一种连续可导滑模切换函数的PMSM无传感控制

1

作者 刘旺 王春梅 +1 位作者 李秀 李佳鑫 《机械与电子》 2025年第12期52-58,67,共8页

为解决永磁同步电机无位置传感控制中传统滑模观测器易产生高频抖振与估算精度不高的问题,设计了一种基于改进型超螺旋算法的连续可导滑模观测器,并引入锁相环实现高精度的位置信号提取。该方法通过引入全程连续可导且具备饱和特性的切... 为解决永磁同步电机无位置传感控制中传统滑模观测器易产生高频抖振与估算精度不高的问题,设计了一种基于改进型超螺旋算法的连续可导滑模观测器,并引入锁相环实现高精度的位置信号提取。该方法通过引入全程连续可导且具备饱和特性的切换函数,替代传统不连续符号函数,显著削弱了系统中的抖振现象,同时增强了系统对扰动的抑制能力。在MATLAB/Simulink环境下搭建完整控制仿真平台,对比双曲正切函数滑模结构与所提方法,结果表明:所提方法在转速跟踪响应中几乎无超调,扰动下恢复速度快,稳态误差显著减小;在位置估算方面误差峰值下降超过60%,曲线更加平滑贴合真实值;转矩波动幅度降低近一半,电流响应保持较高对称性与稳定性。上述结果验证了所提方法在动态性能、观测精度与系统鲁棒性方面较传统控制结构具有显著优势,为永磁同步电机在复杂工况下的高性能无位置传感控制提供了可靠的技术路径。 展开更多

关键词 永磁同步电机 无位置传感控制 滑模观测器 超螺旋算法 锁相环 连续可导函数

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高速永磁推进电机无传感器复合控制策略研究

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作者 张晨晨 韩建斌 +2 位作者 江明 王晨 黄健 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第12期206-216,共11页

无传感器控制技术不仅解决了传统位置传感器易受环境影响、运行可靠性低等问题,还显著提升系统功率密度,特别适用于高速航空推进系统。高性能控制策略决定了高速永磁电机(high-speed permanent magnet motors,HSPMM)无位置传感器控制系... 无传感器控制技术不仅解决了传统位置传感器易受环境影响、运行可靠性低等问题,还显著提升系统功率密度,特别适用于高速航空推进系统。高性能控制策略决定了高速永磁电机(high-speed permanent magnet motors,HSPMM)无位置传感器控制系统的动态性能,传统的滑模观测器(sliding mode observer,SMO)存在固有抖振、相位延迟及动态跟踪能力不足等问题,基于此,提出一种自适应超螺旋滑模观测器(adaptive super-twisting sliding mode observer,ASTSMO)和基于扩展状态观测器的正交锁相环(extended state observer-based quadrature phase-locked loop,ESO-PLL)相结合的复合控制策略。核心创新在于通过ASTSMO结构有效抑制滑模面上的固有抖振;采用自适应率替代传统低通滤波器,从而避免反电动势信号的幅值衰减与相位偏移,显著增强系统鲁棒性;设计一种基频转速叠加的ESO-PLL取代传统正交锁相环,提升位置与转速的动态估计性能。基于所建立的无位置传感器高速永磁推进系统仿真模型及9 kW无人机用高速推进电机测试平台进行验证,结果表明,相较于传统SMO方法,所提复合策略使转速调节时间缩短33%、稳态转速波动降低59%,稳态位置误差减小50%,系统动态响应与控制精度得到显著改善,能够满足航空高速推进电机系统的高动态响应和高精度控制要求。 展开更多

关键词 高速永磁电机 自适应率 超螺旋滑模 扩展状态观测器 锁相环

原文传递

集装箱船扭锁技术分析

3

作者 张曙光 张腾 张涛松 《船舶标准化工程师》 2025年第2期67-71,共5页

为了保证集装箱在装卸及海运过程中的安全稳定,对其系固设备之一的扭锁进行统计分析必不可少。通过总结扭锁的发展历程,对各扭锁工作原理、优缺点和应用现状等情况进行剖析,并在此基础上收集、调查相关施工问题及事故,分析其产生的原因... 为了保证集装箱在装卸及海运过程中的安全稳定,对其系固设备之一的扭锁进行统计分析必不可少。通过总结扭锁的发展历程,对各扭锁工作原理、优缺点和应用现状等情况进行剖析,并在此基础上收集、调查相关施工问题及事故,分析其产生的原因,并提出解决要点。研究结果可为集装箱扭锁的使用及优化改进提供借鉴参考。 展开更多

