地下铲运机自动集中润滑系统的设计与应用 被引量：1

1

作者 冯浩 朱美丽 +2 位作者 郝国凯 刘宝荣 田志聪 《有色设备》 2025年第5期61-67,共7页

针对地下矿山工作环境恶劣,地下铲运机由于手动润滑方式存在诸多缺点和不足,出现设备高故障率与低可用性问题。本文以ACY514地下铲运机润滑系统为研究对象,依据润滑脂消耗与供给平衡方程,设计了一套自动集中润滑系统。实践应用表明,设... 针对地下矿山工作环境恶劣,地下铲运机由于手动润滑方式存在诸多缺点和不足,出现设备高故障率与低可用性问题。本文以ACY514地下铲运机润滑系统为研究对象,依据润滑脂消耗与供给平衡方程,设计了一套自动集中润滑系统。实践应用表明,设计的自动集中润滑系统合理有效,设备润滑良好,显著降低了润滑保养时操作人员的劳动强度,有效减少因润滑不良产生的设备故障率。同时,针对本套自动集中润滑系统提出优化方案,使系统润滑更有效、维护保养更便捷。实践结果表明,优化后的系统不仅延长了关键部件寿命,提升了设备综合运行效率与可靠性,为同类设备的润滑技术升级提供了有效借鉴。 展开更多

关键词 地下铲运机 手动润滑 自动集中润滑 润滑脂 优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

地下矿山采矿设备综合效率评价方法研究 被引量：1

2

作者 张胜凯 《世界有色金属》 2025年第15期115-117,共3页

采矿业作为资本密集型行业,需大规模投入设备资金,因此最大化设备使用效率成为提升矿山产能、加快投资回报及降低生产成本的核心策略。准确评估采矿设备效率是实现上述目标的基础。本文引入制造业广泛应用的设备综合效率(Overall Equipm... 采矿业作为资本密集型行业,需大规模投入设备资金,因此最大化设备使用效率成为提升矿山产能、加快投资回报及降低生产成本的核心策略。准确评估采矿设备效率是实现上述目标的基础。本文引入制造业广泛应用的设备综合效率(Overall Equipment Effectiveness,OEE)概念,针对地下矿山高粉尘、低能见度、动态地质条件等复杂作业环境,构建了适用于铲运机(LHD)等设备的9类效率损失分类体系。OEE通过整合设备可用性、性能及工作质量三维度指标,精准识别效率损失的根本原因。文中详细阐述了效率损失的识别方法与数据记录规范,并以某铅锌矿井下LHD为例,基于物联网传感数据与调度日志,完成了OEE计算验证,为地下矿山设备效率评估提供了量化工具。 展开更多

关键词 设备综合效率(OEE) 地下采矿设备 效率损失 铲运机

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划 被引量：30

3

作者 马飞 杨皞屾 +1 位作者 顾青 孟宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期303-309,共7页

提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与... 提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与巷道壁发生碰撞。通过仿真试验分析比较了传统A*算法和所提出的改进A*算法的搜索性能,验证了改进A*算法可提高搜索效率。通过多组试验参数比较表明,当碰撞代价加权系数为0.2时,可以得到在避免碰撞情况下的最短路径。最后在实验室环境下实现了无人铲运机的路径规划及轨迹跟踪。跟踪结果表明,采用所提出的算法规划的导航路径,符合铲运机的结构特性,使跟踪误差保持在0.2 m之内,同时也可使铲运机不与巷道发生碰撞,实现安全行驶,验证了所提方法的可行性和实用性。 展开更多

关键词 地下无人铲运机 路径规划 A＊算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

CANopen协议在地下铲运机控制系统中的应用 被引量：1

4

作者 韩星 熊静琪 +1 位作者 曾祥龙 秦枭品 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第12期135-137,143,共4页

针对地下铲运机的可视遥控化控制,提出了一种基于CANopen协议的控制、监测信号通讯方法,搭建了一个基于CAN总线的实验台,详细阐述了如何通过英特康PLC实现主控制器与遥控接收机之间的CAN总线通信,实现控制信号与监测信号在各模块之间的... 针对地下铲运机的可视遥控化控制,提出了一种基于CANopen协议的控制、监测信号通讯方法,搭建了一个基于CAN总线的实验台,详细阐述了如何通过英特康PLC实现主控制器与遥控接收机之间的CAN总线通信,实现控制信号与监测信号在各模块之间的快速传送目的。实验台上的运行结果证明:CANopen协议可应用于在地下铲运机的控制系统中,控制效果良好,可靠性高,具有很高的推广应用价值。 展开更多

