“固本通周”针刺法治疗老年性失眠的临床疗效观察

1

作者 杨晓媛 王芳 +2 位作者 周燕飞 陈正平 孔文良 《世界睡眠医学杂志》 2025年第3期582-586,共5页

目的:对比“固本通周”针刺法和药物治疗老年性失眠观察疗效差异。方法:选取2023年1月至2023年12月于江阴市中医院就诊的老年性失眠患者60例作为研究对象,按照随机数字表法随机分为观察组和对照组,每组30例。观察组交替选取组穴治疗,对... 目的:对比“固本通周”针刺法和药物治疗老年性失眠观察疗效差异。方法:选取2023年1月至2023年12月于江阴市中医院就诊的老年性失眠患者60例作为研究对象,按照随机数字表法随机分为观察组和对照组,每组30例。观察组交替选取组穴治疗,对照组口服艾司唑仑治疗。比较治疗前后患者匹兹堡睡眠质量指数、Epworth嗜睡量表、Flinders疲劳量表和汉密尔顿焦虑抑郁量表。结果:治疗后,观察组睡眠质量、睡眠时间、睡眠效率、睡眠障碍、日间功能障碍及PSQI总分低于对照组(P<0.05);治疗后,2组Epworth嗜睡量表均降低(P<0.01),且观察组低于对照组(P<0.01);治疗后,2组FFS疲劳量表均降低(P<0.01),且观察组疗效优于对照组(P<0.01);治疗后,2组汉密尔顿焦虑、抑郁量表均降低(均P<0.01),观察组低于对照组(P<0.05);治疗后,观察组总有效率86.67%,高于对照组70%(P<0.05),差异有统计学意义。结论:“固本通周”针刺法可以治疗老年性失眠,同时还可改善患者日间疲劳、嗜睡等功能障碍以及焦虑、抑郁等心理症状。 展开更多

关键词 老年性失眠 固本通周 针刺 艾司唑仑 匹兹堡睡眠质量指数 小周天 焦虑 抑郁

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基于最小偏度采样的卫星自主导航SRUKF算法 被引量：14

2

作者 李丹 刘建业 +1 位作者 熊智 熊剑 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期54-58,共5页

针对航天器自主导航系统对可靠性、精确性和实时性的要求,将最小偏度采样策略和平方根Unscented卡尔曼滤波(SRUKF)算法相结合,提出了一种改进型SRUKF算法,该算法在保证滤波精度和标准Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法相当的条件下,通过引... 针对航天器自主导航系统对可靠性、精确性和实时性的要求,将最小偏度采样策略和平方根Unscented卡尔曼滤波(SRUKF)算法相结合,提出了一种改进型SRUKF算法,该算法在保证滤波精度和标准Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法相当的条件下,通过引入最小偏度采样减少了采样点数,提高了计算速度,以协方差阵的平方根代替协方差阵参加递推运算,减少了计算机舍入误差。将该算法应用于磁强计/雷达高度计组合导航系统中,仿真结果表明:该算法保证了估计精度,较大地减轻了计算负担,具有算法简单、计算效率较高的特点,能够满足卫星自主导航系统的要求。 展开更多

关键词 自主导航 轨道确定 非线性滤波 平方根UKF

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均方根信息滤波和平滑及其在低轨卫星星载GPS精密定轨中的应用 被引量：17

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作者 赵齐乐 刘经南 +1 位作者 葛茂荣 施闯 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期12-15,共4页

从均方根信息滤波和平滑的基本原理出发,结合卫星定轨的实际特征,导出了其在精密定轨软件中实现的详细公式;针对均方根滤波的特点,提出了快速高效地探测和修复GPS观测数据中周跳的新方法。利用实测星载GPS数据验证了基于均方根滤波的质... 从均方根信息滤波和平滑的基本原理出发,结合卫星定轨的实际特征,导出了其在精密定轨软件中实现的详细公式;针对均方根滤波的特点,提出了快速高效地探测和修复GPS观测数据中周跳的新方法。利用实测星载GPS数据验证了基于均方根滤波的质量控制算法的可靠性,得到了有益的结果。 展开更多

