一种耐冲击绳驱式仿人手指的设计与运动分析

1

作者 张元林 姜运祥 +1 位作者 孙传宗 赵忆文 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期321-324,331,共5页

针对传统机械夹爪的手指结构复杂,过载鲁棒性差问题,设计了一种绳驱式仿人手指,并对手指的驱动绳与对应关节之间的运动关系进行映射,进而保证手指的可控性。首先分析人手手指解剖学特征,采用通过孔道对绳进行导引的方式实现关节和传动... 针对传统机械夹爪的手指结构复杂,过载鲁棒性差问题,设计了一种绳驱式仿人手指,并对手指的驱动绳与对应关节之间的运动关系进行映射,进而保证手指的可控性。首先分析人手手指解剖学特征,采用通过孔道对绳进行导引的方式实现关节和传动系统的设计,大幅降低手指零部件数量同时保证了手指的运动精度。随后通过将关节等效为耦合铰链并应用改进D-H法对手指关节进行运动学建模,同时提取驱动绳与手指指骨之间的位置关系,进而得到驱动绳与对应被驱关节之间的运动映射关系,通过Adams进行运动学仿真分析并与理论结果进行对比验证结论的可行性。最后通过冲击精度保持性实验验证了手指的过载鲁棒性。 展开更多

关键词 仿人手指 绳驱式 滚转关节 耦合机构 欠驱动机构 运动学

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支护结构变形监测数据驱动的受力稳定性分析技术

2

作者 李德锋 《科技创新与生产力》 2026年第1期135-137,141,共4页

提出一种基于变形监测数据驱动的受力稳定性分析方法,通过对监测数据的采集、预处理和分析,结合力学模型,构建一个数据驱动的受力稳定性分析框架。首先,介绍了常用的变形监测技术及数据采集方法。其次,讨论了如何利用监测数据推导结构... 提出一种基于变形监测数据驱动的受力稳定性分析方法,通过对监测数据的采集、预处理和分析,结合力学模型,构建一个数据驱动的受力稳定性分析框架。首先,介绍了常用的变形监测技术及数据采集方法。其次,讨论了如何利用监测数据推导结构的受力情况,并通过新建广州至湛江高速铁路佛山站站房及相关工程实际案例验证了该方法的有效性。结果表明,基于变形监测数据的受力稳定性分析能够准确反映支护结构的受力状态,并为结构优化和安全评估提供可靠依据。最后,总结了数据驱动受力稳定性分析的优势与不足,并展望了未来在工程实践中的应用前景。 展开更多

关键词 支护结构 变形监测 受力稳定性 数据驱动 安全评估

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模型-数据可信集成的低惯量电力系统频率预测及主动减载方法

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作者 王翔宇 张庚午 +2 位作者 陈武晖 郭小龙 刘德福 《电工技术学报》 北大核心 2026年第2期541-557,共17页

低惯量电力系统面临大量有功冲击时,虽备用容量充裕,但调节存在滞后性,而现有低频减载方案缺乏“预见性”,导致减载时刻较晚,存在过切负荷问题。该文提出一种模型-数据可信集成的低惯量电力系统暂态频率预测及主动减载方法。首先,构建... 低惯量电力系统面临大量有功冲击时,虽备用容量充裕,但调节存在滞后性,而现有低频减载方案缺乏“预见性”,导致减载时刻较晚,存在过切负荷问题。该文提出一种模型-数据可信集成的低惯量电力系统暂态频率预测及主动减载方法。首先,构建集成系统频率响应模型和双注意力一维卷积神经网络(1DCNN-DA)的暂态频率可信预测框架,通过可信度评估输出现场运行人员可以信赖的最低点频率预测结果。然后,基于暂态频率预测结果,构建主动减载控制策略,通过提前减载降低减载成本,使用预先训练好的最优减载预测器在线预测满足频率安全约束的最小减载量。最后,在IEEE 10机39母线系统和某省大电网上验证了所提模型-数据可信集成的暂态频率预测和主动减载策略的性能。 展开更多