关键词 地下铲运机 可编程逻辑控制器 可视遥控化 CAN总线 CANOPEN协议

在线阅读 下载PDF 职称材料

地下铲运机整机结构强度分析及实验研究 被引量：1

5

作者 迟可伟 孙健 冯茂林 《金属矿山》 CAS 北大核心 2006年第3期57-60,共4页

建立了地下铲运机整机结构有限元模型,提出铰销、油缸、轮胎及边界条件的模拟方法。进行了ACY-2型地下铲运机整机结构强度实验,验证了整机有限元模型的正确性。同时根据此模型对3种工况下铲运机的结构强度进行了分析,结果表明,铲斗插入... 建立了地下铲运机整机结构有限元模型,提出铰销、油缸、轮胎及边界条件的模拟方法。进行了ACY-2型地下铲运机整机结构强度实验,验证了整机有限元模型的正确性。同时根据此模型对3种工况下铲运机的结构强度进行了分析,结果表明,铲斗插入料堆正常作业的牵引工况下,铲运机结构满足强度要求;而后轮离地和前轮离地两种极限工况是危险工况。 展开更多

关键词 地下铲运机 有限元模型 强度实验 强度分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

地下铲运机动态称重系统的理论研究 被引量：2

6

作者 郭鑫 战凯 +1 位作者 顾洪枢 李恒通 《有色金属（矿山部分）》 2015年第4期75-79,共5页

地下铲运机在工作过程中对铲斗物料进行自动称重,当前实际应用中多采用测量举升大臂油缸的油压来计算铲斗中物料的质量。此方案中称重精度的提高是难点,误差产生的原因包括:1)工作机构的摩擦阻尼、地面不平、称重物料重心的变化等客观原... 地下铲运机在工作过程中对铲斗物料进行自动称重,当前实际应用中多采用测量举升大臂油缸的油压来计算铲斗中物料的质量。此方案中称重精度的提高是难点,误差产生的原因包括:1)工作机构的摩擦阻尼、地面不平、称重物料重心的变化等客观原因;2)称重模型较为复杂,目前理论分析有不足之处,导致推导的称重计算公式不够精确,只能运用插值、区间测量等手段缩小误差。通过对铲运机称重的力学模型进行分析,设计适合实际应用的称重方案,对此方案推导出更加完善的称重计算公式。找到油压值随举升速度变化的规律,给予合理的理论解释,并做了大量的试验进行验证,形成一套既有理论支撑、同时可应用于工程实际的高精度的地下铲运机动态称重方案。 展开更多

关键词 地下铲运机 动态称重 沿程阻力

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于CAN地下混合动力车辆电控系统设计分析 被引量：5

7

作者 袁红军 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第6期184-187,共4页

针对地下混合动力铲运机的作业工况和混合动力驱动系统的需求,设计了混合动力铲运机以主控制器为主,传统线束和CAN总线通信相结合的电控系统。实现了主控制器对整车各子系统运行状态的采集和控制指令的发送,实现了作为混合动力驱动系统... 针对地下混合动力铲运机的作业工况和混合动力驱动系统的需求,设计了混合动力铲运机以主控制器为主,传统线束和CAN总线通信相结合的电控系统。实现了主控制器对整车各子系统运行状态的采集和控制指令的发送,实现了作为混合动力驱动系统控制策略载体的主控制器对整车的控制。并搭建混合动力驱动系统试验台架,对混合动力驱动系统联合调试。通过试验调试,使得混合动力驱动系统能够根据不同工况选择不同的工作模式,并实现各种工作模式的平滑切换,并有效防止了母线欠压、过压等故障,所设计的控制系统可以满足整车的控制需要,为实车测试提供参考。 展开更多

关键词 混合动力 地下铲运机 电控系统 策略 调试

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法 被引量：5

8

作者 毕林 段长铭 任助理 《黄金科学技术》 CSCD 2020年第1期105-111,共7页

巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为... 巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线。基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96%以上,且算法具有很高的实时性和稳健性。 展开更多

