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An Unknown Trojan Detection Method Based on Software Network Behavior 被引量:2
1
作者 LIANG Yu PENG Guojun +1 位作者 ZHANG Huanguo WANG Ying 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS 2013年第5期369-376,共8页
Aiming at the difficulty of unknown Trojan detection in the APT flooding situation, an improved detecting method has been proposed. The basic idea of this method originates from advanced persistent threat (APT) atta... Aiming at the difficulty of unknown Trojan detection in the APT flooding situation, an improved detecting method has been proposed. The basic idea of this method originates from advanced persistent threat (APT) attack intents: besides dealing with damaging or destroying facilities, the more essential purpose of APT attacks is to gather confidential data from target hosts by planting Trojans. Inspired by this idea and some in-depth analyses on recently happened APT attacks, five typical communication characteristics are adopted to describe application’s network behavior, with which a fine-grained classifier based on Decision Tree and Na ve Bayes is modeled. Finally, with the training of supervised machine learning approaches, the classification detection method is implemented. Compared with general methods, this method is capable of enhancing the detection and awareness capability of unknown Trojans with less resource consumption. 展开更多
关键词 targeted attack unknown Trojan detection software network behavior machine learning
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Distributed Adaptive Synchronization of Complex Dynamical Network with Unknown Time-varying Weights 被引量:1
2
作者 Hui-Na Feng Jun-Min Li 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2015年第3期323-329,共7页
A new approach of adaptive distributed control is proposed for a class of networks with unknown time-varying coupling weights. The proposed approach ensures that the complex dynamical networks achieve asymptotical syn... A new approach of adaptive distributed control is proposed for a class of networks with unknown time-varying coupling weights. The proposed approach ensures that the complex dynamical networks