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基于UG的RV减速器摆线轮数字化建模与仿真加工 被引量：1
1
作者 李倩 《科技创新与应用》 2025年第8期192-196,共5页
为提高RV减速器摆线轮的加工精度和加工效率,运用UG NX软件的参数化建模模块对摆线轮进行三维建模,结合工艺路线设计,用自动编程模块对摆线轮进行刀路设计及仿真模拟加工。结果表明,摆线轮的数字化建模、工艺路线设计及加工方法的选择... 为提高RV减速器摆线轮的加工精度和加工效率,运用UG NX软件的参数化建模模块对摆线轮进行三维建模,结合工艺路线设计,用自动编程模块对摆线轮进行刀路设计及仿真模拟加工。结果表明,摆线轮的数字化建模、工艺路线设计及加工方法的选择提高摆线轮的加工效率及摆线轮各个孔之间的位置精度。摆线轮的数字化建模及数控铣仿真加工提高摆线轮的加工精度和加工效率,为RV减速器中摆线类零件的设计与加工提供借鉴和指导。 展开更多
关键词 摆线轮 数字化建模 仿真加工 rv减速器 加工工艺
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不同约束状态下RV-40E型减速器动力学建模与仿真分析
2
作者 古莹奎 杨文浩 刘鹏 《制造业自动化》 2025年第2期172-179,共8页
针对工业机器人广泛应用的RV减速器,建立纯扭转动力学模型,该模型包含了影响振动的关键因素,如输入轴扭转刚度、行星齿轮和摆线针轮啮合刚度以及轴承支撑刚度等。在动力学模型基础上推导出系统动力学微分方程,求解出系统固有频率和振型... 针对工业机器人广泛应用的RV减速器,建立纯扭转动力学模型,该模型包含了影响振动的关键因素,如输入轴扭转刚度、行星齿轮和摆线针轮啮合刚度以及轴承支撑刚度等。在动力学模型基础上推导出系统动力学微分方程,求解出系统固有频率和振型。结合模态分析的理论基础,采用有限元分析方法分别研究了RV减速器在自由、轴承约束以及固定约束等多种约束状态下的模态特性,得到了RV减速器在不同约束状态下的频率分布和振型特性的仿真结果。结果表明:在轴承约束和固定约束共同作用的啮合工作状态下,RV减速器的固有频率分布和模态振型均发生明显变化,其模态分析仿真结果与理论计算结果更接近,更加符合实际工作状态。 展开更多
关键词 rv减速器 动力学模型 固有频率 模态分析 有限元仿真
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基于变分模态分解的RV减速器扭转振动分析
3
作者 张捷艇 余东 +3 位作者 娄军强 罗利敏 贡林欢 李国平 《机械强度》 北大核心 2025年第3期75-81,共7页
为研究RV减速器的振动性能及对其故障识别分析,搭建了无线式RV减速器扭转振动测试台。根据RV减速器的构成和传动原理,对不同工况下的RV减速器的振动频率进行了计算。对优等品和劣等品RV减速器进行振动信号的采集,采集其在不同转速、转... 为研究RV减速器的振动性能及对其故障识别分析,搭建了无线式RV减速器扭转振动测试台。根据RV减速器的构成和传动原理,对不同工况下的RV减速器的振动频率进行了计算。对优等品和劣等品RV减速器进行振动信号的采集,采集其在不同转速、转向下扭转振动的加速度信号。通过变分模态分解(Variational Mode Decomposition,VMD)对扭转振动信号进行分解,得到该信号的本征模函数(Intrinsic Mode Function,IMF)。结果表明,通过VMD后得到的IMF特征与RV减速器运行时的振动频率高度吻合。进一步地,通过对比IMF的频谱,鉴别出劣等品减速器振动异常的原因。最终确定劣等品RV减速器的异常振动由行星轮与曲柄轴自转或摆线轮公转激发所导致。该研究为企业提高RV减速器传动精度和产品质量提供有益参考。 展开更多
关键词 变分模态分解 rv减速器 扭转振动 振动频率