关键词 井下铲运机 激光雷达 随机抽样一致性 巷道边线检测 反应式导航 地下矿山

在线阅读 下载PDF 职称材料

略谈国内外地下装载机自动化现状与发展趋势 被引量：4

9

作者 张方泽 赵金元 《有色设备》 2020年第4期96-99,共4页

地下装载机是非煤地下矿无轨采矿的主要设备。由于地下矿经过长期和大规模开采,浅层矿产资源逐渐减少,正逐步转入深部开采。深部开采恶劣的工作环境对人体健康和设备安全的危害越来越严重,它促进了地下采矿设备技术发展,经过了人工控制... 地下装载机是非煤地下矿无轨采矿的主要设备。由于地下矿经过长期和大规模开采,浅层矿产资源逐渐减少,正逐步转入深部开采。深部开采恶劣的工作环境对人体健康和设备安全的危害越来越严重,它促进了地下采矿设备技术发展,经过了人工控制、遥控控制、远距离控制、半自主控制、自主控制等发展阶段,国外有些矿山已经实现了或部分实现了自动化的目标,全自动化、智能化是地下采矿装备的一个重要发展方向。本文简略介绍了国内外地下装载机自动化发展现状与趋势。 展开更多

关键词 地下装载机 自动化 智能化 发展趋势

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于地下铲运机自主铲装过程的控制算法设计与实验分析 被引量：2

10

作者 王振启 杨支海 +2 位作者 赵晓燕 严博 王伯健 《有色设备》 2022年第4期26-31,共6页

本文以某地下铲运机铲装机构为研究对象,介绍了铲运机及铲装工作机构组成及工作原理,针对不同铲装方法详细分析了自主铲装过程,建立出铲装轨迹并对其轨迹进行跟踪控制,以实现铲运机自主铲装作业。结合专家知识经验,设计了自主铲装控制算... 本文以某地下铲运机铲装机构为研究对象,介绍了铲运机及铲装工作机构组成及工作原理,针对不同铲装方法详细分析了自主铲装过程,建立出铲装轨迹并对其轨迹进行跟踪控制,以实现铲运机自主铲装作业。结合专家知识经验,设计了自主铲装控制算法,并对控制算法进行了实验验证,结果表明:自主铲装过程精度高,满斗率达标,验证了该控制算法的准确性和可靠性。 展开更多

关键词 地下铲运机 自主铲装 控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

井下铲运机动臂有限元分析 被引量：1

11

作者 史蕾蕾 《科技视界》 2016年第24期140-140,共1页

利用Pro/E软件建立井下铲运机动臂的三维模型,以ANSYS Workbench为基本工具,实现了井下铲运机动臂的有限元分析。通过有限元计算,得到动臂在插入工况、举升工况、卸载工况下的应力分布情况。结果表明材料特性满足设计强度要求。证明采... 利用Pro/E软件建立井下铲运机动臂的三维模型,以ANSYS Workbench为基本工具,实现了井下铲运机动臂的有限元分析。通过有限元计算,得到动臂在插入工况、举升工况、卸载工况下的应力分布情况。结果表明材料特性满足设计强度要求。证明采用的有限元分析方法可行,可将该法应用于实际的井下铲运机动臂设计中。 展开更多

关键词 井下铲运机 动臂 ANSYS WORKBENCH 有限元分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Automation Studio铲运机液力与静液传动系统对比分析 被引量：1