achieve asymptotical synchronization and all the closed-loop signals are bounded. Furthermore, the coupling matrix is not assumed to be symmetric or irreducible and asymptotical synchronization can be achieved even when the graph of network is not connected. Finally, a simulation example shows the feasibility and effectiveness of the approach. 展开更多
关键词 Complex dynamical network SYNCHRONIZATION distributed control adaptive scheme unknown time-varying parameters.
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云端存储数据未知密钥共享攻击忆阻神经网络检测方法
3
作者 徐小林 王轶群 李春辉 《微型电脑应用》 2026年第1期230-234,共5页
针对云端存储数据在访问与传输过程中面临的未知秘钥共享攻击威胁,提出一种忆阻神经网络检测方法。利用数据转化系统,将云端数据格式化为忆阻神经网络可处理的输入,并利用忆阻器的忆阻突触权值计算与尖峰时间依赖可塑性(STDP)学习规则... 针对云端存储数据在访问与传输过程中面临的未知秘钥共享攻击威胁,提出一种忆阻神经网络检测方法。利用数据转化系统,将云端数据格式化为忆阻神经网络可处理的输入,并利用忆阻器的忆阻突触权值计算与尖峰时间依赖可塑性(STDP)学习规则动态调整,模拟生物神经系统的复杂行为,精准捕捉数据受攻击时的特征模式。构建忆阻神经网络中的十字交叉阵列卷积结构,结合不断优化的突触权值更新卷积核,迭代强化检测能力。实验结果显示,所提出的方法在检测未知秘钥共享攻击时,实现了低遗漏率与低误报率(均小于5次),在待检测数据总数量最大为3000个时,所提出的方法的遗漏率为0.17%,误报率为0.10%。因此,所提出的方法有效降低了检测未知密钥共享攻击的遗漏率和误报率,并提高了检测精度,为云端存储数据的安全传输提供了强有力的技术保障。 展开更多
关键词 云端存储数据 未知密钥共享攻击 忆阻神经网络 攻击检测方法
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NN-based Output Tracking for More General Stochastic Nonlinear Systems with Unknown Control Coefficients
4
作者 Na Duan Hui-Fang Min 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2017年第3期350-359,共10页
This paper considers the output tracking problem for more general classes of stochastic nonlinear systems with unknown control coefficients and driven by noise of unknown covariance. By utilizing the radial basis func... This paper considers the output tracking problem for more general classes of stochastic nonlinear systems with unknown control coefficients and driven by noise of unknown covariance. By utilizing the radial basis function neural network approximation method and backstepping technique, we successfully construct a controller to guarantee the solution process to be bounded in probability.The tracking error signal is 4th-moment semi-globally uniformly ultimately bounded(SGUUB) and can be regulated into a small neighborhood of the origin in probability. A simulation example is given to demonstrate the effectiveness of the control scheme. 展开更多