关键词 集装箱 装卸 系固装置 扭锁

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基于超螺旋滑模观测器的AGV永磁电机调速仿真

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作者 王龙 张云 《专用汽车》 2025年第7期98-100,共3页

为了提高在无位置传感器控制下的永磁同步电机抗抖振能力,采用一种新型切换函数代替传统开关函数设计了改进的超螺旋滑模观测器。该新型切换函数具有光滑性和连续性,改善了开关函数在原点处不连续导致的控制精度不足和不稳定的问题。最... 为了提高在无位置传感器控制下的永磁同步电机抗抖振能力,采用一种新型切换函数代替传统开关函数设计了改进的超螺旋滑模观测器。该新型切换函数具有光滑性和连续性,改善了开关函数在原点处不连续导致的控制精度不足和不稳定的问题。最后通过MATLAB仿真实验,证明了在永磁同步电机调速过程中,基于新型切换函数的超螺旋滑模观测器比传统滑模观测器和超螺旋滑模观测器具有更好的抑制抖振能力和抗扰能力。 展开更多

关键词 永磁同步电机 改进超螺旋滑模观测器 切换函数 开关函数

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低碳钢绑扎件扭锁壳体消失模铸造工艺实验研究 被引量：4

5

作者 王新节 王维 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2013年第23期85-87,共3页

以质量为2.05 kg的海运集装箱低碳钢绑扎件半自动扭锁壳体铸件为对象,研究分析了其熔模精密铸造与消失模实型铸造工艺的成形技术特点。结合铸件凝固过程数值模拟所得出的温度场分布和采温点冷却曲线变化趋势,对产品泡沫模型、浇注系统... 以质量为2.05 kg的海运集装箱低碳钢绑扎件半自动扭锁壳体铸件为对象,研究分析了其熔模精密铸造与消失模实型铸造工艺的成形技术特点。结合铸件凝固过程数值模拟所得出的温度场分布和采温点冷却曲线变化趋势,对产品泡沫模型、浇注系统泡沫模型进行了分体式发泡成形和整体式模型簇组装、整体式发泡成形和集约式模型簇组装两种不同工艺的对比试验,探讨了在同样达到产品零件使用要求的前提下,采用消失模实型铸造工艺来进行改造一些耗能较大、劳动强度较高、环境污染较重和难于实现自动化生产的传统成形工艺的可能性。 展开更多

关键词 低碳钢 扭锁壳体 熔模铸造 消失模工艺

原文传递

无动力集装箱吊具机构的运动学分析及仿真 被引量：2

6

作者 翁雪涛 余诗明 王国贤 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2012年第5期542-545,共4页

针对无动力集装箱自动吊具旋锁机构设计者只能依赖于个人经验,通过试凑和在物理样机上反复试验等落后手段来进行产品设计的问题,根据空间连杆机构的运动学原理,对该设计问题进行了深入解析,运用Matlab等软件工具揭示了其运动学和动力学... 针对无动力集装箱自动吊具旋锁机构设计者只能依赖于个人经验,通过试凑和在物理样机上反复试验等落后手段来进行产品设计的问题,根据空间连杆机构的运动学原理,对该设计问题进行了深入解析,运用Matlab等软件工具揭示了其运动学和动力学性能与有关设计参数之间的关系,建立了基于Pro-E的虚拟样机模型,用直观的运动仿真动画证明了设计计算方法及运动规律分析的正确性。 展开更多

关键词 无动力集装箱吊具 旋锁机构 正置式空间四连杆机构 运动学分析 运动仿真

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集装箱码头集装箱扭锁解锁工艺研究 被引量：4

7

作者 张攀攀 谢琛 费海波 《起重运输机械》 2016年第1期106-110,共5页

针对集装箱运输快速发展的趋势及集装箱快速装卸的迫切需求,集装箱系固及解除技术的重要性凸显。文中介绍了集装箱系固设备的主要组成,重点介绍了集装箱扭锁的工艺现状,分析了存在的主要问题,结合集装箱自动解锁技术的发展,提出了针对... 针对集装箱运输快速发展的趋势及集装箱快速装卸的迫切需求,集装箱系固及解除技术的重要性凸显。文中介绍了集装箱系固设备的主要组成,重点介绍了集装箱扭锁的工艺现状,分析了存在的主要问题,结合集装箱自动解锁技术的发展,提出了针对集装箱的自动解锁工艺,并对其进行了研究和展望。 展开更多