12

作者 谈丽华 《机床与液压》 北大核心 2017年第8期121-129,共9页

液力-机械传动系统和液压-机械传动系统是地下铲运机两种重要的传动系统布置方案。针对ACY-10载运为1m^3的小型铲运机传动系统设计,根据铲运机使用要求,设计变量泵、变量马达等元件。采用静液压-机械传动方案,应用Automation Studio搭... 液力-机械传动系统和液压-机械传动系统是地下铲运机两种重要的传动系统布置方案。针对ACY-10载运为1m^3的小型铲运机传动系统设计,根据铲运机使用要求,设计变量泵、变量马达等元件。采用静液压-机械传动方案,应用Automation Studio搭建整车不同液压系统的分析模型,对铲运机行驶液压系统、转向液压系统、工作液压系统等运行特性进行分析,获得不同工况时系统油路循环,系统所受动载荷特性,系统受动态外载荷作用时工作油缸压力、位置随时间变化曲线。同理根据液力-机械传动系统方案的特点,搭建分析模型,对比分析静液压-机械传动方案和液力-机械传动方案。结果可知:静液压-机械传动方案在最大牵引力、最大铲取力、爬坡能力等方面具有优势,且很好地解决了倾翻油缸系统中出现的波动现象,提高了液压系统的稳定性。可将静液压-机械传动方案作为设计参考。 展开更多

关键词 地下铲运机 静液传动 液力传动 对比分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

地下铲运机与地面装载机的性能参数及结构特点比较

13

作者 何正忠 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 1995年第S1期61-63,共3页

地下铲运机具有与地面装载机不同的性能与结构特点。由于这些特点，促使其在矿山广泛应用，现已成为部分矿山必不可少的主要出矿设备。本文以地下铲运机与同斗容地面装载机进行对比，阐明地下铲运机的性能与结构特点，包括功率、牵引力... 地下铲运机具有与地面装载机不同的性能与结构特点。由于这些特点，促使其在矿山广泛应用，现已成为部分矿山必不可少的主要出矿设备。本文以地下铲运机与同斗容地面装载机进行对比，阐明地下铲运机的性能与结构特点，包括功率、牵引力、插入力、铲取力等性能参数的选择和总体布置；驾驶室、发动机等的结构特点。 展开更多

关键词 地下铲运机 地面装载机 性能参数 结构特点

在线阅读 下载PDF 职称材料

我国地下铲运机研制状况及发展趋势

14

作者 张栋林 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 1995年第S1期57-60,共4页

自７０年代中期地下无轨采矿机械化在我国兴起以来，作为主要出矿设备的铲运机已有近８００台用于我国数十个大中型地下矿山，其中有３００余台是我国自制的。这些铲运机的应用，有力地推动了矿山生产的发展。本文阐述了我国地下铲运机... 自７０年代中期地下无轨采矿机械化在我国兴起以来，作为主要出矿设备的铲运机已有近８００台用于我国数十个大中型地下矿山，其中有３００余台是我国自制的。这些铲运机的应用，有力地推动了矿山生产的发展。本文阐述了我国地下铲运机从无到有的发展进程、国产铲运机的型号和品种、更新研制手段方面的进展及未来的发展趋势。 展开更多

关键词 矿山机械化 地下铲运机 设计方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

地下铲运机静态自动称重技术研究 被引量：5

15

作者 李恒通 郭鑫 +3 位作者 李建国 顾洪枢 石峰 赵继平 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2015年第11期85-88,共4页

自动称重技术是未来地下铲运机发展的新方向之一。通过对现有铲运机自动称重技术进行分析,提出了一种适应铲运机实际工况的静态称重方法。以KYC-2铲运机为研究对象,建立了力学模型,对模型进行分析后得出了静态称重公式,并进行了实验验... 自动称重技术是未来地下铲运机发展的新方向之一。通过对现有铲运机自动称重技术进行分析,提出了一种适应铲运机实际工况的静态称重方法。以KYC-2铲运机为研究对象,建立了力学模型,对模型进行分析后得出了静态称重公式,并进行了实验验证。结果表明:静态称重方法能准确进行自动称重,最大误差为2.01%,对于称重期间铲运机油门变化的适应性更好。 展开更多

关键词 自动称重 地下铲运机 油门变化

原文传递

地下铲运机自动铲取最优轨迹的研究 被引量：8

16

作者 尹朝忠 胡天友 《金属矿山》 CAS 北大核心 2009年第3期146-148,177,共4页

建立了地下铲运机工作装置的机械手模型系统,通过对铲装过程中作用在机械手末端执行器——铲斗切削边缘的作用力分析及轨迹分析,找到了最小能耗铲取轨迹。但在实际工况中铲斗的运行轨迹与理想状态是有距离的。因此采用了一种智能减阻插... 建立了地下铲运机工作装置的机械手模型系统,通过对铲装过程中作用在机械手末端执行器——铲斗切削边缘的作用力分析及轨迹分析,找到了最小能耗铲取轨迹。但在实际工况中铲斗的运行轨迹与理想状态是有距离的。因此采用了一种智能减阻插入铲取的方法,在最小能耗轨迹的基础上尝试通过智能减阻插入铲取的方法对铲取轨迹进行寻优。通过运动学仿真,铲斗跟随优化后的轨迹进行工作,铲斗所受阻力更小,系统消耗能量更小,生产效率更高,并进一步提高了基于地下铲运机无人驾驶的智能化水平。 展开更多