关键词 Stochastic nonlinear systems unknown control coefficients output tracking neural networks backstepping
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基于特征再挑选的网络未知流量检测算法 被引量:1
5
作者 王忠勇 孟杰 +2 位作者 王玮 巩克现 刘宏华 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第1期60-66,共7页
为解决未知流量检测研究中不同种类流量因存在相同的结构或字段而导致检出率下降的问题,提出一种Open-SFSP(open-set selection feature and subspace projection)网络未知流量检测算法。在Open-MUSIC算法的基础上增加特征提取网络输出... 为解决未知流量检测研究中不同种类流量因存在相同的结构或字段而导致检出率下降的问题,提出一种Open-SFSP(open-set selection feature and subspace projection)网络未知流量检测算法。在Open-MUSIC算法的基础上增加特征提取网络输出的特征维度,定义特征偏移距离与特征偏移数量以衡量特征的偏移程度,以偏移程度为指标挑选相较已知流量特征偏移程度大的特征完成后续未知流量检测步骤。实验结果表明,Open-SFSP算法相较Open-MUSIC算法在不同数据集上都表现出明显的效果提升,具有较高的准确性和可靠性。该算法为网络安全领域中的未知流量检测提供了一种有效的解决方案。 展开更多
关键词 未知流量检测 特征提取网络 特征偏移距离 特征偏移数量 特征偏移程度 特征再挑选 投影
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未知环境下激光雷达网络通信数据加密传输研究
6
作者 魏爽 杨明 龙草芳 《激光杂志》 北大核心 2025年第11期141-148,共8页
由于未知环境可能引入多种不确定因素,如信号衰减、多径效应及潜在的恶意攻击等,传统的单一加密方法难以全面应对,导致数据极易遭受未知环境干扰、窃听或篡改的风险。为了有效防止激光雷达网络通信数据在传输过程中被泄露,提出一种未知... 由于未知环境可能引入多种不确定因素,如信号衰减、多径效应及潜在的恶意攻击等,传统的单一加密方法难以全面应对,导致数据极易遭受未知环境干扰、窃听或篡改的风险。为了有效防止激光雷达网络通信数据在传输过程中被泄露,提出一种未知环境下激光雷达网络通信数据加密传输方法。采用多混沌映射加密方法对未知环境下的激光雷达网络通信数据展开首轮加密,通过生成混沌序列作为密钥,结合密文回馈机制,有效增强了数据的抗破解能力。其次,依据通信数据传输的实际需求和标准,采集并转换初始通信数据,设定通信数据传输节点传输索引值,构建最小叠交多路径传输结构,确保首轮加密数据在复杂环境中的稳定传输。在上述基础上,利用同态加密算法对通信数据展开二次加密,同时组建未知环境下激光雷达网络通信数据加密传输模型,通过模型有效实现通信数据传输加密。实验结果表明,所提方法可以显著降低误比特率,提升激光雷达网络通信数据的安全系数和数据包投递率,有效保证通信数据的安全传输。 展开更多
关键词 未知环境 激光雷达网络 通信数据 多混沌映射加密 同态加密 数据传输安全
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结合提案校准与分类优化的开放世界目标检测
7
作者 谢斌红 吴文丽 +1 位作者 张睿 张英俊 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第11期3216-3223,共8页
针对未知物体检测精度低和标签偏差两个问题,提出了一种结合提案校准与分类优化的开放世界目标检测框架。其中,协助提案帮助器通过基于对象的类无关属性和边缘信息生成对象的候选区域,辅助未知探测区域建议网络在无监督的情况下准确识... 针对未知物体检测精度低和标签偏差两个问题,提出了一种结合提案校准与分类优化的开放世界目标检测框架。其中,协助提案帮助器通过基于对象的类无关属性和边缘信息生成对象的候选区域,辅助未知探测区域建议网络在无监督的情况下准确识别未知物体提案。而类原型空间位置约束器模块包含提案特征聚合器和类原型分布约束器,前者对已知类物体分类,后者有效区分已知与未知类别,以此来解决未知物体误分类为已知类别的问题。在OWOD数据集上的广泛对比实验结果表明了该框架的有效性和优越性。 展开更多
关键词 开放世界目标检测 区域建议网络 未知物体检测 标签偏差 提案校准 分类优化 特征聚合
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融合SVM-IDEKC的工控网络未知威胁检测方法
8
