斗行车过程中的摆动抑制,针对其运动系统特点,提出了一种基于控制向量参数化的最优控制问题求解方法。首先根据拉格朗日方程建立抓斗摆动运动数学模型,并以摆动能量最小为优化目标,综合考虑抓斗行车路径约束条件,建...
为了实现无人操作抓斗行车过程中的摆动抑制,针对其运动系统特点,提出了一种基于控制向量参数化的最优控制问题求解方法。首先根据拉格朗日方程建立抓斗摆动运动数学模型,并以摆动能量最小为优化目标,综合考虑抓斗行车路径约束条件,建立目标函数。然后采用光滑化罚函数方法处理状态路径约束,降低模型求解难度,并逐步证明转化后的最优化问题与初始最优化问题的一致性。最后采用梯度下降法求解最优控制参数。通过仿真验证了该算法的有效性。
展开更多
关键词
抓斗
最优控制
控制向量参数化
摆动抑制
原文传递
变频技术在桥式起重设备上的应用
被引量：
4
5
作者
汪建平
钱旺超
《能源工程》
2003年第4期50-52,共3页
介绍分析了桥式抓斗起重机 (简称桥抓 )负载的特点 ,变频技术在“桥抓”传动系统中的应用 。
关键词
变频技术
桥式起重设备
抓斗起重机
传动系统
矢量控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于RGB-D三维点云目标分割
被引量：
1
1
作者
陈国军
孔李燕
张清伟
杨静
机构
中国石油大学(华东)计算机与通信工程学院
出处
《计算机技术与发展》
2018年第12期38-42,共5页
基金
国家"863"高技术发展计划项目(2015AA016403)
文摘
三维点云的分割与分类是点云处理的关键步骤。针对点云模型分割出现的过分割和欠分割等分割不精确问题,提出一种基于RGB-D的背景点云目标分割方法,以提高点云模型的分割精度。利用Kinect相机对物体进行旋转拍摄可得到物体两帧背景点云和各角度的点云数据。算法利用背景帧根据深度信息对点云模型进行背景分割得到前景物体。结合图像分割和点云分割,利用Grab Cut算法对背景图像进行图像分割得到目标的RGB数据,随后对点云模型比较给定范围内的点的颜色信息和法向量进行点云数据的分割与合并,最后得到目标点云。实验结果表明,背景分割可以有效分割深度值小于背景的前景,结合图像分割有效地避免了过分割和欠分割问题。
关键词
KINECT
点云分割
背景分割
图像分割
grab
CUT
法向量
Keywords
Kinect
point cloud segmentation
background segmentation
image segmentation
grab
Cut
normal
vector
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法
被引量：
8
2
作者
邹遇
熊禾根
陶永
任帆
陈超勇
江山
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第5期508-517,共10页
基金
国家支撑计划(2015BAF01B03)
工信部2016年智能制造新模式应用资助项目。
文摘
针对机器人抓取不规则形状物体时,抓取位置难判别问题,提出一种基于物体边界3维点云法向量夹角和质心距相结合的机器人抓取控制方法,该方法建立基于双目标的综合抓取评价方法,避免单一目标抓取评价方法对抓取因素判断不足的问题。首先对Kinect传感器拾取的场景点云进行分割、去噪、降采样等处理,得到目标物边界点云;然后,将边界点云法向量和抓取两点所在直线的夹角、抓取点对所在直线与目标物质心的距离2种评价方法相结合进行综合评价,提出一种抓取质量综合评价函数以获取最优值,进而选取最优抓取位置对物体实施抓取。最后,对抓取综合评价方法进行仿真实验,验证了该方法的可行性和有效性。
关键词
3维点云
法向量
质心距
抓取
评价方法
Keywords
3D point cloud
normal
vector
centroid distance
grab
bing
evaluation method
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
一种单摆式救援修复仿生机器人的研究
被引量：
3
3
作者
闫栋栋
李红双
尚晓峰
刘芮含
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第S01期50-53,共4页
基金
沈阳航空航天大学创新创业训练计划(D202302271514516521)
文摘
针对矿井、油井等狭小环境下人工与大型器械不便作业的问题,设计了利用单片机控制的单摆式矢量抓取为核心的仿生蜘蛛机器人,用以实现井下特种环境的修复及救援任务。该仿生机器人通过悬挂模拟蜘蛛吐丝与单摆式矢量抓取的方式进行井下避障行进与探测,从而抵达目标地域进行探测修复或基础救援。利用SolidWorks软件对机器人进行了结构设计,制作了实物模型,机器人尺寸为310 mm×250 mm×180 mm,质量为2.3 kg,下降速度为0.5 m/s,抓取力为30 N,矢量推力27 N。试验测试结果表明:机器人可在0°~75°范围内进行单摆抓取。文中研究对于油井等特种环境下机器人的定向修复与人员救援,具有一定参考价值。
关键词
单摆式
矢量抓取
救援修复
仿生
Keywords
pendulum
vector grab
rescue repair
bionics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
矿仓煤渣装运无人操作抓斗摆动抑制研究
被引量：
1
4
作者
陈淼
于继明
张静
吴洪兵
机构
金陵科技学院机电工程学院
出处
《煤矿机械》
2021年第9期155-158,共4页
基金
江苏省自然科学基金项目(BK20150115)。
文摘
为了实现无人操作抓斗行车过程中的摆动抑制,针对其运动系统特点,提出了一种基于控制向量参数化的最优控制问题求解方法。首先根据拉格朗日方程建立抓斗摆动运动数学模型,并以摆动能量最小为优化目标,综合考虑抓斗行车路径约束条件,建立目标函数。然后采用光滑化罚函数方法处理状态路径约束,降低模型求解难度,并逐步证明转化后的最优化问题与初始最优化问题的一致性。最后采用梯度下降法求解最优控制参数。通过仿真验证了该算法的有效性。
关键词
抓斗
最优控制
控制向量参数化
摆动抑制
Keywords
grab
optimal control
control
vector
parameterization
anti-sway
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD562 [矿业工程—矿山机电]
原文传递
题名
变频技术在桥式起重设备上的应用
被引量：
4
5
作者
汪建平
钱旺超
机构
浙江嘉化实业股份有限公司
出处
《能源工程》
2003年第4期50-52,共3页
文摘
介绍分析了桥式抓斗起重机 (简称桥抓 )负载的特点 ,变频技术在“桥抓”传动系统中的应用 。
关键词
变频技术
桥式起重设备
抓斗起重机
传动系统
矢量控制
Keywords
bridge
grab
'
frequency control
vector
control
分类号
TH21 [机械工程—机械制造及自动化]
TM921.51 [电气工程—电力电子与电力传动]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于RGB-D三维点云目标分割
陈国军
孔李燕
张清伟
杨静
《计算机技术与发展》
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法
邹遇
熊禾根
陶永
任帆
陈超勇
江山
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种单摆式救援修复仿生机器人的研究
闫栋栋
李红双
尚晓峰
刘芮含
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023
3
原文传递
4
矿仓煤渣装运无人操作抓斗摆动抑制研究
陈淼
于继明
张静
吴洪兵
《煤矿机械》
2021
1
原文传递
5
变频技术在桥式起重设备上的应用
汪建平
钱旺超
《能源工程》
2003
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