关键词 均方根信息滤波 质量控制 精密定轨

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GPS广播星历的轨道误差分析 被引量：57

4

作者 李征航 丁文武 李昭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2008年第1期50-54,共5页

分析了2002—2006年GPS广播星历轨道误差的变化情况,并对其影响因素进行了讨论。分析表明,由于L-AII计划的实施和其他工作,2006年GPS广播星历的轨道精度较2002年有了较大的提高。

关键词 GPS广播星历 精密星历 轨道误差 L—AII计划 均方根差

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地球自转对弹道导弹轨道和落点影响分析 被引量：7

5

作者 谢代华 张伟 +1 位作者 张明友 汪学刚 《航空兵器》 2006年第1期18-21,共4页

介绍了一种通过导弹关机点参数确定导弹轨道和落点的算法,比较了在考虑地球自转和忽略地球自转两种情况下的导弹轨道和落点,仿真结果表明,地球自转对弹道导弹落点的影响相当大,同时这种影响和关机点参数密切相关。

关键词 关机点参数 轨道参数 开普勒方程 轨道 落点

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平方根滤波/平滑/双向滤波在LEO星载GPS定轨中的应用 被引量：7

6

作者 秦显平 杨元喜 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期1176-1180,共5页

讨论了平方根滤波、卡尔曼平滑和双向滤波对卡尔曼滤波的改进,采用平方根滤波/平滑/双向滤波3种算法计算了两颗GRACE卫星轨道。采用GRACE(gravity recovery and climate experiment)卫星的星载GPS观测数据进行了定轨计算,并用JPL提供的G... 讨论了平方根滤波、卡尔曼平滑和双向滤波对卡尔曼滤波的改进,采用平方根滤波/平滑/双向滤波3种算法计算了两颗GRACE卫星轨道。采用GRACE(gravity recovery and climate experiment)卫星的星载GPS观测数据进行了定轨计算,并用JPL提供的GRACE卫星轨道及KBR(K-band ranging system)观测数据进行了外部检验。 展开更多

关键词 GPS 卫星定轨 平方根 滤波 平滑

原文传递

利用超快速精密星历约束的北斗卫星实时精密定轨 被引量：7

7

作者 范磊 施闯 李敏 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第9期937-942,共6页

以广播星历为起算轨道的北斗卫星实时滤波精密定轨往往需要较长收敛时间,针对此,提出利用超快速精密星历约束的实时精密定轨方法。通过MGEX跟踪网全球分布的51个测站连续7d的实测数据,利用平方根信息滤波对北斗卫星实时精密轨道进行确定... 以广播星历为起算轨道的北斗卫星实时滤波精密定轨往往需要较长收敛时间,针对此,提出利用超快速精密星历约束的实时精密定轨方法。通过MGEX跟踪网全球分布的51个测站连续7d的实测数据,利用平方根信息滤波对北斗卫星实时精密轨道进行确定,并以3d解事后轨道作为参考,评估北斗卫星实时滤波轨道精度。结果表明,利用广播星历作起算轨道时,北斗实时滤波轨道平均需要经过15h收敛才能达到稳定,而新方法在这段时间内轨道变化较为平稳,未出现明显的收敛现象,并且7d时间内GEO卫星在切向、法向和径向上RMS分别优于2.5m、20cm和30cm,IGSO和MEO卫星在3个方向上分别优于30cm、15cm和10cm。 展开更多

关键词 BDS 实时精密定轨 超快速精密星历 平方根信息滤波

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基于平方根UKF滤波的轨道机动飞行器自主导航方法(英文) 被引量：6

8

作者 范利涛 郑伟 +1 位作者 汤国建 吴杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第6期687-693,共7页