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考虑摆线针轮设计参数的RV减速器扭转刚度分析
4
作者 段蕴杰 韩振华 +3 位作者 翟昌赫 石万凯 刘鸿淼 徐浪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期46-54,共9页
扭转刚度是衡量RV精密减速器承载能力与定位精度的关键性能指标,为进一步完善RV减速器以性能为主导的正向设计理论体系,从实现RV精密传动性能的核心部件—摆线针轮副出发,提出了一种考虑摆线针轮设计参数、以弹性扭转角评价RV减速器扭... 扭转刚度是衡量RV精密减速器承载能力与定位精度的关键性能指标,为进一步完善RV减速器以性能为主导的正向设计理论体系,从实现RV精密传动性能的核心部件—摆线针轮副出发,提出了一种考虑摆线针轮设计参数、以弹性扭转角评价RV减速器扭转刚度性能的分析方法。基于RV减速器传动原理,构建RV传动系统的变形协调条件与静力平衡方程;分析RV整机扭转刚度组成环节,应用弹性力学、赫兹接触理论与胡克定律,建立表征RV减速器扭转刚度的扭转角分析模型;分析摆线针轮几何尺寸、修形与部分误差等设计参数对啮合力、啮合刚度与扭转刚度的影响规律,在此基础上进一步评价设计参数对RV减速器整机扭转角的作用机制。结果表明,针齿分布圆半径和摆线轮宽度的变化与啮合力呈正相关,偏心距则相反;在同一径向间隙下,选用“正等距+正移距”修形方式的摆线针轮力学性能更佳;在相同啮合区内,与针齿半径误差相比,针齿分布圆半径误差对啮合力的影响程度更大,同时,针齿分布圆半径的变化与摆线针轮扭转刚度呈负相关,偏心距和摆线轮宽度则相反。同时,针齿分布圆半径、偏心距和摆线轮宽度的变化与RV减速器整机扭转角呈负相关;与等距修形相比,移距修形对扭转角的影响程度更大;与针齿半径误差相比,针齿分布圆半径误差对扭转角的影响程度更大。 展开更多
关键词 rv减速器 摆线针轮 扭转刚度 承载性能
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RV减速器角度误差调整及公差分配方法
5
作者 张博文 周建星 +3 位作者 崔权维 林凯鸿 周亚东 许文强 《机械传动》 北大核心 2025年第7期86-93,共8页
【目的】针对曲柄轴、摆线轮、针齿壳等关键承载零件在加工及制造过程中存在角度误差,导致旋转矢量(Rotary Vector,RV)减速器传动精度及传动平稳性降低的问题,提出了基于状态空间模型的RV减速器角度误差调整方法及公差分配方法。【方法... 【目的】针对曲柄轴、摆线轮、针齿壳等关键承载零件在加工及制造过程中存在角度误差,导致旋转矢量(Rotary Vector,RV)减速器传动精度及传动平稳性降低的问题,提出了基于状态空间模型的RV减速器角度误差调整方法及公差分配方法。【方法】首先,以BX40E型减速器为研究对象,构建了该减速器的误差传递链,说明了RV减速器误差的传递路径;其次,建立了误差传递过程的状态空间模型,结合最优控制理论,综合考虑传动精度、调整工时成本、测量不确定度等因素,给出了各装配步的最优调整量和最终误差状态;最后,以加工总成本最小为目标函数,利用遗传算法完成了关键零件角度公差的分配。【结果】研究结果证明了该方法在提高RV减速器传动精度及稳定性方面的有效性;但应根据实际精度需求选取不同精度权值,以使成本最低。 展开更多
关键词 rv减速器 公差分配 状态空间模型 传动精度
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RV减速器服役工况加速载荷谱编制方法
6
作者 杨雨 李晓雷 +2 位作者 陶友瑞 郭祺雨 叶楠 《中国机械工程》 北大核心 2025年第6期1170-1177,共8页