关键词 地下铲运机 减阻 轨迹 机械手

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于最小二乘支持向量机的混合动力地下铲运机电机输出转矩预测 被引量：2

17

作者 王永军 靳添絮 刘立 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S2期619-625,共7页

针对电机转矩传感器体积较大,在当前的大部分工程机械和汽车中无法安装,造成无法直接实时采集电机的输出转矩的问题。在分析电气系统组成的基础上,提出了基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)算法的电机输出转矩预测模型。模型以混合动力地... 针对电机转矩传感器体积较大,在当前的大部分工程机械和汽车中无法安装,造成无法直接实时采集电机的输出转矩的问题。在分析电气系统组成的基础上,提出了基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)算法的电机输出转矩预测模型。模型以混合动力地下铲运机分别在地下试验巷道和眼前山地下矿山巷道工作时采集的载荷谱作为训练和测试样本,以混合动力地下铲运机电机的实际转速、电机直流端电流、电机直流端电压、电机控制器温度和电机绕组温度作为训练模型的输入,以电机的输出转矩作为输出,从而使基于最小二乘支持向量机的模型能够更加全面的体现影响电机输出转矩的影响因素。研究结果表明该模型具有良好的预测精度和适用能力。 展开更多

关键词 混合动力地下铲运机 电机输出转矩 预测 最小二乘支持向量机

在线阅读 下载PDF 职称材料

关于地下柴油铲运机所排废气的净化 被引量：3

18

作者 王东言 《矿业研究与开发》 CAS 2003年第1期39-40,共2页

柴油铲运机是地下采矿作业中的高效运矿设备。但其发动机所排出的废气含有多种有害成分,会影响井下工人的健康。文章介绍了柴油铲运机所排废气的成分及其危害,阐述了此类废气的净化方法。认为,保证铲运机良好工况的情况下,若采用氧化催... 柴油铲运机是地下采矿作业中的高效运矿设备。但其发动机所排出的废气含有多种有害成分,会影响井下工人的健康。文章介绍了柴油铲运机所排废气的成分及其危害,阐述了此类废气的净化方法。认为,保证铲运机良好工况的情况下,若采用氧化催化法、喷水洗涤法、水箱洗涤法、催化—水洗联合法等方法净化废气,能收到良好的效果。 展开更多

关键词 地下柴油铲动机 废气污染 危害 净化措施 地下采矿作用 喷水洗涤法 氧化催化法

在线阅读 下载PDF 职称材料

地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势 被引量：3

19

作者 姜丹 王李管 《黄金科学技术》 CSCD 2021年第1期35-42,共8页

为提高地下铲运机铲装效率及作业精度,实现铲运机全自动作业,梳理了国内外地下铲运机自主铲装技术的相关理论技术和研究方法,并从环境感知与建模、铲斗轨迹控制和自动称重3个方面对铲装过程的研究成果进行了归纳总结。研究结果表明:当... 为提高地下铲运机铲装效率及作业精度,实现铲运机全自动作业,梳理了国内外地下铲运机自主铲装技术的相关理论技术和研究方法,并从环境感知与建模、铲斗轨迹控制和自动称重3个方面对铲装过程的研究成果进行了归纳总结。研究结果表明:当前环境感知与建模技术难以同时满足速度和精度的要求,存在铲斗轨迹控制难度大以及自动称重技术研究不全面等问题。研究多传感器信息融合技术,人工智能技术,以及适用于地下的通信网络是实现铲运机自主铲装的前提,也是未来开展该领域研究的重要方向。 展开更多

关键词 地下铲运机 自主铲装 感知建模 轨迹控制 称重系统 人工智能

在线阅读 下载PDF 职称材料