作者 黄诗翔 宗学军 +2 位作者 何戡 连莲 孙逸菲 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第12期3506-3514,共9页
针对传统工控网络入侵检测算法无法识别未知威胁与细粒度分类的问题,提出一种工业控制网络未知威胁识别与学习方法。该方法通过单类与多类支持向量机构建SVM融合策略,检测未知威胁并划分已知类别;建立改进的深度嵌入K均值聚类模型IDEKC(... 针对传统工控网络入侵检测算法无法识别未知威胁与细粒度分类的问题,提出一种工业控制网络未知威胁识别与学习方法。该方法通过单类与多类支持向量机构建SVM融合策略,检测未知威胁并划分已知类别;建立改进的深度嵌入K均值聚类模型IDEKC(improved deep embedded k-means clustering)对未知威胁细粒度分类,同时引入增量学习模型学习新类别。在密西西比州立大学天然气管道数据集和实验室油气集输靶场实验,实验结果表明未知威胁平均检测率分别达97.65%、92.95%,细粒度分类平均准确率分别为91.22%、91.24%,验证了该方法在未知威胁检测上准确性高且泛化能力强。 展开更多
关键词 工业控制网络 入侵检测 未知威胁 支持向量机融合策略 深度嵌入聚类 增量学习 细粒度分类
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带有输出约束的液压机械臂自适应神经网络力跟踪控制
9
作者 梁相龙 姚建勇 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期138-148,共11页
为解决带有输出约束的液压机械臂动力学模型未知问题并提升液压机械臂在未知环境下的力跟踪性能,本文提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经网络导纳控制方法.首先,分析了液压机械臂的机械和液压系统动力学模型,根据阻抗控... 为解决带有输出约束的液压机械臂动力学模型未知问题并提升液压机械臂在未知环境下的力跟踪性能,本文提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经网络导纳控制方法.首先,分析了液压机械臂的机械和液压系统动力学模型,根据阻抗控制原理,提出了基于环境参数估计的参考轨迹自适应生成方法;然后,考虑系统输出受限和机械系统动力学模型未知,利用径向基函数神经网络设计自适应神经网络控制器;同时,引入动态面控制方法以避免对虚拟信号进行直接求导,并通过李雅普诺夫方法分析了闭环控制系统的稳定性;最后,利用MATLAB/Simulink,Simscape Multibody和Simscape Fluids仿真平台对液压机械臂进行仿真研究,结果表明所设计的控制律对未知机械系统动力学具有良好的鲁棒性,可以实现良好的位置和力跟踪控制,且确保系统输出不超过预设的范围. 展开更多
关键词 液压机械臂 导纳控制 动态面控制 神经网络 力跟踪控制 未知环境
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带有未知死区微机械陀螺仪自适应神经网络量化容错控制
10
作者 高丽文 祝贵兵 李彦朝 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第1期1-7,共7页
针对微机械陀螺仪控制受执行器未知死区、执行器故障、不确定动态、未知时变扰动等实际因素的影响,提出一种自适应神经网络量化容错控制方案。采用量化器减少信号量化过程中的抖动,同时减少执行器更新控制指令的频率。使用单参数自适应... 针对微机械陀螺仪控制受执行器未知死区、执行器故障、不确定动态、未知时变扰动等实际因素的影响,提出一种自适应神经网络量化容错控制方案。采用量化器减少信号量化过程中的抖动,同时减少执行器更新控制指令的频率。使用单参数自适应技术抑制系统中不确定动态和未知时变扰动的集总扰动,使用有界估计和参数自适应等技术补偿未知死区、执行器故障和输入量化的影响,从而减少系统的计算负载。在反步法框架下,引入平滑函数,设计一种自适应神经网络容错控制律,以处理执行器未知死区非光滑非线性行为。理论分析证明,微机械陀螺仪轨迹跟踪闭环控制系统中的所有信号均有界,并且数值仿真证明了所提出的控制方案有效。 展开更多
关键词 微机械陀螺仪 容错控制 输入量化 神经网络控制 未知死区
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基于分层仿生神经网络的多机器人协同区域搜索算法 被引量:3
11
作者 陈波 张辉 +2 位作者 江一鸣 钟杭 王耀南 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期890-902,共13页
