文摘为了提高车辆转弯行驶过程中自动紧急制动(autonomous emergency braking,AEB)的稳定性、舒适性,提出了一种基于模型预测和PID(proportional-integral-derivative)控制的协同控制方法。在建立车辆三自由度模型、轮胎模型和目标车辆轨迹模型的基础上,通过安全模型计算碰撞时间(time to collision,TTC)和制动距离,制定了相应车速下的最小安全距离约束,以保证紧急制动过程中的安全性。通过模型预测控制得到期望减速度,基于PID控制理论实现对期望减速度的跟踪控制,并设计了AEB协同控制器。仿真结果表明,与传统PID控制相比,所提控制方法的最大冲击度降低了23.94%、最大横摆角速度降低了36.56%,在保证制动安全的前提下,提高了车辆在转弯行驶过程中AEB的稳定性,改善了乘坐舒适性。