关键词 低频减载 频率预测 可信度评估 模型-数据驱动 低惯量电力系统

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基于离散元法的欠送桩基承载特性评估 被引量：1

4

作者 王官超 张坦 +3 位作者 游川波 刘小阳 杨成云 张芳慧 《地震工程学报》 北大核心 2025年第4期799-810,共12页

静压法沉桩过程中经常遇到沉桩困难问题,导致桩基欠送现象。为探究桩体欠送情况下静压桩的承载性能,依托马来西亚东海岸铁路项目,开展现场静压桩沉桩试验。采用颗粒流程序(PFC)离散元数值模拟软件,建立层状地基中群桩静压沉桩的离散元模... 静压法沉桩过程中经常遇到沉桩困难问题,导致桩基欠送现象。为探究桩体欠送情况下静压桩的承载性能,依托马来西亚东海岸铁路项目,开展现场静压桩沉桩试验。采用颗粒流程序(PFC)离散元数值模拟软件,建立层状地基中群桩静压沉桩的离散元模型,对比分析欠送桩、设计桩长情况下静压群桩的承载性能,并探讨桩间距对群桩承载性能的影响。结果表明:欠送桩情况下存在最优桩间距,约为1.9D,其极限承载力可以达到设计桩长的93.3%;从微观力链蔓延特征来看,砂土层在桩侧和桩端均能提供显著的侧摩阻力和桩端阻力,而黏土层则仅能作为持力层提供桩端阻力;在群桩受力体系中,由位移云图发现深基桩地基具有较强的抗变形能力,浅基桩地基则更容易出现水平扩展和位移,群桩受力形式类似开口管桩;通过分析不同桩间距时承载力与桩顶位移的变化,发现低于最优桩间距时,随着桩间距的减小,极限承载力减小。研究成果可为出现静压困难的欠送桩施工提供参考。 展开更多

关键词 铁路路基 承载性能 数值计算 欠送群桩 多层土地基

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欠约束多机协调吊运系统动力学工作空间分析 被引量：8

5

作者 苏程 叶佳楠 +2 位作者 李巍 丁旺才 赵志刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期225-231,共7页

针对多台吊机通过绳索协调吊运同一被吊运物形成的欠约束系统不满足力封闭条件而无法用矢量封闭原理求出其动力学工作空间的问题,利用牛顿-欧拉方程建立了系统的动力学数学模型,并利用Farkas和Stiemke引理将动力学工作空间的求解转换成... 针对多台吊机通过绳索协调吊运同一被吊运物形成的欠约束系统不满足力封闭条件而无法用矢量封闭原理求出其动力学工作空间的问题,利用牛顿-欧拉方程建立了系统的动力学数学模型,并利用Farkas和Stiemke引理将动力学工作空间的求解转换成是否存在超平面的问题.对该类欠约束系统动力学方程进行拆分,得到了动力学工作空间的求解方法.最后利用蒙特·卡罗方法进行了数值仿真,得到该类系统的动力学工作空间.仿真结果表明,被吊运物的加速度对动力学工作空间的影响不大. 展开更多

关键词 多机器人系统 欠约束 绳牵引 工作空间

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三管盾构隧道下穿铁路引起的地表位移及其控制技术 被引量：33

6

作者 郑余朝 仇文革 张俊儒 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期65-70,共6页

采用三维数值模拟方法,结合上海轨道交通9号线R413标段,进行三管并行盾构隧道近接下穿南新环铁路引起的地表位移及其控制技术研究。数值分析中,利用温度升降产生的膨胀和收缩效应模拟注浆压力和压力的消散,使得分析过程在力学效应上更... 采用三维数值模拟方法,结合上海轨道交通9号线R413标段,进行三管并行盾构隧道近接下穿南新环铁路引起的地表位移及其控制技术研究。数值分析中,利用温度升降产生的膨胀和收缩效应模拟注浆压力和压力的消散,使得分析过程在力学效应上更接近盾构施工的工作状态。引入轨道高低偏差值来控制地表位移。研究结果表明:地层加固前,各隧道施工时地表的横向位移有明显的叠加效应,距离越近,效应越明显,且最大位移值已超过限值;当采用分块注浆加固地基并配合旋喷桩施工的地层位移控制技术后,地表位移得到有效的控制,现场沉降实测结果验证了控制技术的有效性,确保盾构隧道安全下穿铁路和列车的安全运营。 展开更多

关键词 盾构隧道 下穿铁路 近接施工 地表位移 控制技术

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3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析 被引量：12

7

作者 于兰 郑亚青 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2012年第2期125-128,共4页

借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明:对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束... 借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明:对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束是充分的,改进的机构不都是运动学约束充分的. 展开更多

关键词 绳牵引 起重机器人 欠约束 位置逆解

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基于最小二乘支持矢量机的四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的静刚度分析及优化 被引量：3