关键词 集装箱 锁具 扭锁 解锁工艺 自动解锁

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永磁同步电机抗扰高阶滑模观测器设计 被引量：24

8

作者 易伯瑜 康龙云 +2 位作者 陶思念 赵先娴 郭红霞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期132-140,共9页

永磁同步电机高精度矢量控制需要准确的电机转速与转子位置信息。考虑到传统观测器中的参数摄动和抖振现象,在保持算法简单、易实现的基础上,将一种基于高阶滑模的超螺旋方法引入到永磁电机观测器的设计中。通过非线性方法证明了电机在... 永磁同步电机高精度矢量控制需要准确的电机转速与转子位置信息。考虑到传统观测器中的参数摄动和抖振现象,在保持算法简单、易实现的基础上,将一种基于高阶滑模的超螺旋方法引入到永磁电机观测器的设计中。通过非线性方法证明了电机在一定条件下的可观测性,充分考虑实际系统中参数变化的影响,在静止两相坐标系上建立相应的数学模型,设计超螺旋算法观测电机反电动势值,并采用软件锁相环结构估算电机的速度。理论上验证了该算法的稳定性和有限时间收敛性。实验结果表明,所提出的观测器具有良好的跟踪性能,对电机参数摄动有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 滑模观测器 超螺旋算法 软件锁相环

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对2011年UFC终极格斗比赛中技术运用的分析研究 被引量：5

9

作者 李际麟 《南京体育学院学报（自然科学版）》 2012年第2期52-53,共2页

采用录像观察等研究方法,对2011年世界UFC终极格斗比赛中技术运用的现状、制胜的因素等方面进行全面、系统的分析。结果认为:技术KO在比赛中占得分次数最多,拥有过硬的站立击打技术是格斗运动员必备的基础。在站立贴摔动作过程中加强对... 采用录像观察等研究方法,对2011年世界UFC终极格斗比赛中技术运用的现状、制胜的因素等方面进行全面、系统的分析。结果认为:技术KO在比赛中占得分次数最多,拥有过硬的站立击打技术是格斗运动员必备的基础。在站立贴摔动作过程中加强对拳膝动作的防守和使用,注重站立贴身技术特别是贴摔技术的运用,促进贴身击打和地面技术有机结合,并建议今后应加强地面绞锁断头台技术的强化训练,提高技术成功率为比赛制胜创造条件。 展开更多

关键词 UFC终极格斗比赛 击打技术 绞锁技术 分析

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基于改进超螺旋滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制

10

作者 杜飞虎 林信南 《邵阳学院学报(自然科学版)》 2025年第4期33-43,共11页

针对超螺旋滑模观测器(super-twisting sliding mode observer,STSMO)的开关函数在切换时会产生抖振影响观测精度,引入线性项超螺旋滑模观测器(super-twisting algorithm with linear terms observer,STLT),将观测的反电动势送入复系数... 针对超螺旋滑模观测器(super-twisting sliding mode observer,STSMO)的开关函数在切换时会产生抖振影响观测精度,引入线性项超螺旋滑模观测器(super-twisting algorithm with linear terms observer,STLT),将观测的反电动势送入复系数滤波器(complex coefficient filter,CCF)中滤波,采用改进正交锁相环(phase-locked loop,PLL)对反电动势进行处理,计算得出转子位置和估计转速,并提出一种改进指数趋近律的速度控制策略,使系统具有更快的收敛速度和更小的抖振。仿真结果表明,所提出的CCF+STLT在稳态时转速估计误差降低为2.2 r/min,转子角度误差不超过0.02 rad,提升了永磁同步电机无位置传感器系统的观测精度。改进的滑模控制器(sliding mode controller,SMC)在启动阶段和变速阶段,转速调节的时间更短且无明显抖振,改进的PLL解决了传统PLL在电机反转时位置估计失准的问题。 展开更多

