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一点超前数值差分公式的提出、研究与实践 被引量：2
1
作者 张雨浓 陈宇曦 +1 位作者 陈锦浩 殷勇华 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期1-5,共5页
根据数值微分理论,若给定未知目标函数在指定区间上的离散采样点数据,可使用数值差分公式求目标点处的一阶导数近似值。但对于靠近边界的目标点而言,多点中心差分公式可能因单边数据点不足而无法使用。另外,目标函数的一阶导数在目标点... 根据数值微分理论,若给定未知目标函数在指定区间上的离散采样点数据,可使用数值差分公式求目标点处的一阶导数近似值。但对于靠近边界的目标点而言,多点中心差分公式可能因单边数据点不足而无法使用。另外,目标函数的一阶导数在目标点处可能发生加速变化,而前(后)向差分公式只考虑了单边数据点,可能无法适应该变化,使导数值误差较大。实际上,针对靠近右边界的目标点,可将后向差分公式在形式上"前移"一点来计算一阶导数,因此,一点超前数值差分公式被提出与研究。计算机数值实验表明:一点超前数值差分公式可使所求目标点一阶导数值具有较高的计算精度。 展开更多
关键词 未知目标函数 一阶导数 一点超前 数值差分公式 计算精度
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未知目标函数之一阶数值微分公式验证与实践 被引量：8
2
作者 张雨浓 郭东生 +1 位作者 徐思洪 李海林 《甘肃科学学报》 2009年第1期13-18,共6页
根据多项式插值理论，对于未知的目标函数，在离散采样点获取其对应的函数值后，即可构造Lagrange插值多项式以近似求得该未知函数的逼近表达式．进而，对Lagrange插值多项式求一阶导数可得到该未知目标函数的多点一阶微分近似公式；即... 根据多项式插值理论，对于未知的目标函数，在离散采样点获取其对应的函数值后，即可构造Lagrange插值多项式以近似求得该未知函数的逼近表达式．进而，对Lagrange插值多项式求一阶导数可得到该未知目标函数的多点一阶微分近似公式；即：等间距情况下的2～16个数据点的后向差分公式．计算机数值实验进一步验证与表明：该用于未知目标函数一阶数值微分的多点公式可以取得较高的计算精度． 展开更多
关键词 未知目标函数 LAGRANGE插值多项式 一阶导数 数值微分公式 计算精度
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新生目标强度未知的双门限粒子PHD滤波器 被引量：4
3
作者 徐从安 刘瑜 +2 位作者 熊伟 宋瑞华 李天梅 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期3957-3969,共13页
传统粒子概率假设密度(PHD)滤波器假定新生目标强度已知,当新生目标在整个观测区域随机出现时不再适用。为解决新生目标强度未知时的多目标跟踪问题,提出了一种基于量测信息的双门限粒子PHD(PHD-DT)滤波器。首先基于似然函数设定门限对... 传统粒子概率假设密度(PHD)滤波器假定新生目标强度已知,当新生目标在整个观测区域随机出现时不再适用。为解决新生目标强度未知时的多目标跟踪问题,提出了一种基于量测信息的双门限粒子PHD(PHD-DT)滤波器。首先基于似然函数设定门限对存活目标量测进行粗提取,利用上一时刻的目标估计值构建圆形波门进行精细提取,并对门限设定方法进行分析,然后根据提取结果对目标PHD进行分解,得到存活目标和新生目标的PHD预测及更新表达式,最后给出了滤波器的实现方法并同基于量测驱动的PHD(PHD-M)滤波器和Logic+联合概率数据互联(JPDA)方法进行了仿真对比。仿真结果表明,在新生目标强度未知时,PHD-DT可有效避免Logic+JPDA在杂波背景下因航迹起始错误带来的估计误差,并较好地解决了PHD-M的目标数目过估问题,多目标估计性能更优,且杂波越强性能优势越明显。 展开更多
关键词 多目标跟踪 概率假设密度 新生目标强度未知 似然函数 双门限
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未知目标函数数值积分公式MATLAB完备给出与实践 被引量：1
4
作者 张雨浓 任成坤 +2 位作者 金龙 刘锦荣 殷勇华 《甘肃科学学报》 2013年第2期3-7,共5页
对于未知的目标函数,在离散采样点上获取其对应的函数值后,由多项式插值理论,即可构造出用于逼近该目标函数的拉格朗日插值多项式,进而对该拉格朗日插值多项式求积分,就可得到该目标函数的多点数值积分近似公式.基于上述方法,通过MATLA... 对于未知的目标函数,在离散采样点上获取其对应的函数值后,由多项式插值理论,即可构造出用于逼近该目标函数的拉格朗日插值多项式,进而对该拉格朗日插值多项式求积分,就可得到该目标函数的多点数值积分近似公式.基于上述方法,通过MATLAB快速求出数值积分公式后,完备地给出了一组等间距条件下的2～16个数据点的数值积分公式.计算机数值实验结果表明,对于未知目标函数,该多点数值积分公式可取得较高的计算精度(如10-16). 展开更多
关键词 未知目标函数 插值多项式 数值积分 数值实验 计算精度
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机器人在未知环境条件下的动态避障 被引量：6
5
作者 崔宝侠 周钰雨 段勇 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2016年第6期657-661,共5页
为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物,采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子... 为了使机器人在工作过程中顺利的躲避行进途中的各类障碍物,采用人工势场法作为机器人的避障算法并针对传统人工势场法存在的目标不可达的问题进行了详细的分析.在传统人工势场法斥力函数中引入机器人与目标点的距离关系作为其中的因子,分别重新定义了势能函数中的斥力和引力,从而得到了新的势能函数,成功地解决了目标不可达的问题.基于Matlab平台的仿真结果表明,本方法控制的机器人能够较出色地躲避大小不一的障碍,最终到达指定位置. 展开更多
关键词 人工势场法 移动机器人 避障 势能函数 目标点 不可达问题 未知环境 斥力函数
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基于前向差分的一阶数值微分公式验证与实践 被引量：3
6
作者 张雨浓 侯占伟 郭东生 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2012年第3期199-204,共6页
根据多项式插值理论,可以通过构造相应的插值多项式来逼近未知的目标函数,再进一步求一阶导数,从而得到该目标函数的一阶数值微分公式.对于此数值微分公式,探讨基于前向差分的未知目标函数的多点一阶微分近似公式;即,等间距情况下的二... 根据多项式插值理论,可以通过构造相应的插值多项式来逼近未知的目标函数,再进一步求一阶导数,从而得到该目标函数的一阶数值微分公式.对于此数值微分公式,探讨基于前向差分的未知目标函数的多点一阶微分近似公式;即,等间距情况下的二至十六个数据点的前向差分公式.计算机数值实验进一步验证与表明,该用于未知目标函数一阶数值微分的多点公式可以取得较高的计算精度. 展开更多
关键词 未知目标函数 插值多项式 一阶数值微分公式 前向差分公式 计算精度
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