基于多传感器信息融合的桥式起重机二维摆角测量方法

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作者 潘爱华 王月新 +2 位作者 王佩君 袁伟 沈捷 《起重运输机械》 2026年第5期31-39,共9页

吊物摆角的精确监测是实现桥式起重机防摇摆与安全作业的重要前提,而二维摆角将一维摆角分解为XY方向投影角,有利于后续的防摇摆解耦控制。然而,现有基于单一传感器的起重机摆角检测方法在日常环境条件下易受干扰,难以保证测量精度与稳... 吊物摆角的精确监测是实现桥式起重机防摇摆与安全作业的重要前提,而二维摆角将一维摆角分解为XY方向投影角,有利于后续的防摇摆解耦控制。然而,现有基于单一传感器的起重机摆角检测方法在日常环境条件下易受干扰,难以保证测量精度与稳定性。为此,文中针对桥式起重机的工作特点,提出了一种融合工业相机与惯性测量单元的二维摆角测量方法。该方法包含2个测量通道,视觉测量通道通过工业相机识别吊具板上的二维码并结合几何约束计算二维摆角;惯性测量单元测量通道结合Z轴转角和加速度数据解算二维摆角,最后根据视觉几何测量方差和惯性测量单元摆角统计方差动态分配融合权重,进而加权计算出最终的二维摆角。该方法以视觉数据校准惯性测量单元数据,当视觉数据被干扰而丢弃时,以惯性测量单元数据作为补充,避免实时控制过程中数据中断,该方法充分利用了视觉数据无累计误差和惯性测量单元数据连续完整的特点。实验结果表明,在复杂环境中,系统能够长时间工作并保持较高的测量准确性与鲁棒性,具备良好的工程应用前景。 展开更多

关键词 桥式起重机 多传感器融合 惯性测量单元 视觉 二维摆角检测

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舰船运动对弹道修正弹预报弹道落点的影响分析 被引量：5

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作者 史金光 刘猛 +1 位作者 曹成壮 王中原 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期366-370,374,共6页

为对基于雷达探测系统的舰炮弹道修正弹进行快速、准确的弹道解算及精度分析,通过建立舰船运动与雷达测量参数间的关系研究了舰船运动对弹道修正弹预报弹道落点的影响。建立了舰船摇摆角、航速、航向角及其升沉等因素测量误差对雷达测... 为对基于雷达探测系统的舰炮弹道修正弹进行快速、准确的弹道解算及精度分析,通过建立舰船运动与雷达测量参数间的关系研究了舰船运动对弹道修正弹预报弹道落点的影响。建立了舰船摇摆角、航速、航向角及其升沉等因素测量误差对雷达测量弹道参数坐标转换精度影响的数学关系。结合扩展卡尔曼滤波预报弹道模型,计算分析了舰船运动中各因素测量误差对预报弹道落点的影响。计算结果显示:在同时考虑舰船摇摆角测量误差的情况下,与仅考虑雷达测量误差的计算结果相比较,雷达测量弹道参数的坐标转换误差和预报弹道落点误差增大了约1倍;在纵向和方向上,在同时考虑舰船航速、航向角及升沉测量误差的情况下,与仅考虑雷达测量误差的计算结果相比较,雷达测量弹道参数的坐标转换误差和预报弹道落点误差分别增大了约0.5和2倍。 展开更多

关键词 飞行力学 舰船运动 弹道修正弹 雷达探测系统 摇摆角 航速 航向角 扩展卡尔曼滤波 落点

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基于重力加速度的采煤机摇臂摆角检测装置 被引量：3

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作者 赵名 《工矿自动化》 北大核心 2016年第6期16-19,共4页

针对基于转角位移检测原理的采煤机摇臂摆角检测装置安装精度要求高、校准复杂等问题,设计了基于重力加速度的采煤机摇臂摆角检测装置。该装置利用SCA830倾角检测计来获取装置绝对倾角,再根据机身倾角和装置在摇臂上的安装位置计算出摇... 针对基于转角位移检测原理的采煤机摇臂摆角检测装置安装精度要求高、校准复杂等问题,设计了基于重力加速度的采煤机摇臂摆角检测装置。该装置利用SCA830倾角检测计来获取装置绝对倾角,再根据机身倾角和装置在摇臂上的安装位置计算出摇臂实际摆角。实验结果表明,该装置安装、校准方便,检测结果较准确,而且反映迅速、实时性较好。 展开更多