关键词 永磁同步电机 线性项超螺旋滑模观测器 滤波器 改进锁相环 滑模控制器

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永磁辅助同步磁阻电机改进型滑模观测器无位置传感器控制 被引量：8

11

作者 吴昌隆 储剑波 《电机与控制应用》 2021年第7期26-33,共8页

受磁路饱和与交叉耦合效应的影响,永磁辅助同步磁阻电机(PMASynRM)的dq轴电感具有不稳定性。为适应电感不稳定性并提高系统鲁棒性,采取一种基于扩展反电动势的改进型滑模观测器(SMO)无位置传感器控制算法,以估算电机的位置信息。使用超... 受磁路饱和与交叉耦合效应的影响,永磁辅助同步磁阻电机(PMASynRM)的dq轴电感具有不稳定性。为适应电感不稳定性并提高系统鲁棒性,采取一种基于扩展反电动势的改进型滑模观测器(SMO)无位置传感器控制算法,以估算电机的位置信息。使用超螺旋滑模观测器(ST-SMO)代替传统滑模观测器,使用Sigmoid函数代替传统sgn符号函数,提高滑模观测器系统的抗抖振能力。引入静止坐标系锁相环(PLL)提取转子位置信息。基于MATLAB/Simulink搭建改进型滑模观测器无位置传感器矢量控制模型,通过仿真验证了该算法可以快速准确地估计转子位置,具有较好的抗抖振性和动稳态性能。 展开更多

关键词 永磁辅助同步磁阻电机 滑模观测器 扩展反电动势 超螺旋 锁相环 无位置传感器

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低扭转刚度悬索桥扭转发散特征及抗风对策 被引量：9

12

作者 刘黎阳 张志田 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期146-155,共10页

柔性悬索桥容易出现气动失稳现象。悬索桥的静风失稳特性已经被国内外较广泛地研究过,这类结构的静风失稳表现为加劲梁突然增大的、沿桥跨方向对称分布的扭转变形。伴随该类扭转发散的另一现象是主缆卸载至空缆悬挂状态。当加劲梁扭转... 柔性悬索桥容易出现气动失稳现象。悬索桥的静风失稳特性已经被国内外较广泛地研究过,这类结构的静风失稳表现为加劲梁突然增大的、沿桥跨方向对称分布的扭转变形。伴随该类扭转发散的另一现象是主缆卸载至空缆悬挂状态。当加劲梁扭转刚度极低时,中小跨度人马吊桥扭转发散形式与传统公路悬索桥扭转发散形式有实质性的不同,表现为非对称分布的单拐点或多拐点扭转锁定,扭转锁定后两主缆张力并不卸载反而出现急剧张紧的现象。采用数值方法研究了抗风措施,结果表明增加主梁扭转刚度不仅能实质性地提高扭转发散临界风速,而且可以将发散形式从反对称扭转锁定转变为传统的对称扭转模式。对反拉抗风缆截面积、张力、安装角度以及矢跨比的抗风效果进行了参数化的分析,结果表明反拉抗风缆的最佳安装角度在15°~45°,其抗风效果随着截面积、张力以及矢高的增加而增加。综合材料用量与抗风效果等因素,建议抗风缆面积为主缆面积1/3,反拉张力为恒载效应的1/4,地形允许的情况下尽量增加矢跨比。 展开更多

关键词 悬索桥 静风失稳 扭转刚度 扭转锁定 抗风缆

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基于超螺旋观测器的SPMSM无传感器控制 被引量：5

13

作者 杨贽玮 赵世伟 +1 位作者 杨向宇 邱小华 《微特电机》 2023年第10期52-57,共6页

提出一种基于超螺旋观测器的无传感器控制方案。设计了超螺旋观测器并使用锁相环提取转子位置和转速信息,对反电动势滤波并补偿估计转子位置以减小相位滞后。仿真和实验表明,该方法较传统滑模观测器观测反电动势正弦度更高、观测转子位... 提出一种基于超螺旋观测器的无传感器控制方案。设计了超螺旋观测器并使用锁相环提取转子位置和转速信息,对反电动势滤波并补偿估计转子位置以减小相位滞后。仿真和实验表明,该方法较传统滑模观测器观测反电动势正弦度更高、观测转子位置和转速抖动更小,具有一定的抗外部扰动能力。 展开更多