针对工业机器人关节RV减速器可靠性分析与寿命预测的需要,提出了一种基于服役工况的RV减速器加速载荷谱编制方法。现场采集工业机器人关节的扭矩-时间数据并进行数据预处理,应用马尔可夫链蒙特卡罗法进行时域重构并将工况合成为RV减速... 针对工业机器人关节RV减速器可靠性分析与寿命预测的需要,提出了一种基于服役工况的RV减速器加速载荷谱编制方法。现场采集工业机器人关节的扭矩-时间数据并进行数据预处理,应用马尔可夫链蒙特卡罗法进行时域重构并将工况合成为RV减速器典型工况重构载荷历程,采用雨流计数法进行统计计数并进行分布拟合和参数估计,获得载荷均幅值的统计分布规律。将频次外推得到的均幅值二维载荷谱等寿命转化为8级一维程序加载谱,并根据RV减速器实际使用情景进行加速,编制成为RV减速器一维加速程序加载谱,该方法显著缩短了疲劳寿命试验周期。 展开更多
关键词 工业机器人 rv减速器 载荷谱 加速寿命试验 疲劳寿命
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RV减速器滚针轴承动态磨损特性分析
7
作者 许立新 刘伟明 钟家銮 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期56-67,共12页
RV(rotary vector)减速器中滚针轴承径向尺寸小,所受动态接触载荷变化复杂,在实际使用中容易出现磨损失效,导致RV减速器的工作性能急剧下降,失去原有的传动精度,甚至出现故障损坏.为揭示RV减速器滚针轴承动态磨损特性,基于接触多体动力... RV(rotary vector)减速器中滚针轴承径向尺寸小,所受动态接触载荷变化复杂,在实际使用中容易出现磨损失效,导致RV减速器的工作性能急剧下降,失去原有的传动精度,甚至出现故障损坏.为揭示RV减速器滚针轴承动态磨损特性,基于接触多体动力学和Archard磨损理论,提出摆线针轮-滚针轴承传动机构的动力学与磨损耦合模型.该方法通过接触多体动力学求解滚针轴承动态接触载荷,分别得到滚动体与内外滚道之间的瞬时法向接触力,借助Archard磨损模型依次计算出内外滚道的瞬时磨损量,再进行累积以表达轴承内外滚道磨损形状.以RV20E-121减速器为对象,基于摆线针轮-滚针轴承传动机构的动力学与磨损耦合模型,分析滚针轴承内外滚道的动态磨损特性,获得内外滚道的累积磨损量大小和分布情况,并绘制磨损后内外滚道形状.研究结果表明:轴承内外滚道磨损量不均匀,且内滚道磨损比外滚道严重;轴承内滚道在垂直偏心距方向上的累积接触磨损量较大,轴承外滚道在摆线轮圆周方向上累积接触磨损量较大;基于RV20E-121减速器耐久疲劳试验,通过轴承滚道磨损形状检测发现,内外滚道磨损不均匀,滚针轴承内滚道的磨损情况比外滚道严峻,内滚道的磨损主要集中在垂直偏心距方向上,外滚道的磨损集中在摆线轮圆周方向上,累积磨损规律与仿真计算结果具有一致性. 展开更多
关键词 rv减速器 滚针轴承 动力学 动态磨损
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多源图结构挖掘的RV减速器故障诊断方法
8
作者 王梦迪 刘畅 +2 位作者 贺飞飞 柳小勤 王之海 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第8期1418-1425,共8页
RV减速器作为应用广泛的高效率、高精度传动装置,对其进行智能诊断对于保障设备运行至关重要。但因其结构复杂、工况时变,使得对其故障诊断存在很大挑战。因此,本文提出一种基于多源图结构挖掘的RV减速器故障诊断方法。首先挖掘三轴数... RV减速器作为应用广泛的高效率、高精度传动装置,对其进行智能诊断对于保障设备运行至关重要。但因其结构复杂、工况时变,使得对其故障诊断存在很大挑战。因此,本文提出一种基于多源图结构挖掘的RV减速器故障诊断方法。首先挖掘三轴数据特征非线性关联,构造多源图结构特征集;然后基于图分类任务构造节点嵌入的双卷积图神经网络,提升时变工况下故障诊断的准确率;最后采用自制试验台进行方法验证。结果表明,所提方法能够从三轴传感器数据中有效挖掘图特征,在诊断性能与准确率方面具有很大提升。 展开更多