在利用SINS/GPS对轨道机动飞行器进行自主导航的过程中,为提高轨导航精度,将惯导工具误差作为状态变量进行估计,同时考虑了杆臂偏差对导航精度的影响,将GPS卫星的星历误差、对流层误差视为一阶马尔科夫过程,用Allan方差的方法建立了GPS... 在利用SINS/GPS对轨道机动飞行器进行自主导航的过程中,为提高轨导航精度,将惯导工具误差作为状态变量进行估计,同时考虑了杆臂偏差对导航精度的影响,将GPS卫星的星历误差、对流层误差视为一阶马尔科夫过程,用Allan方差的方法建立了GPS接收机的误差模型。为保证滤波过程中协方差阵的正定性,提高计算精度和速度,应用平方根UKF滤波方法进行轨道机动飞行器自主导航,仿真结果验证了所给出方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 平方根UKF 轨道机动飞行器 自主导航 惯导工具误差

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基于卫星跟踪和星敏感器的地月L2点星座自主导航 被引量：6

9

作者 李彦军 李星秀 +2 位作者 吴盘龙 姚培东 薄煜明 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期60-66,共7页

近年来在地月L2点构建自主导航星座用于深空探测已经成为研究热点。针对摄动引起的未知模型误差和量测异常造成单独使用卫星跟踪定轨性能较差的问题,提出了一种基于卫星跟踪和星敏感器组合的导航方案。在方案中融合了星间跟踪的距离、... 近年来在地月L2点构建自主导航星座用于深空探测已经成为研究热点。针对摄动引起的未知模型误差和量测异常造成单独使用卫星跟踪定轨性能较差的问题,提出了一种基于卫星跟踪和星敏感器组合的导航方案。在方案中融合了星间跟踪的距离、多普勒频移信息以及星敏感器测量的星座卫星与月球之间的角度信息,设计了一个联邦自适应平方根容积卡尔曼滤波器,利用自适应尺度矩阵对测量协方差进行改进,提高了异常测量下的定轨精度和鲁棒性。仿真结果表明,在异常测量下所提出的导航滤波方法的位置误差和速度误差,相比传统的联邦平方根容积卡尔曼滤波分别降低了68.85%和44.17%。 展开更多

关键词 平动点 定轨 平方根容积卡尔曼滤波 自适应尺度矩阵 测量故障

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一种用于实时轨道确定的NPF-SRCKF滤波算法 被引量：13

10

作者 李志军 侯黎强 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期811-817,共7页

针对航天器实时轨道确定中建模复杂、计算量大、估计精度低的问题,设计了一种考虑地球J2摄动影响的基于NPF-SRCKF的实时轨道确定算法,该算法采用非线性预测滤波(NPF)对模型误差进行补偿修正,利用平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法对修正... 针对航天器实时轨道确定中建模复杂、计算量大、估计精度低的问题,设计了一种考虑地球J2摄动影响的基于NPF-SRCKF的实时轨道确定算法,该算法采用非线性预测滤波(NPF)对模型误差进行补偿修正,利用平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法对修正模型误差后的系统进行状态估计。针对单测站、双测站跟踪测量设计了不同的实时轨道确定算法。实验结果显示,将非线性预测滤波和平方根容积卡尔曼滤波结合在一起,运用于简化的实时轨道确定模型,能有效降低计算复杂度,改进数值运算的稳定性,提高状态估计的精度。 展开更多

关键词 实时轨道确定 非线性预测滤波 平方根容积卡尔曼滤波

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基于测量船的实时定轨改进方法 被引量：3

11

作者 沐俊山 刘冰 +1 位作者 薛国虎 戴正旭 《电讯技术》 北大核心 2013年第2期177-181,共5页

为了适应多目标任务的测定轨需求,进一步提高测量船定轨的时效性,对时间序列最优定轨方法进行了研究,分析了定轨工作中涉及的飞行动力学模型,对序贯定轨的过程进行了贝叶斯统计描述。基于工程应用的可行性,采用扩展卡尔曼滤波方法和无... 为了适应多目标任务的测定轨需求,进一步提高测量船定轨的时效性,对时间序列最优定轨方法进行了研究,分析了定轨工作中涉及的飞行动力学模型,对序贯定轨的过程进行了贝叶斯统计描述。基于工程应用的可行性,采用扩展卡尔曼滤波方法和无迹滤波方法,并对两者进行了改进,在计算上采用平方根扩展卡尔曼滤波方法和平方根无迹滤波方法,在定轨模式上,采用一种新的混合定轨方法。改进后的方法在保持精度的基础上提高了滤波器时间更新效率,模拟数值计算和实战数据验证的结果表明,两种滤波定轨方法均能够在较短的时间内收敛,并达到预期的定轨精度。 展开更多