关键词 表贴式永磁同步电机 无位置传感器 滑模观测器 超螺旋观测器 锁相环

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永磁同步电机改进模糊超螺旋滑模观测器设计 被引量：10

14

作者 王亚召 何山 程静 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第21期9144-9151,共8页

针对传统超螺旋滑模观测器(super twisting sliding mode observer, STSMO)转速估计策略中存在的高频抖振和鲁棒性差等问题,提出一种改进模糊超螺旋滑模观测器的永磁同步电机转速观测方法。首先,运用归一化前馈锁相环提取转子位置和转速... 针对传统超螺旋滑模观测器(super twisting sliding mode observer, STSMO)转速估计策略中存在的高频抖振和鲁棒性差等问题,提出一种改进模糊超螺旋滑模观测器的永磁同步电机转速观测方法。首先,运用归一化前馈锁相环提取转子位置和转速,避免系统在转速斜坡给定时出现观测误差累积现象。其次,将超螺旋滑模观测器与模糊控制器相结合,引入模糊规则对滑模增益进行在线整定,提高系统观测精度及鲁棒性,抑制高频抖振。最后,通过MATLAB/Simulink仿真软件对所提策略进行验证,仿真结果表明:相较于传统超螺旋滑模观测器,所提出的改进模糊超螺旋滑模观测器策略下系统整体观测精度高,抖振现象得到抑制。当受到外部负载扰动或内部参数摄动时,系统鲁棒性强。 展开更多

关键词 永磁同步电机 超螺旋滑模观测器 归一化前馈锁相环 模糊控制器 模糊规则

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颈椎骨折前后减压治疗高位截瘫疗效观察 被引量：2

15

作者 李晓耘 周琼芳 +1 位作者 王建华 向东 《中国现代医生》 2008年第1期18-19,共2页

目的探讨高能量损伤致颈椎骨折脱位伴小关节突绞锁的患者,实施一期前后联合入路手术,对该方法的可行性及其疗效进行评价并讨论。方法手术分两步进行:(1)局麻+颈丛麻醉,先行后路小关节突部分切除,撬拨复位,棘突间双股"8"字钢... 目的探讨高能量损伤致颈椎骨折脱位伴小关节突绞锁的患者,实施一期前后联合入路手术,对该方法的可行性及其疗效进行评价并讨论。方法手术分两步进行:(1)局麻+颈丛麻醉,先行后路小关节突部分切除,撬拨复位,棘突间双股"8"字钢丝内固定,髂骨植骨融合术。(2)前路椎间减压自体髂骨块移植Orion带锁钢板固定。结果术后经3～36个月随访,X线片示16例患者颈椎骨折脱位全部复位,恢复了颈椎椎体的正常序列及生理弧度,6个月后植骨全部融合,无钢丝、钛板、螺钉断裂及松动。结论严重下颈椎骨折脱位的一期前后联合手术是可行的,具有容易复位,稳定性好,植骨易融合,便于术后护理和功能康复的优点。 展开更多

关键词 颈椎 骨折脱位 关节突绞锁 前后联合手术 内固定

暂未订购

集装箱吊装旋转销轴制作工艺改进

16

作者 朱兴元 蔡鹏飞 熊文娟 《广东造船》 2014年第3期70-72,75,共4页

旋转销轴是普遍用于港口集装箱吊装的工具之一,其有受到交变应力大、使用频率高的特点,在吊装集装箱的过程中属于易耗品。所以在保证安全性能的前提下,提高销轴的耐用度就显得尤为必要。

关键词 旋转销轴 制作 工艺 改进

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一种集装箱固定旋锁自动拆卸装置的设计 被引量：8

17

作者 刘洋 张卫 庄鑫传 《港口科技》 2012年第10期27-28,49,共3页

目前国际上集装箱码头的集装箱装锁及拆锁工艺均采用人工操作。为提高效率,确保安全,研究一种可对集装箱固定旋锁自动加装或者拆卸的专用装置。该装置适用于目前国际上集装箱加固流行使用的各种自动及半自动旋锁。该装置的应用将有助于... 目前国际上集装箱码头的集装箱装锁及拆锁工艺均采用人工操作。为提高效率,确保安全,研究一种可对集装箱固定旋锁自动加装或者拆卸的专用装置。该装置适用于目前国际上集装箱加固流行使用的各种自动及半自动旋锁。该装置的应用将有助于大量减少现场工作人员的数量,提高码头上的安全管理水平和生产效率。 展开更多