针对多机器人系统在战场、灾难现场等复杂未知环境下的区域搜索问题,提出一种基于分层仿生神经网络的多机器人协同区域搜索算法.首先将仿生神经网络(Bio-inspired neural network,BNN)和不同分辨率下的区域栅格地图结合,构建分层仿生神... 针对多机器人系统在战场、灾难现场等复杂未知环境下的区域搜索问题,提出一种基于分层仿生神经网络的多机器人协同区域搜索算法.首先将仿生神经网络(Bio-inspired neural network,BNN)和不同分辨率下的区域栅格地图结合,构建分层仿生神经网络信息模型,其中包括区域搜索神经网络信息模型(Area search neural network information model,AS-BNN)和区域覆盖神经网络信息模型(Area coverage neural network information model,AC-BNN).机器人在任务区域内实时探测到的环境信息将转换为AS-BNN和AC-BNN中神经元的动态活性值.其次,在分层仿生神经网络信息模型基础上引入分布式模型预测控制(Distributed model predictive control,DMPC)框架,并设计多机器人分层协同决策机制.当机器人处于正常搜索状态时,基于AS-BNN进行搜索路径滚动优化决策;当机器人陷入局部最优状态时,则启用ACBNN引导机器人快速找到新的未搜索区域.最后,在复杂未知环境下进行多机器人区域搜索仿真实验,并与该领域内的3种算法进行比较.仿真结果验证了所提算法能够在复杂未知环境下引导多机器人系统高效地完成区域搜索任务. 展开更多
关键词 未知环境 多机器人系统 区域搜索 仿生神经网络 分布式模型预测控制
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多参数未知下水声传感网由粗到精的定位方法 被引量:1
12
作者 鲜江峰 马俊领 +5 位作者 吴华锋 梅骁峻 谭拂晓 张媛媛 陈信强 王维军 《控制与决策》 北大核心 2025年第1期38-47,共10页
水声传感网(underwater acoustic sensor networks,UASNs)是水下物联网的主要技术,为海洋生态环境监测和水下搜救等应用提供了较好的技术手段和信息感知平台.在UASNs应用中定位至关重要,因为没有精确位置信息的数据收集将无利用价值.然... 水声传感网(underwater acoustic sensor networks,UASNs)是水下物联网的主要技术,为海洋生态环境监测和水下搜救等应用提供了较好的技术手段和信息感知平台.在UASNs应用中定位至关重要,因为没有精确位置信息的数据收集将无利用价值.然而,由于存在路径损耗、吸收损耗、设备发射功率不确定以及水下环境参数未知等不利因素,使得在复杂动态海洋环境中实现鲁棒精确定位较为困难.为此,提出一种多参数未知下水声传感网由粗到精的定位方法(coarse-to-fine localization method for UASNs under unknown multi-parameters,CFL-UMP).首先,利用一阶泰勒级数展开和若干近似操作,将原非线性非凸定位问题转化为交替非负约束最小二乘框架;然后,粗定位阶段基于Golub-Kahan双对角化的最小二乘残差(LSMR)算法求解得到位置估计近似解,然而LSMR通常只能快速收敛到局部最优解,因此在精细定位阶段引入二分法,将第1步粗估计得到的近似解作为二分法的初始值,通过迭代同时得到水下目标位置、路径损耗因子以及发射功率的精确解;接着,为了验证CFL-UMP算法的优越性,分析CFL-UMP算法的计算复杂度,并推导出克拉默-拉奥下界;最后,与所选基准算法相比,通过仿真结果证实了CFL-UMP在不同水下模拟场景中均能获得最优的定位精度,且能够有效降低水下定位误差. 展开更多
关键词 水声传感网 目标定位 接收信号强度 多参数未知 最小二乘残差算法 二分法
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一种基于双层模型和指标分布的恶意网络流持续检测和分类方法 被引量:1
13
作者 陆浩天 董育宁 全宇轩 《电子学报》 北大核心 2025年第5期1637-1649,共13页
开集恶意流量识别在网络安全领域发挥着重要的作用.现有文献方法存在模型结构单一,缺乏灵活性;忽视增量训练样本选择,造成分类性能欠优等问题.针对这些问题,本文提出了一种基于双层模型和指标分布的恶意网络流持续检测和分类方法.该方... 开集恶意流量识别在网络安全领域发挥着重要的作用.现有文献方法存在模型结构单一,缺乏灵活性;忽视增量训练样本选择,造成分类性能欠优等问题.针对这些问题,本文提出了一种基于双层模型和指标分布的恶意网络流持续检测和分类方法.该方法基于可扩展极限学习机(Scalable Extreme Learning Machine,S-ELM)输出权重与标准输出的关系,设计了改进的最接近皮尔森相关系数、归一化相对方差和归一化“其他”列距离这三个指标,通过相乘最终得到一个综合指标,并结合单分类器来进行未知类检测.为了提高S-ELM在开集识别任务中的连续增量能力,设计了基于综合指标分布的样本筛选方法,选择最优增量训练样本集.与代表性文献方法的对比实验表明,本方法的未知类检测NA指标能改善3%~13%,持续增量更新后的分类Acc性能可以提高约3%~7%. 展开更多