关键词 测量船 最优轨道确定 平方根扩展卡尔曼滤波 平方根无迹滤波

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利用星敏感器在轨标定陀螺仪的平方根滤波方法 被引量：1

12

作者 党建军 罗建军 万彦辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期193-196,共4页

研究了陀螺仪在轨标定问题,提出了一种用星敏感器在轨标定陀螺仪的平方根滤波方法。用星敏感器的姿态输出对陀螺仪的误差系数进行估计,将星敏感器测出的姿态角解算的导航角速率引入到惯导系统的姿态更新,实现了姿态误差与速度误差和位... 研究了陀螺仪在轨标定问题,提出了一种用星敏感器在轨标定陀螺仪的平方根滤波方法。用星敏感器的姿态输出对陀螺仪的误差系数进行估计,将星敏感器测出的姿态角解算的导航角速率引入到惯导系统的姿态更新,实现了姿态误差与速度误差和位置误差的解耦。根据系统的姿态误差方程,以陀螺仪的误差系数为状态参数,构造系统状态方程和量测方程,进行平方根滤波估计。推导了基于平方根滤波的标定算法。仿真结果表明,提出的在轨标定方法在适当的机动条件下,能够以较高的精度标定出陀螺仪的误差系数。 展开更多

关键词 陀螺仪 误差系数 在轨标定 平方根滤波

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推荐数值求解y~″＝f（x，y）的几组积分系数 被引量：2

13

作者 徐继鸿 张阿丽 《天文学报》 CSCD 北大核心 1994年第1期84-92,共9页

为求解特殊二阶常微分方程ｙ″＝（ｘ，ｙ）的初值问题，本文采用最大阶算子方法构造了一类线性多步积分公式，并与Ｃｏｗｅｌｌ方法的同阶公式作了大量的平行计算，通过对不同轨道类型、不同步长、不同积分间隔时的计算结果的全面仔细... 为求解特殊二阶常微分方程ｙ″＝（ｘ，ｙ）的初值问题，本文采用最大阶算子方法构造了一类线性多步积分公式，并与Ｃｏｗｅｌｌ方法的同阶公式作了大量的平行计算，通过对不同轨道类型、不同步长、不同积分间隔时的计算结果的全面仔细地分析比较，我们从八阶、十阶、十二阶、十四阶中各自选定一组积分系数，推荐给同行计算使用，结果表明，采用本文推荐的积分方法计算天体轨道是有益的，因为它的积分精度以及积分过程中误差累积的方式都十分明显地好于同阶的Ｃｏｗｅｌｌ方法。 展开更多

关键词 天体轨道 伪根选取 积分系数

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行星位置算法对卫星轨道预报的影响 被引量：1

14

作者 黄海 李建文 +2 位作者 韩雪峰 罗璠 陈晨 《全球定位系统》 2013年第4期23-27,共5页

平均根数法和JPL星历内插法是计算行星位置的主要方法。主要介绍了这两种方法并比较分析了其产生的预报轨道。结果表明:半小时内,两种方法预报的轨道精度都在5cm以内,但随着预报时间延长预报精度变差,在一天内,两种方法预报的轨道差值可... 平均根数法和JPL星历内插法是计算行星位置的主要方法。主要介绍了这两种方法并比较分析了其产生的预报轨道。结果表明:半小时内,两种方法预报的轨道精度都在5cm以内,但随着预报时间延长预报精度变差,在一天内,两种方法预报的轨道差值可达93m,JPL星历内插法的预报精度在1m以内;因此,在短时段内,JPL星历内插法和平均根数法可用于高精度卫星轨道预报,但在长时段预报中需要采用JPL星历内插法求解行星位置。 展开更多