关键词 采煤机 摇臂摆角检测 重力加速度 倾角检测计 校准

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基于YOLOv3的桥式起重机摆角检测系统 被引量：4

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作者 熊肖磊 张瑜 +1 位作者 周奇才 赵炯 《起重运输机械》 2021年第4期30-33,共4页

起重机在启动、停止时的摆动角度较大,影响工作效率,摆角检测系统的研究对于提高起重机的效率和实现起重机无人化的研究具有重要意义,文中设计了一种桥式起重机摆角检测系统,该系统使用图像传感器结合计算机视觉算法测得摆角。所提出的... 起重机在启动、停止时的摆动角度较大,影响工作效率,摆角检测系统的研究对于提高起重机的效率和实现起重机无人化的研究具有重要意义,文中设计了一种桥式起重机摆角检测系统,该系统使用图像传感器结合计算机视觉算法测得摆角。所提出的技术使用工业摄像头作为视觉传感器,基于YOLOv3目标检测算法识别吊钩,根据图像中吊钩离开平衡位置的位移和图像坐标变换计算出摆动角度。 展开更多

关键词 桥式起重机 摆角传感器 目标检测 YOLOv3

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基于CFAR和摆角自修正多目标交通雷达算法优化

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作者 曹林 于琳 +1 位作者 王东峰 李华楠 《电子技术应用》 2018年第1期68-71,共4页

基于FSK体制多目标交通雷达进行了多目标检测算法的相关研究与优化。多目标检测时,采用恒虚警检测方法设置自适应检测门限进行处理。同时,对于由雷达安装摆角引起的系统抓拍性能下降问题,采用基于样本统计特性的雷达摆角自修正算法,提... 基于FSK体制多目标交通雷达进行了多目标检测算法的相关研究与优化。多目标检测时,采用恒虚警检测方法设置自适应检测门限进行处理。同时,对于由雷达安装摆角引起的系统抓拍性能下降问题,采用基于样本统计特性的雷达摆角自修正算法,提高了目标检测率以及场景适应性。实际道路测试表明,多车道、多目标的有效抓拍率达到95%,具有很好的多目标监测效果。对于多目标交通雷达推广应用具有很大的现实意义。 展开更多

关键词 交通雷达 目标检测 摆角自修正 有效抓拍率

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基于贪婪算法的卫星区域观测摆角方案选择方法

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作者 杨洁 《广西科学院学报》 2006年第2期122-124,共3页

针对多颗成像侦察卫星对区域目标进行观测的摆角方案优化选择问题,利用先预处理再建模的思路实现优化建模。在模型求解阶段,利用贪婪算法的思想,设计相应的贪婪规则实现模型的优化求解。实例证明本方法可以得到较好的摆角方案。

关键词 成像侦察卫星 摆角方案 优化 贪婪算法

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基于万向节周期寿命试验台的万向节摆角检测 被引量：1

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作者 邹阳 《现代制造技术与装备》 2009年第2期82-83,共2页

本文介绍了汽车等速万向节周期循环寿命试验台的总体方案,工作原理和液压传动系统,以及如何通过该系统来检测万向节的许用摆角。

关键词 万向节 试验台 摆角检测

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基于剪式控制力矩陀螺的低轨卫星垂轨摆扫姿态控制 被引量：2

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作者 曹永奎 廖育荣 +1 位作者 倪淑燕 杨新岩 《航天控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期47-53,65,共8页

针对低轨卫星大范围探测,设计了基于剪式控制力矩陀螺的姿态控制系统。按照2种垂轨摆扫姿态机动轨迹,获得姿态机动的期望姿态。使用剪式安装的控制力矩陀螺作为执行机构,给出框架角速率操纵率,避免出现奇异状况,简化了雅克比矩阵。仿真... 针对低轨卫星大范围探测,设计了基于剪式控制力矩陀螺的姿态控制系统。按照2种垂轨摆扫姿态机动轨迹,获得姿态机动的期望姿态。使用剪式安装的控制力矩陀螺作为执行机构,给出框架角速率操纵率,避免出现奇异状况,简化了雅克比矩阵。仿真验证了姿控系统对于大范围探测任务的有效性。 展开更多