关键词 rv减速器 图结构挖掘 多源图结构特征集 图卷积神经网络
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基于正交试验法的RV减速器传动精度分析
9
作者 李森 郑鹏 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期53-59,共7页
为探究零部件误差耦合作用对RV减速器传动精度的影响规律,将零件的误差因素等效到力的作用线方向上,建立包含零件偏心误差、装配误差等因素的等效模型方程,通过MATLAB建立模型方程求解程序,求解数学模型。为了验证所建立的数学模型的正... 为探究零部件误差耦合作用对RV减速器传动精度的影响规律,将零件的误差因素等效到力的作用线方向上,建立包含零件偏心误差、装配误差等因素的等效模型方程,通过MATLAB建立模型方程求解程序,求解数学模型。为了验证所建立的数学模型的正确性,建立了RV减速器虚拟样机模型,建模时将误差添加到三维模型上,进行样机仿真分析。通过验证仿真结果与数学模型计算结果可证明建立的数学模型是正确的。设置了50组考虑零部件误差因素大小的正交试验来分析零件误差的耦合作用对传动精度的影响。结果表明:凸轮偏心误差及摆线轮偏心误差对传动精度的影响较大,摆线针齿啮合部分存在的误差对传动精度的影响最大。因此,在整机传动精度要求固定的情况下,首先应该考虑摆线针齿啮合部分存在的误差,其次是曲柄轴凸轮及曲柄轴孔的误差。 展开更多
关键词 rv减速器 传动误差 正交试验 虚拟样机
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动力学模型驱动的RV减速器故障诊断方法
10
作者 郑俊康 王辉 向家伟 《机械工程学报》 北大核心 2025年第11期194-207,共14页
基于机器学习对旋转矢量(Rotary vector,RV)减速器进行状态监测,对提高RV减速器的可靠性和安全性具有重要意义。然而,在工程应用中,故障样本缺失是制约人工智能诊断发展的根本原因。为解决RV减速器故障样本不足的问题,提出了基于RV减速... 基于机器学习对旋转矢量(Rotary vector,RV)减速器进行状态监测,对提高RV减速器的可靠性和安全性具有重要意义。然而,在工程应用中,故障样本缺失是制约人工智能诊断发展的根本原因。为解决RV减速器故障样本不足的问题,提出了基于RV减速器动力学仿真的智能诊断方法。首先,建立正常状态下的RV减速器动力学模型,采用皮尔逊相关系数修正模型,获取较为精确的动力学模型。其次,建立齿轮故障数学模型并添加至正常RV减速器动力学模型中,计算生成故障样本库作为人工智能诊断模型的训练样本,用于待诊断测试样本分类。最后,将仿真得到的故障样本作为训练样本,实验测试得到的未知故障样本作为测试样本,通过卷积神经网络进行故障分类,结果表明:基于RV减速器动力学模型的智能诊断方法可解决故障样本缺失导致分类精度低的问题。 展开更多
关键词 rv减速器 动力学模型 数值模拟 人工智能 故障诊断
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RV减速器偏心轴外圆磨床磨削轨迹误差分析
11
作者 吴海鹏 李志航 +1 位作者 唐倩 赵联昌 《机械设计》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