8

作者 郑亚青 江晓玲 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第13期49-55,共7页

在考虑悬链线的情况下,推导出作用在四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的绳拉力与工作平台位移之间的增量关系,从而获得系统静刚度矩阵的解析表达式。根据最小二乘支持矢量机泛化和学习能力强的特点,对工作空间内小样本的数据进行拟合,... 在考虑悬链线的情况下,推导出作用在四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的绳拉力与工作平台位移之间的增量关系,从而获得系统静刚度矩阵的解析表达式。根据最小二乘支持矢量机泛化和学习能力强的特点,对工作空间内小样本的数据进行拟合,描绘机构某点处的刚度矩阵及其在主工作平面内三个方向平动的静刚度变化情况,寻找最薄弱的环节,并利用该方法的全局优化能力对机械的结构进行优化设计。分析结果表明,机构横向平动刚度较弱,通过减小机构的长宽比可以有效地增强该方向的刚度。 展开更多

关键词 悬链线 绳牵引欠约束并联机器人 静刚度 最小二乘支持矢量机

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受限水域超大型船舶富裕水深定量计算研究 被引量：7

9

作者 郭威治 刘敬贤 +3 位作者 刘文 付彦超 胡佑希 刘钊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1491-1497,共7页

针对国内外港口UKC计算方法和经验取值的差异性问题,本文提出了一种基于数据驱动并采用高斯混合模型和期望最大算法的UKC计算方法和优化取值标准,并以2009—2016年曹妃甸港超大型船舶进出港数据为算例,提出了受限水域不同吨位、不同装... 针对国内外港口UKC计算方法和经验取值的差异性问题,本文提出了一种基于数据驱动并采用高斯混合模型和期望最大算法的UKC计算方法和优化取值标准,并以2009—2016年曹妃甸港超大型船舶进出港数据为算例,提出了受限水域不同吨位、不同装载率下的超大型船舶UKC的取值标准,运用缩尺船模、实船试验的方法对取值结果进行了验证。结果表明:不同吨位、不同装载率下超大型船舶的UKC应采取不同的取值区间,计算提出的UKC计算和优化取值结果低于目前超大型船舶进出港要求,对实现船型大型化和航运效益与安全的最优化具有重要的实际意义。 展开更多

关键词 水路运输 超大型船舶 受限水域 富裕水深 数据驱动 高斯混合模型 实船试验 缩尺船模试验

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模型驱动的自动化测试架构 被引量：7

10

作者 周景才 杨家红 陈毅波 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第2期66-68,131,共4页

如何在确保软件质量的前提下有效缩短上市周期的问题日益显得重要。在实际工作中基于MDT的思路研究出了一种基于模型驱动的自动化测试架构。该架构通过算法直接将UML系统设计模型转换成U2TP测试设计模型,然后由测试设计模型根据测试策... 如何在确保软件质量的前提下有效缩短上市周期的问题日益显得重要。在实际工作中基于MDT的思路研究出了一种基于模型驱动的自动化测试架构。该架构通过算法直接将UML系统设计模型转换成U2TP测试设计模型,然后由测试设计模型根据测试策略和测试工程方法自动生成测试用例,实现了测试资源重利用和测试活动的前移从而有效缩短了测试周期。 展开更多

关键词 统一建模语言 基于模型驱动测试 被测系统 测试用例 测试逻辑 系统设计模型 测试设计模型

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软弱地层盾构施工土仓带压始发技术

11

作者 林辉 杨国龙 汪清 《建筑监督检测与造价》 2010年第Z1期44-47,共4页

为改进提高软弱地层盾构始发技术,本文经工程实践提出了软弱地层土仓带压始发技术。其基本原理为:充分利用土压平衡原理,在盾构机始发时,就向土仓加注填充物,安全便捷的提前建立了主动土压力盾构机带压始发掘进,使得对断面中粗砂层进行... 为改进提高软弱地层盾构始发技术,本文经工程实践提出了软弱地层土仓带压始发技术。其基本原理为:充分利用土压平衡原理,在盾构机始发时,就向土仓加注填充物,安全便捷的提前建立了主动土压力盾构机带压始发掘进,使得对断面中粗砂层进行了超前主动力压力支护,有效的防止了上覆软弱砂层水土喷涌、塌方等现象。由于土仓主动土压力作用,提高了始发安全系数,减少了始发端头的加固长度,降低了始发成本。 展开更多

关键词 盾构 软弱地层 始发 土仓带压技术

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基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪 被引量：3

12

作者 贺倩 黄宴委 《电工技术》 2021年第10期39-42,共4页

针对欠驱动水面无人船舶的有限时间轨迹跟踪,提出了非奇异终端滑模与变指数幂次趋近律结合的控制方法。利用输出重定义的方法构造无人船舶跟踪误差动态模型,引入基于跟踪误差的非奇异终端滑模,消除传统终端滑模的奇异问题,保证在有限时... 针对欠驱动水面无人船舶的有限时间轨迹跟踪,提出了非奇异终端滑模与变指数幂次趋近律结合的控制方法。利用输出重定义的方法构造无人船舶跟踪误差动态模型,引入基于跟踪误差的非奇异终端滑模,消除传统终端滑模的奇异问题,保证在有限时间跟踪并保持期望轨迹;引入变指数幂次趋近律,通过在不同阶段改变指数调节系统的趋近过程,来解决滑模在远离平衡点时收敛缓慢的问题。数值仿真结果验证了所提出的控制器的有效性。 展开更多