关键词 大范围探测 垂轨摆扫 控制力拒陀螺 框架角操纵律

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基于改进核相关滤波的桥吊负载摆角实时检测方法 被引量：1

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作者 杜静 徐为民 《上海海事大学学报》 北大核心 2024年第3期109-118,共10页

在基于视觉的桥吊负载摆角检测过程中,负载快速运动使相机采集的图像产生运动模糊,进而导致摆角检测精度降低。为了准确、实时获取负载摆角信息,提出一种基于改进核相关滤波的摆角检测方法。将轨迹预测引入负载跟踪中,避免负载由于快速... 在基于视觉的桥吊负载摆角检测过程中,负载快速运动使相机采集的图像产生运动模糊,进而导致摆角检测精度降低。为了准确、实时获取负载摆角信息,提出一种基于改进核相关滤波的摆角检测方法。将轨迹预测引入负载跟踪中,避免负载由于快速运动而逃离搜索窗口;设计尺度自适应策略,进一步提高跟踪性能;结合负载运动速度和响应峰值梯度更新自适应学习率,及时适应目标的特征变化。对兴趣区内的图像进行灰度增强处理,降低运动模糊对检测精度的影响,根据三角形外接圆定理获取标识物的圆心及半径,并结合起重机工作空间建立负载摆角测量模型。实验结果表明,所提出方法在检测准确性和实时性上均优于其他方法,检测误差不高于3像素,处理速度不低于35帧/s。 展开更多

关键词 摆角检测 运动模糊 核相关滤波 轨迹预测 自适应学习率 灰度增强

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双级摇臂短壁采煤机采高检测研究

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作者 胡璟 《煤炭技术》 CAS 2024年第1期234-236,共3页

针对短壁采煤机采高检测的迫切需求,开展了双极摇臂短壁采煤机的采高检测研究。根据摇臂联动规则建立双级摇臂的采高检测模型,合理选择传感器类型和规划安装位置,确立了以测量单级摇臂摆动角度为目标,每级摇臂独立测算后再累加的检测方... 针对短壁采煤机采高检测的迫切需求,开展了双极摇臂短壁采煤机的采高检测研究。根据摇臂联动规则建立双级摇臂的采高检测模型,合理选择传感器类型和规划安装位置,确立了以测量单级摇臂摆动角度为目标,每级摇臂独立测算后再累加的检测方案。根据每级摇臂不同结构设计了相应的采高测量装置,实现了双级摇臂采高数据实时精准检测。 展开更多

关键词 双级摇臂 采高检测 摆角

原文传递

低负荷燃烧器摆角上摆受限于火检检测的探析

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作者 方国权 郝新凡 《上海节能》 2023年第7期1025-1033,共9页

浙能阿克苏热电超临界锅炉自投产以来,再热器汽温一直低于设计值,其控制以调节燃烧器喷嘴摆动角为主,事故喷水减温为辅。当燃烧器摆角上摆至75%~80%时,磨煤机火检强度信号开始出现脉动,严重时造成磨煤机失去火检信号而跳磨。对大型煤粉... 浙能阿克苏热电超临界锅炉自投产以来,再热器汽温一直低于设计值,其控制以调节燃烧器喷嘴摆动角为主,事故喷水减温为辅。当燃烧器摆角上摆至75%~80%时,磨煤机火检强度信号开始出现脉动,严重时造成磨煤机失去火检信号而跳磨。对大型煤粉锅炉来说,炉膛燃烧火焰的稳定是保证锅炉安全和经济运行的重要条件,因此炉膛火焰有效和可靠的检测极为重要,是炉膛安全监视系统(FSSS/BMS)的“眼睛”,其安装位置与角度决定了最佳火焰范围的可靠性与准确性。 展开更多

关键词 燃烧器喷嘴摆角 火检强度信号 火焰检测器 位置 角度 脉动

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