为了探究影响偏心轴外圆磨床空间误差的关键因素,文中揭示出磨床几何误差与砂轮磨削轨迹之间的相互关系,提出了一种基于指数积(POE)旋量理论的磨削轨迹误差模型。首先,针对偏心轴跟随磨削原理建立运动学模型,获得磨削点的运动轨迹及其特... 为了探究影响偏心轴外圆磨床空间误差的关键因素,文中揭示出磨床几何误差与砂轮磨削轨迹之间的相互关系,提出了一种基于指数积(POE)旋量理论的磨削轨迹误差模型。首先,针对偏心轴跟随磨削原理建立运动学模型,获得磨削点的运动轨迹及其特性;然后,运用POE旋量理论建立基于机床几何误差的磨削轨迹误差模型;最后,采用试验方法进行有效地分析。结果表明:该方法能直观、有效地识别出影响加工精度的主要误差来源,为后续关键误差补偿提供一定的理论支撑,从而实现提高加工精度的目的。 展开更多
关键词 rv减速器 磨削轨迹误差 偏心轴外圆磨床 加工精度 跟随磨削 几何误差
原文传递
基于CEEMDAN-CPO-VMD的RV减速器故障诊断模型
12
作者 郭曼 徐建 蔺梦雄 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1490-1501,共12页
针对强背景噪声下旋转矢量(RV)减速器故障诊断困难的问题,提出了一种自适应噪声完备集合经验模态分解(CEEMDAN)结合冠豪猪算法(CPO)优化变分模态分解(VMD)的RV减速器故障诊断方法。首先,利用自适应噪声完备集合经验模态分解对含噪声目... 针对强背景噪声下旋转矢量(RV)减速器故障诊断困难的问题,提出了一种自适应噪声完备集合经验模态分解(CEEMDAN)结合冠豪猪算法(CPO)优化变分模态分解(VMD)的RV减速器故障诊断方法。首先,利用自适应噪声完备集合经验模态分解对含噪声目标信号进行了降噪分解,得到了一系列固有模态分量(IMF),再根据峭度值原则,选取了目标模态分量;然后,以包络熵为适应性函数,利用CPO算法对变分模态分解中的分解参数K值和α值进行了寻优计算,得到了最后的[K,α]组合,并对VMD进行了最优参数设置;最后,分解后得到一系列本征模态函数分量,对分解后的目标分量进行了重构,再对重构后的目标分量进行包络谱分析并进行了故障诊断,为了验证CEEMDAN-CPO-VMD方法的优越性,进行了实验对比分析。研究结果表明:经CPO重构后的信号信噪比为9.38,均方根误差为0.036,计算时间为36.59 s;利用CEEMDAN-CPO-VMD方法有效地提取了RV减速器的故障特征;对比验证该方法的可行性,使用频谱包络分析得到的结果,有较多的边频干扰,不能有效地定位故障点;同时,对比麻雀搜索算法(SSA)优化的VMD,经SSA算法重构后的信号信噪比为8.57,均方根误差为0.042,计算时间为50.24 s,相比于SSA算法,CPO算法的信噪比结果提高了0.78 dB,均方根误差降低了0.006,迭代时间减少了13.65 s,有了更好的收敛性,验证了CEEMDAN-CPO-VMD法有更好的诊断效果。该研究成果可为强噪声干扰下的RV减速器故障诊断提供参考。 展开更多
关键词 旋转矢量减速器 变速器 自适应噪声完备集合经验模态分解 冠豪猪优化算法 变分模态分解 包络熵 故障分类识别方法
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机器人关节用RV减速器优化设计的研究 被引量：1
13
作者 张景钰 《内燃机与配件》 2025年第2期115-117,共3页
本文针对汽车生产线常见的工业机器人RV减速器的摆线针轮减速机构可能会出现的、在实际的机械产品运行过程中常会发生振动、异常噪音、共振等问题进行了深入的研究,运用有限元仿真进行了大负载RV减速器的模态分析,得到了约束状态下的RV... 本文针对汽车生产线常见的工业机器人RV减速器的摆线针轮减速机构可能会出现的、在实际的机械产品运行过程中常会发生振动、异常噪音、共振等问题进行了深入的研究,运用有限元仿真进行了大负载RV减速器的模态分析,得到了约束状态下的RV减速器摆线针轮低阶前10阶的正常工况下的运行频率、振幅幅值、振型,与RV减速器整体的固有频率进行对比,找到可能发生共振的频率,并对其提出修改建议,同时还对其不同阶数的激励频率进行计算,指出其发生共振的频率,提出了修改的方法,可供参考。 展开更多