关键词 欠驱动无人船 轨迹跟踪 误差状态方程 非奇异终端滑模 变指数幂次趋近律

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基于深度学习的欠采样磁共振图像重建研究综述 被引量：1

13

作者 程航 蔡昕 +3 位作者 姜小平 杨光 贾守强 聂生东 《软件工程》 2023年第6期1-5,共5页

针对加速磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging, MRI)中,传统算法对压缩感知欠采样磁共振(Magnetic Resonance, MR)图像重建质量欠佳的问题,以基于深度学习的欠采样MR图像重建算法为研究对象,系统性地概述图像重建算法中模型驱动与数... 针对加速磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging, MRI)中,传统算法对压缩感知欠采样磁共振(Magnetic Resonance, MR)图像重建质量欠佳的问题,以基于深度学习的欠采样MR图像重建算法为研究对象,系统性地概述图像重建算法中模型驱动与数据驱动方法的工作原理,分析各自的特性与优点、缺点,对重建方法进行对比讨论,并列举了部分算法在数据集上的表现。结果表明,大部分算法在数据集上的结构相似性指标(Structure Similarity Index Measure, SSIM)为0.87-0.96。依据重建方法现存的不足与当前的研究趋势,提出3种MR图像重建算法未来的发展方向。 展开更多

关键词 MRI 欠采样图像重建 深度学习 模型驱动 数据驱动

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暂态低频高压驱动的直流馈入电网减负荷紧急轮配置方案 被引量：12

14

作者 曹永吉 张恒旭 +4 位作者 谢宇峥 李常刚 方勇杰 李兆伟 丁理杰 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期156-164,共9页

针对相控换流式直流(LCC-HVDC)闭锁扰动下受端电网的低频控制问题,考虑事件发生后固定暂态响应模式,提出一种基于事件特征驱动的减负荷紧急轮配置方案。首先推导了LCCHVDC闭锁故障时刻受端电网频率和电压的变化规律,然后分析了延迟联切... 针对相控换流式直流(LCC-HVDC)闭锁扰动下受端电网的低频控制问题,考虑事件发生后固定暂态响应模式,提出一种基于事件特征驱动的减负荷紧急轮配置方案。首先推导了LCCHVDC闭锁故障时刻受端电网频率和电压的变化规律,然后分析了延迟联切换流站无功补偿装置造成的低频高压现象。接着采用灰色关联分析方法提取电压信息,并结合初始频率变化率,利用k-近邻算法匹配动作方案。在传统低频减载的基础上,附加紧急轮以应对LCC-HVDC闭锁故障,由就地监测的低频高压特征驱动,实时匹配决策表以切除故障区域负荷。最后以某省级电网为例,对所提出方法的有效性进行了验证。 展开更多

关键词 低频减载 低频高压 特征驱动 灰色关联分析 K-近邻

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基于关联跟踪目标的欠驱动系统跟踪控制设计研究

15

作者 史彦 王银河 《电子世界》 2018年第4期200-203,共4页

本文针对一类欠驱动系统,在其跟踪目标相互关联情况下进行跟踪控制时,提出了一种控制方法使欠驱动系统达到控制目的。首先按照系统的输入可否直接影响状态可将系统分成2个子系统,其中第一个子系统受控制输入的直接影响达到跟踪目标,第... 本文针对一类欠驱动系统,在其跟踪目标相互关联情况下进行跟踪控制时,提出了一种控制方法使欠驱动系统达到控制目的。首先按照系统的输入可否直接影响状态可将系统分成2个子系统,其中第一个子系统受控制输入的直接影响达到跟踪目标,第二个子系统没有受控制输入的直接影响,而是通过系统状态之间的耦合关系来达到跟踪目标。其次,此欠驱动系统的跟踪目标相互之间有一定的约束关系,在考虑这种关联跟踪目标的同时,设计出了有效的控制器,实现了欠驱动系统跟踪控制的目标。最后,通过永磁同步电机的仿真实验和球杆系统的仿真实验,进一步验证了控制器设计方案的可行性。 展开更多

关键词 欠驱动 关联 跟踪

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高效验证平台在TD-SCDMA终端芯片功能验证中的应用 被引量：10