关键词 港口 集装箱桥吊 固定旋锁 拆卸平台 改革

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自动化码头单小车岸桥锁销站布置工艺仿真研究 被引量：1

18

作者 梁燕 陈阳 金建明 《水运工程》 2024年第2期175-179,185,共6页

针对采用单小车岸桥的自动化集装箱码头,为分析锁销站布置工艺对码头装卸效率的影响,利用FlexSim仿真软件对3种锁销站布置工艺方案分别建立码头仿真模型,对比分析不同布置工艺方案的设备作业效率、水平运输设备平均循环距离及速度。仿... 针对采用单小车岸桥的自动化集装箱码头,为分析锁销站布置工艺对码头装卸效率的影响,利用FlexSim仿真软件对3种锁销站布置工艺方案分别建立码头仿真模型,对比分析不同布置工艺方案的设备作业效率、水平运输设备平均循环距离及速度。仿真结果表明:锁销站平行布置工艺方案的装卸效率相比单小车岸桥带拆装锁销平台工艺方案提升1%~13%;锁销站垂直布置工艺方案的装卸效率相比锁销站平行布置工艺方案提升12%~14%。仿真结果可为新建自动化集装箱码头或传统集装箱码头自动化升级改造提供理论支撑。 展开更多

关键词 自动化 集装箱码头 布置工艺 锁销站

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基于PLC的集装箱扭锁拆卸系统 被引量：2

19

作者 赵鑫 《自动化应用》 2024年第11期75-77,共3页

为实现港口信息化、自动化、智能化的需求,以PLC为核心控制器,运用3D视觉技术、机器人技术以及传感器技术设计了集装箱自动拆卸系统。通过对集装箱扭锁结构特点的分析,设计了扭锁拆卸装置,并根据实际工况制定了扭锁自动拆卸的工艺流程,... 为实现港口信息化、自动化、智能化的需求,以PLC为核心控制器,运用3D视觉技术、机器人技术以及传感器技术设计了集装箱自动拆卸系统。通过对集装箱扭锁结构特点的分析,设计了扭锁拆卸装置,并根据实际工况制定了扭锁自动拆卸的工艺流程,给出了控制系统的设计方案,包括系统硬件构成、网络结构设计、通信参数配置以及系统控制流程图。该系统安全、可靠,运行情况良好,对港口设备升级具有积极的推动作用。 展开更多

关键词 可编程逻辑控制器 机器人技术 3D视觉 集装箱扭锁

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基于集装箱扭锁的目标识别方法研究 被引量：2

20

作者 朱占宸 侯言旭 《工业控制计算机》 2023年第12期40-41,共2页

为了提高港口的自动化程度并降低人工成本,针对集装箱扭锁自动化拆卸困难的问题进行了研究。对多种基于深度学习的扭锁目标识别算法进行了比较研究,以更好地自动识别集装箱上的扭锁位置,并实现自动化的扭锁拆卸。同时还制作了COCO和VOC... 为了提高港口的自动化程度并降低人工成本,针对集装箱扭锁自动化拆卸困难的问题进行了研究。对多种基于深度学习的扭锁目标识别算法进行了比较研究,以更好地自动识别集装箱上的扭锁位置,并实现自动化的扭锁拆卸。同时还制作了COCO和VOC格式的数据集,用于算法的训练和测试,覆盖了手动扭锁、半自动扭锁和扭锁底座等多种情况。实验结果表明,相较于其他基于目标识别算法,YOLO算法在保证高准确率的同时,具有更好的实时性能。该算法能够在短时间内快速识别出集装箱上的扭锁位置,为后续的自动化拆卸提供了有力的支持。因此,该研究为提高港口自动化水平和降低人工成本提供了有益的探索,并为相关领域的深度学习算法应用提供了参考和支持。 展开更多

关键词 集装箱扭锁 自动化 深度学习

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