关键词 rv减速器 摆线轮 模态分析 共振问题
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基于有限元的RV减速器摆线针轮副接触特性研究
14
作者 赵子航 胡攀辉 +4 位作者 毛旦平 李嘉玮 刘锴 周广意 邓跃先 《新技术新工艺》 2025年第2期26-31,共6页
RV减速器啮合接触特性直接影响其承载能力与寿命,第2级摆线针轮传动是实现RV减速器减速传动的关键。首先对摆线针轮副建立了力学分析模型,并利用单一变量法讨论了不同结构参数对其接触特性的影响,其次建立了不同结构参数下的摆线针轮副... RV减速器啮合接触特性直接影响其承载能力与寿命,第2级摆线针轮传动是实现RV减速器减速传动的关键。首先对摆线针轮副建立了力学分析模型,并利用单一变量法讨论了不同结构参数对其接触特性的影响,其次建立了不同结构参数下的摆线针轮副瞬态动力学有限元分析模型,对其动态接触过程进行了仿真,得到啮合副之间的应力分布,验证理论数学模型的正确性,进一步研究了接触啮合特性,为RV减速器的结构设计提供了理论基础。 展开更多
关键词 rv减速器 行星传动 摆线针轮副 有限元分析 接触特性 结构参数
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RV减速器主轴承试验台研制与实验研究
15
作者 朱晴旺 张靖 +3 位作者 谢发祥 朱忠刚 郭剑禹 严厚林 《中国机械工程》 北大核心 2025年第8期1749-1756,共8页
为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能,研发了主轴承试验台,可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了该试验台的工作原理和详细结构,主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N减速器不... 为获取RV减速器主轴承的倾覆刚性和疲劳性能,研发了主轴承试验台,可以准确测量RV减速器主轴承的倾覆刚度和疲劳寿命。重点介绍了该试验台的工作原理和详细结构,主轴承试验台由机械系统、电控系统和测量软件组成。测试了RV-125N减速器不同主轴承预紧量的倾覆刚性,并对主轴承预紧量为0.06 mm的RV-125N减速器开展了疲劳试验,讨论了疲劳试验后主轴承的失效模式与失效原理。在Masta软件中建立基于实验状态的RV-125N减速器三维分析模型,仿真分析了RV-125N减速器主轴承的寿命,仿真结果表明其理论寿命是实际寿命的89%。该试验台的开发解决了主轴承倾覆刚度测试不准、疲劳寿命验证困难的问题,研究结果对RV减速器的设计与制造具有一定的理论价值与实际应用价值。 展开更多
关键词 rv减速器 主轴承 倾覆刚性 疲劳寿命
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主轴承柔性及润滑特性对RV减速器传动误差影响分析
16
作者 郅前功 牛蔺楷 +2 位作者 熊晓燕 易相宏 闫帅 《机械传动》 北大核心 2025年第1期28-36,共9页
【目的】RV减速器因具有减速比大、传动误差低、结构紧凑等优点被广泛应用于工业机器人关节当中。由于其主轴承为薄壁轴承,工作时套圈易发生较大形变,柔性支撑变形引起的传动误差不可忽略。为此,有必要研究主轴承柔性及润滑特性对减速... 【目的】RV减速器因具有减速比大、传动误差低、结构紧凑等优点被广泛应用于工业机器人关节当中。由于其主轴承为薄壁轴承,工作时套圈易发生较大形变,柔性支撑变形引起的传动误差不可忽略。为此,有必要研究主轴承柔性及润滑特性对减速器传动误差的影响。【方法】以角接触球轴承为研究对象,分别建立主轴承和减速器参数化三维模型,构建主轴承刚柔耦合多体动力学模型、考虑套圈柔性变形的主轴承弹流润滑模型与RV减速器动力学模型;在研究减速器关键零部件动态响应、主轴承接触特性的基础上,进一步探究了主轴承柔性特性对RV减速器传动误差的影响。