关键词 轨道预报 平均根数法 JPL星历内插法 行星位置

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一种新型非线性滤波理论及其应用 被引量：1

15

作者 吴江飞 雷辉 王世忠 《测绘工程》 CSCD 2008年第6期16-19,共4页

研究一种新型的非线性滤波理论,即Unscented卡尔曼滤波(UKF),同时为了获得更高的计算效率和确保协方差阵的非负定性,研究了平方根UKF。将UKF和平方根UKF应用到星载GPS卫星定轨中,实际算例表明UKF和平方根UKF的性能要优于常用的推广卡尔... 研究一种新型的非线性滤波理论,即Unscented卡尔曼滤波(UKF),同时为了获得更高的计算效率和确保协方差阵的非负定性,研究了平方根UKF。将UKF和平方根UKF应用到星载GPS卫星定轨中,实际算例表明UKF和平方根UKF的性能要优于常用的推广卡尔曼滤波的性能。 展开更多

关键词 非线性滤波 UNSCENTED卡尔曼滤波 平方根Unscented卡尔曼滤波 定轨

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基于平方根推广卡尔曼滤波的星载GPS定轨 被引量：1

16

作者 秦显平 吴显兵 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2009年第2期61-63,共3页

本文探讨了利用星载GPS数据实现平方根推广卡尔曼滤波(SR-EKF)定轨的方法,采用SR-EKF对两颗GRACE卫星进行了定轨试验计算,并将计算结果与Bernese5.0的计算结果进行了比较,比较分析表明:采用SR-EKF方法进行GRACE卫星定轨可以得到优于10c... 本文探讨了利用星载GPS数据实现平方根推广卡尔曼滤波(SR-EKF)定轨的方法,采用SR-EKF对两颗GRACE卫星进行了定轨试验计算,并将计算结果与Bernese5.0的计算结果进行了比较,比较分析表明:采用SR-EKF方法进行GRACE卫星定轨可以得到优于10cm的定轨精度;经验力参数可以平衡几何观测信息和动力模型信息,但增大了观测异常对定轨结果的影响;对位置和速度进行噪声补偿可以减弱观测异常对定轨结果的影响,但有可能使轨道出现系统性偏差。 展开更多

关键词 卫星定轨 GPS 平方根推广卡尔曼滤波

原文传递

对地面某区域某时段连续覆盖的卫星轨道计算 被引量：4

17

作者 王存良 《信息与电子工程》 2012年第4期421-425,共5页

为了对地面某一区域在未来某一时段连续覆盖,需要对在轨卫星变轨,并计算变轨后的卫星轨道参数。基于在轨卫星部分轨道参数(椭圆轨道a,i,e,圆轨道a,i)和t时刻星下点的位置坐标及卫星的地面高度,计算卫星的6个轨道参数,从而得到t时刻对星... 为了对地面某一区域在未来某一时段连续覆盖,需要对在轨卫星变轨,并计算变轨后的卫星轨道参数。基于在轨卫星部分轨道参数(椭圆轨道a,i,e,圆轨道a,i)和t时刻星下点的位置坐标及卫星的地面高度,计算卫星的6个轨道参数,从而得到t时刻对星下点位置为中心的区域覆盖所需要的卫星轨道参数。利用t时刻卫星在J2000.0平天球坐标系3个坐标轴的位置与速度分量计算其卫星轨道参数。用STK卫星工具箱软件6.0高精确度轨道产生器仿真,输入所得的t时刻卫星轨道参数,运行STK 6.0得到的星下点位置与事先设置的星下点相距6.63 m,完全满足卫星对地面覆盖的需要。欲对该区域在t时刻以后的一段时间连续覆盖,所需要的卫星轨道参数可按共地面轨迹计算;通过STK 6.0高精确度轨道产生器对计算得到的卫星轨道参数进行仿真,验证了计算结果的正确性。 展开更多