16

作者 陈辉 申敏 刘树军 《重庆邮电学院学报（自然科学版）》 2006年第3期299-302,316,共5页

介绍了基于事务级验证的验证方法学(RVM)和覆盖率驱动技术,以及如何将RVM方法学和覆盖率驱动技术结合而搭建高效的验证平台,并详细分析了使用此验证平台对TD-SCDMA终端芯片进行完备和高效的RTL级功能验证。此验证平台比传统验证平台在... 介绍了基于事务级验证的验证方法学(RVM)和覆盖率驱动技术,以及如何将RVM方法学和覆盖率驱动技术结合而搭建高效的验证平台,并详细分析了使用此验证平台对TD-SCDMA终端芯片进行完备和高效的RTL级功能验证。此验证平台比传统验证平台在效率上大大提高,有效地缩短了SoC芯片模块级和系统级的验证时间,缩短了3 SoC芯片的开发周期。 展开更多

关键词 片上系统 待验证模块 验证方法学(RVM) 覆盖率驱动 RVM验证平台 引用模型

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强制社会责任披露与企业投资不足:投资挤出抑或拉动 被引量：11

17

作者 杨金坤 宋婕 张俊民 《山西财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2019年第10期100-112,共13页

本文利用2008年强制要求部分企业披露社会责任(CSR)信息这一准自然实验,采用PSM-DID法考察强制CSR披露对企业投资不足的两种相反作用效应:投资挤出与投资拉动。实证发现:强制CSR披露显著缓解了融资约束企业投资不足,但对融资约束低企业... 本文利用2008年强制要求部分企业披露社会责任(CSR)信息这一准自然实验,采用PSM-DID法考察强制CSR披露对企业投资不足的两种相反作用效应:投资挤出与投资拉动。实证发现:强制CSR披露显著缓解了融资约束企业投资不足,但对融资约束低企业的缓解作用不明显,表明'投资拉动效应'更占主导。进一步研究发现,强制CSR披露的缓解作用主要集中在有较高信息不对称与较高政治社会风险的企业;且在强制披露后,企业获得了更多商业信用融资和银行贷款。 展开更多

关键词 强制社会责任披露 投资不足 融资约束 投资挤出 投资拉动

原文传递

结合覆盖率驱动技术的RVM验证方法学在SOC验证中的应用 被引量：12

18

作者 陈辉 申敏 刘树军 《微计算机信息》 北大核心 2006年第09Z期113-115,229,共4页

本文首先介绍RVM验证方法学和覆盖率驱动技术,然后详细分析如何使用结合覆盖率驱动技术的RVM验证方法学对SOC(SystemOnChip)进行完备的功能验证,最后探讨如何利用此方法学提高验证的效率。

关键词 SOC 被验证模块 功能模块 RVM验证方法学 RVM验证平台 覆盖率驱动

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欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展

19

作者 王晓光 吴军 王家骏 《自动化博览》 2021年第6期40-46,共7页

绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动,具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点,成为一种新的机构。其中,欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数,运动具有不确定性,在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力。其运动学分... 绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动,具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点,成为一种新的机构。其中,欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数,运动具有不确定性,在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力。其运动学分析与控制是应用中的核心技术问题,如何高效地求解运动学问题和实现高精度运动控制是研究热点。本文针对欠约束绳牵引并联机器人的发展现状,对其运动学分析与控制方法的进展进行了细致分析和总结。最后,对欠约束绳牵引并联机器人的未来研究方向进行展望。 展开更多

关键词 绳牵引并联机器人 欠约束 运动学 控制

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柴油机直接驱动式水下泥泵传动装置的开发与应用 被引量：2

20

作者 彭亦军 龚春全 +1 位作者 严忠胜 卢永文 《柴油机》 2009年第5期32-34,37,共4页

水下泥泵传动装置是绞吸式挖泥船的关键设备之一。在液力驱动式和电轴系统驱动式的基础上,突破了枢轴齿轮箱等关键技术,研制成功柴油机直接驱动式水下泥泵传动装置,并对三种不同驱动方式的水下泥泵传动装置的特点、适用性和应用对象进... 水下泥泵传动装置是绞吸式挖泥船的关键设备之一。在液力驱动式和电轴系统驱动式的基础上,突破了枢轴齿轮箱等关键技术,研制成功柴油机直接驱动式水下泥泵传动装置,并对三种不同驱动方式的水下泥泵传动装置的特点、适用性和应用对象进行了论述,可指导用户正确选用。 展开更多

关键词 柴油机直接驱动 枢轴齿轮箱 绞吸式挖泥船 水下泥泵 传动装置

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