【结果】结果表明,不考虑主轴承柔性特性时,传动误差范围为-25.2″~21.6″,考虑主轴承柔性特性后,传动误差范围增大至-43.2″~45″;随着套圈变形量的不断增加,减速器传动误差不断增大;随着油膜厚度的不断增加,减速器传动误差先减小后增大;随着油膜压力的不断增加,减速器传动误差也是先减小后增大;主轴承柔性特性对减速器传动误差的影响不可忽略;适当提高主轴承的支承刚度,对减小RV减速器传动误差具有重要意义。所提方法对RV减速器及主轴承精密设计具有一定借鉴意义。 展开更多
关键词 rv减速器 薄壁轴承 柔性特性 传动误差
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RV减速机圆锥滚子轴承滚道接触应力研究
17
作者 黄襄茂 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第2期210-215,共6页
利用Hertz接触理论建立计算滚子的应力分布和接触宽度理论模型,分析滚子在特定载荷下的反应。研究结果表明:直线型滚子具有明显的应力集中现象并随着载荷增大而加剧;对数曲线型滚子能解决应力集中现象,但不能完全消除;在同一载荷下,随... 利用Hertz接触理论建立计算滚子的应力分布和接触宽度理论模型,分析滚子在特定载荷下的反应。研究结果表明:直线型滚子具有明显的应力集中现象并随着载荷增大而加剧;对数曲线型滚子能解决应力集中现象,但不能完全消除;在同一载荷下,随着偏载系数的增加,滚子的最大接触应力先急剧减小后缓慢增加,最大接触应力出现的位置由滚子两端转移到滚子的中部;对数曲线型滚子的形状可根据工况、滚子尺寸及载荷条件来设计,对偏载系数在1.0~2.5之间取值;偏载系数的取值对倾斜误差有适应性,可通过设置合理的偏载系数来减小倾斜误差对接触应力的影响。 展开更多
关键词 rv减速机 圆锥滚子轴承 接触应力 偏载系数 倾斜误差
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齿面涂层改性RV减速器承载特性分析与试验
18
作者 刘皓天 肖洋轶 +4 位作者 牛成强 陈创 马涛 高艺平 柳璐 《农业工程学报》 北大核心 2025年第13期104-113,共10页
为提高农业机器人关节旋转矢量(rotate vector,RV)减速器在复杂田间环境服役下的承载能力,解决其在作物种植、收获等过程中内部接触副损伤问题,该研究基于离子体加强化学气相沉积技术(plasma enhanced chemical vapor deposition,PECVD... 为提高农业机器人关节旋转矢量(rotate vector,RV)减速器在复杂田间环境服役下的承载能力,解决其在作物种植、收获等过程中内部接触副损伤问题,该研究基于离子体加强化学气相沉积技术(plasma enhanced chemical vapor deposition,PECVD)在摆线轮表面生长四面体非晶碳膜(tetrahedral amorphous carbon,ta-C)并进行分析试验。首先基于针摆副啮合传动机理和接触力学理论,探究了传动过程中两者接触应力变化规律,确定了其最大接触应力及位置;随后分析了传动过程中针摆副滚滑共存问题,明确了两者相对滑动速度变化规律及其最大滑动磨损位置;最后基于RV减速器综合性能试验台开展承载特性试验,对比分析了减速器改性前后的承载性能,并通过材料学表征方法观察与检测试验结束后磨损区域的微观形貌与元素分布。