关键词 卫星变轨 轨道参数 星下点 平天球坐标系

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科学实验卫星高速上行链路设计 被引量：1

18

作者 熊蔚明 王竹刚 +2 位作者 屈晨阳 陈巧艳 黄永辉 《飞行器测控学报》 CSCD 2013年第6期518-523,共6页

为保障在卫星与地面之间开展空间量子科学实验的条件,必须为科学实验载荷建立一条星—地高速数据双向传输链路。通过跟踪CCSDS-SLS-NGU(空间数据系统咨询委员会-空间链路业务-下一代上行链路)工作组对NGU的研究进展,结合科学实验卫星有... 为保障在卫星与地面之间开展空间量子科学实验的条件,必须为科学实验载荷建立一条星—地高速数据双向传输链路。通过跟踪CCSDS-SLS-NGU(空间数据系统咨询委员会-空间链路业务-下一代上行链路)工作组对NGU的研究进展,结合科学实验卫星有效载荷建立高速上行链路的需求,采用高带宽利用率调制技术、高效信道编码方式及适用的链路数据传输协议,设计了一种传输速率为1Mbit/s、误码率优于1×10-9的高速上行链路方案,并给出星载设备实现方案和地面初步测试结果。该方案在技术体制上兼容已有CCSDS规范,便于地面站及星载接收机实现,完全满足开展空间量子科学实验的需要。 展开更多

关键词 上行链路 高速上行链路设计 平方根升余弦-偏移四相相移键控(SRRC-OQPSK)调制 高级在轨系统(AOS)传输帧 科学实验卫星

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星载GPS低轨卫星定轨算法仿真研究

19

作者 吴志华 丁杨斌 申功勋 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第8期56-60,共5页

在对Kalman滤波在星载GPS低轨卫星定轨的研究中,由于系统和观测方程均为非线性,在线性化过程中引入线性化误差造成滤波发散现象,以及由于截断误差使得定轨精度差的问题,因此将平方根UKF方法应用于天基GPS低轨卫星定轨中,为提高定轨精度... 在对Kalman滤波在星载GPS低轨卫星定轨的研究中,由于系统和观测方程均为非线性,在线性化过程中引入线性化误差造成滤波发散现象,以及由于截断误差使得定轨精度差的问题,因此将平方根UKF方法应用于天基GPS低轨卫星定轨中,为提高定轨精度、速度及定轨稳定性。利用UT变换良好的期望及方差传递特性,无须对系统方程及观测方程进行线性化,避免了传统的EKF算法由于线性化引入的误差,同时平方根滤波方法有效地克服了协方差阵非正定问题。仿真结果表明,在相同条件下比EKF有效地抑制了滤波发散,且提高了定轨精度。 展开更多

关键词 全球定位系统定轨 无味变换 平方根无味卡尔曼滤波 低轨卫星

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平方根无迹卡尔曼滤波仅测角导航的空间交会闭环协方差分析方法

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作者 尤岳 王华 +1 位作者 Christophe Paccolat 李九人 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期33-39,共7页

针对基于仅测角导航的空间交会问题,开展了采用线性协方差进行闭环控制误差快速分析方法的研究。建立了基于平方根无迹卡尔曼滤波(Square Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)的仅测角导航算法并推导了观测敏感矩阵,构建了基于多脉冲H... 针对基于仅测角导航的空间交会问题,开展了采用线性协方差进行闭环控制误差快速分析方法的研究。建立了基于平方根无迹卡尔曼滤波(Square Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)的仅测角导航算法并推导了观测敏感矩阵,构建了基于多脉冲Hill制导的闭环控制线性协方差分析模型。算例验证结果表明:提出的闭环控制协方差分析结果与Monte Carlo打靶结果能够很好地吻合;该方法适用于采用传统扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的仅测角导航问题,但其迹向位置的估计存在一个与该方向控制误差方差相当的偏心,其误差椭圆的长轴和短轴分别比基于SRUKF的估计结果大24.68%和20.56%。此外,由于采用了QR分解和Cholesky因子更新两种高效的代数运算,基于SRUKF的协方差分析模型的计算速度要比基于EKF的协方差分析模型的大10%。 展开更多

关键词 平方根无迹卡尔曼滤波 仅测角导航 闭环协方差分析 空间交会

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