关键词 网络流量分类 入侵检测系统 开放集识别 未知类检测 增量学习 极限学习机
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基于多级特征融合的未知DGA类检测方法
14
作者 董燚 翟江涛 +1 位作者 荚东升 曾小龙 《中国电子科学研究院学报》 2025年第6期661-672,共12页
在域名生成算法(Domain Generation Algorithm,DGA)检测任务中,当测试集出现了训练集不曾有过的类别时,就构成未知DGA类的检测问题。本文针对传统深度神经网络方法对未知DGA类分类效果不佳的问题,提出了一种未知DGA类检测方法。模型结... 在域名生成算法(Domain Generation Algorithm,DGA)检测任务中,当测试集出现了训练集不曾有过的类别时,就构成未知DGA类的检测问题。本文针对传统深度神经网络方法对未知DGA类分类效果不佳的问题,提出了一种未知DGA类检测方法。模型结构由域名多级特征融合模块和结合支持向量机(Support Vector Machine,SVM)的未知DGA类检测模块构成。在多级特征融合模块中,二级域名通过多尺度卷积的方法提取特征,顶级域名则是根据独热编码和统计特征相结合的方法来提取特征。将提取的特征向量训练SVM分类器,为每个已知类构建拟合函数,实现样本的已知类或未知类检测,这种方法弥补了传统深度学习只能检测已知DGA类的局限性。在公开数据集的对比实验表明,本文加入SVM未知检测模块后,未知样本检测准确率提升了6.42%~25%,验证了所提方法检测未知DGA类的有效性。 展开更多
关键词 未知DGA检测 多级特征融合 卷积神经网络 SVM
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网络拓扑未知环境下确定性网络编码数据传输 被引量:6
15
作者 蒲保兴 杨路明 王伟平 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2119-2124,2138,共7页
针对网络拓扑未知且宿点具有至源点的反馈路径的单源组播问题,提出了确定性网络编码数据传输的编码构造方法.把组播连接过程分为试播与数据传输两个阶段,在试播阶段,源点作为中心控制节点,采用随机线性网络编码策略反复组播试验包至网络... 针对网络拓扑未知且宿点具有至源点的反馈路径的单源组播问题,提出了确定性网络编码数据传输的编码构造方法.把组播连接过程分为试播与数据传输两个阶段,在试播阶段,源点作为中心控制节点,采用随机线性网络编码策略反复组播试验包至网络,宿点反馈信息至源点,分别测试出组播容量和各信道的编码向量.在数据传输阶段,利用试播阶段获得的参数,采用确定性网络编码数据传输策略传输数据.理论分析表明了方法的可行性,仿真测试结果表明了方法的有效性. 展开更多
关键词 线性网络编码 单源组播 未知网络拓扑 确定性网络编码数据传输
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重载机械臂对未知载荷参数的补偿控制 被引量:9
16
作者 罗天洪 张剑 +1 位作者 陈才 马翔宇 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第5期171-174,共4页
为了研究机械臂在载荷参数未知,尤其在所持载荷较大的情况下,对机械臂的位姿精确控制问题。利用牛顿—欧拉方程建立重载机械臂系统的动力学方程,以此为基础,设计一种基于标称计算力矩控制器加滑模神经网络补偿器的复合控制方案,用来控... 为了研究机械臂在载荷参数未知,尤其在所持载荷较大的情况下,对机械臂的位姿精确控制问题。利用牛顿—欧拉方程建立重载机械臂系统的动力学方程,以此为基础,设计一种基于标称计算力矩控制器加滑模神经网络补偿器的复合控制方案,用来控制机械臂末端执行器夹持载荷参数未知且载荷大的情况,即通过滑模神经网络来补偿由于系统未知参数对标称计算力矩的误差影响,以确保存在未知参数和较大惯性的情况下整个控制系统的渐进稳定性。该方法能够有效地控制重载机械臂系统的位姿。于此同时,此方法具有系统动力学方程不要求系统惯性系数呈线性函数关系的显著优点。通过仿真研究表明该方法的有效性。 展开更多
关键词 重载机械臂 参数未知 滑模神经网络 机械臂控制
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网络入侵中未知协议识别单元的设计与测试 被引量:3
17
作者 芦彩林 邹恒 何淑贤 《现代电子技术》 北大核心 2015年第22期25-28,33,共5页