结果表明:啮合相位角为46.19°时啮合力最大为523.37 N,针摆副接触应力大小由啮合区两侧向中间递增至346.13 MPa,ta-C涂层可显著降低齿面副摩擦应力;针摆副相对滑动速度在传动周期内呈对称变化,相位角为180°时相对滑动速度最大为0.18 m/s,相位角为46.65°时二者表现为纯滑动;表面改性RV减速器承载特性试验表明,额定工况下ta-C涂层RV减速器传动效率可达94.94%,较无涂层提高近20个百分点,同时各方向振动信号均方根明显降低,周期性突增减少,表明传动更为平稳;改性前减速器摆线轮齿面等关键部位表现为严重的疲劳磨损,局部出现片状剥离与点蚀坑,而ta-C涂层改性后摆线轮齿面等主要表现为常规疲劳磨损,且氧化程度显著降低,体现了ta-C涂层良好的减摩、抗氧化保护特性。该研究结果可为农业机器人关节RV减速器承载特性优化提供可行技术方案。 展开更多
关键词 农业机器人 rv减速器 表面损伤 涂层 接触特性 承载能力
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定变载工况下RV减速器动态传动误差分析
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作者 许建民 刘坤 +1 位作者 郑庆杰 杨忠辉 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期252-257,共6页
为探究传动误差在不同工况下的变化规律,以RV-40E减速器为研究对象,采用多体动力学仿真,对不同梯度、不同加载形式下的传动误差进行分析,利用标准差对加载形式进行了量化分析,并通过实验验证了仿真的正确性。结果表明,RV减速器动态传动... 为探究传动误差在不同工况下的变化规律,以RV-40E减速器为研究对象,采用多体动力学仿真,对不同梯度、不同加载形式下的传动误差进行分析,利用标准差对加载形式进行了量化分析,并通过实验验证了仿真的正确性。结果表明,RV减速器动态传动误差随着负载的增加呈现正相关,且主要为0.02Hz、0.28Hz频率处的累计误差,在低负载工况及高负载工况时对传动误差稳定性有较大影响。在转速及负载相同的条件下,正弦加载离散程度最大,方波加载、恒定加载对传动误差的影响程度依次降低。 展开更多
关键词 定载工况 变载工况 动态传动误差 rv减速器 动力学仿真
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基于改进VMD-MCKD的RV减速器故障诊断
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作者 罗捷 蔺梦雄 《机械设计》 北大核心 2025年第9期170-176,共7页
针对RV减速器振动信号中含有大量噪声干扰成分导致减速器故障特征提取难的问题,提出了一种基于粒子群优化变分模态分解(PSO-VMD)与最大相关峭度解卷积(PSO-MCKD)的RV减速器故障诊断方法。采用粒子群算法对变分模态分解中的分解层数c、... 针对RV减速器振动信号中含有大量噪声干扰成分导致减速器故障特征提取难的问题,提出了一种基于粒子群优化变分模态分解(PSO-VMD)与最大相关峭度解卷积(PSO-MCKD)的RV减速器故障诊断方法。采用粒子群算法对变分模态分解中的分解层数c、惩罚因子α、最大相关峭度解卷积的滤波器长度L及位移参数M进行参数寻优,以多尺度排列熵(PME)为适应性函数,得到最优分解组合。对采集到的振动信号进行变分模态分解,通过分解得到系列本征模态函数(IMF)分量;以峭度值为筛选准则,计算出与原信号相关度最大的IMF分量,利用得到的最优[L,M]值对原始信号进行最大相关峭度解卷积,凸显故障冲击特征;对降噪后的IMF分量进行希尔伯特包络解调,从而提取故障特征。同时进行对比试验,验证了该方法的优越性。试验结果表明:该方法能够准确提取故障特征,减小噪声的影响,实现RV减速器的故障诊断。 展开更多
关键词 rv减速器 故障诊断 粒子群优化算法 改进变分模态分解 最大相关峭度解卷积 多尺度排列熵
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