为了提高复杂环境下的网络安全性,设计并实现了一种网络入侵中未知协议识别单元。系统通过网络入侵检测模块对网络入侵进行检测并过滤,使得未知协议识别单元的设计不受网络入侵的干扰。利用流量采集模块对网络节点的网络流量进行采集,... 为了提高复杂环境下的网络安全性,设计并实现了一种网络入侵中未知协议识别单元。系统通过网络入侵检测模块对网络入侵进行检测并过滤,使得未知协议识别单元的设计不受网络入侵的干扰。利用流量采集模块对网络节点的网络流量进行采集,为后续阶段提供完整的网络数据包以及充分的数据分析样本,将采集的网络数据包以指针的形式返回,发送至流量调度模块。通过流量调度模块将网络数据包的源IP地址作为调度参数,依据用户自定义调度算法将网络数据包传输至指定识别模块,实现整个网络入侵中未知协议识别单元的负载均衡。利用规则匹配模块将从流量调度模块接收到的信息和协议特征库进行匹配,从而实现未知协议的识别。软件设计过程中,对网络入侵中未知协议识别单元进行了详细分析,并给出了网络入侵中未知协议识别的程序代码。仿真实验结果验证了该系统的可行性和实用性。 展开更多
关键词 网络入侵 未知协议 识别单元 网络安全
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基于改进TSVM的未知网络应用识别算法 被引量:3
18
作者 李斌 李丽娟 《电子技术应用》 北大核心 2016年第9期95-98,共4页
针对训练集中出现未知网络应用样本的识别问题,提出一种基于改进的直推式支持向量机的未知网络应用识别算法,引入增类损失函数刻画在训练过程中新增的未知应用样本的损失代价,建立TSVM的优化问题并推导其求解过程,使得构造的分类模型能... 针对训练集中出现未知网络应用样本的识别问题,提出一种基于改进的直推式支持向量机的未知网络应用识别算法,引入增类损失函数刻画在训练过程中新增的未知应用样本的损失代价,建立TSVM的优化问题并推导其求解过程,使得构造的分类模型能够实现对未知类别样本的识别。通过实际网络数据集进行仿真分析,结果表明所提出的算法在识别未知网络应用的可行性和有效性方面均有良好表现。 展开更多
关键词 支持向量机 直推式学习 未知网络应用 流量识别
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基于卷积神经网络的机器人对未知物体视觉定位控制策略 被引量:18
19
作者 辛菁 姚雨蒙 +1 位作者 程晗 张友民 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2018年第3期355-362,共8页
无需事先获得操作目标的模型信息,仅根据当前图像特征就能实现机器人对未知目标的智能感知与定位或跟踪,一直是机器人视觉伺服领域中具有挑战性的问题.这里的"未知"不仅是指对操作台上所有物体的类别属性和位置信息未知,而且... 无需事先获得操作目标的模型信息,仅根据当前图像特征就能实现机器人对未知目标的智能感知与定位或跟踪,一直是机器人视觉伺服领域中具有挑战性的问题.这里的"未知"不仅是指对操作台上所有物体的类别属性和位置信息未知,而且对操作物体的形状、大小等这样的几何模型先验信息也未知.为了解决这个问题,提出了一种基于卷积神经网络的机器人对未知物体的视觉定位控制策略.首先,利用基于卷积神经网络的多目标识别与检测算法获取机器人操作台上所有未知物体的类别属性信息;其次,用户根据多目标识别与检测结果在线随机地选择机器人拟定位的目标物体,此后在整个机器人视觉控制过程中,机器人视觉控制系统利用该网络从多个物体中检测出用户所选定的目标物体并计算出当前图像特征,从而实现机器人对未知目标的智能感知;最后,根据图像特征误差,设计视觉滑模定位控制律以实现机器人对未知物体的视觉定位.在MOTOMAN-SV3X六自由度工业机器人上完成了5组复杂自然场景下未知物体视觉定位实验,实验结果表明了所提出的机器人视觉定位控制策略的可行性和有效性. 展开更多
关键词 卷积神经网络 未知物体 智能感知 机器人视觉定位控制
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无线传感器网络DV-HOP定位算法的改进 被引量:32
20
作者 李辉 熊盛武 +1 位作者 刘毅 段鹏飞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1782-1786,共5页
节点定位在无线传感器网络的应用中起着重要作用,一直备受学术界和工业界的关注。在深入研究分析无线传感器网络DV-Hop定位算法和部分已有改进算法的基础上,提出了一种新的改进算法。针对DV-Hop算法在未知节点到信标节点距离计算中的不... 节点定位在无线传感器网络的应用中起着重要作用,一直备受学术界和工业界的关注。在深入研究分析无线传感器网络DV-Hop定位算法和部分已有改进算法的基础上,提出了一种新的改进算法。针对DV-Hop算法在未知节点到信标节点距离计算中的不足,该算法对信标节点的平均每跳距离做出改进;并对可参考信标节点数小于3的未知节点进行估计定位,消除了因拓扑结构而造成的不可定位节点。仿真结果表明,改进算法比原算法及部分现有改进算法的定位精度有所提高。 展开更多
关键词 节点定位 无线传感器网络 DV-HOP 未知节点 定位精度
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