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Study on Truss Robot Structure of Refrigerator Automatic Loader 被引量:1
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作者 MA Xianglin ZHU Cong WANG Gang 《International Journal of Plant Engineering and Management》 2023年第1期31-44,共14页
Aiming at the requirements of intelligent loading and shipping in large household appliance industry,an automatic loading and unloading robot for refrigerator is proposed.The robot is a gantry truss robot,which is com... Aiming at the requirements of intelligent loading and shipping in large household appliance industry,an automatic loading and unloading robot for refrigerator is proposed.The robot is a gantry truss robot,which is composed of active support,passive support,beam and fixture components at both ends to realize the taking and placing of the refrigerator on the logistics transmission line to the truck.In the actual working conditions,the no-load truss robot experiment,found that the robot in the design problems,and the robot was optimized.It not only solves the safety hazards of the refrigerator when grabbing and stacking products,but also realizes the automation and intelligence of the refrigerator conveying process. 展开更多
关键词 INTELLIGENT truss robot automatic loading truck
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光电采集应用验证平台设计与实现
2
作者 陈泓霖 曹杰 +3 位作者 李东兴 赵田华 石珂 姚斌 《应用光学》 北大核心 2025年第2期260-268,共9页
为了提高当前应用于航空遥感试验场景的半实物仿真能力,解决现阶段逼真度不足、精度低的问题,设计并实现了一个微缩实物模型上光电仿真探测识别技术平台,通过构建微缩沙盘模型实现应用场景再现,基于桁架机器人搭载飞行仿真转台实现遥感... 为了提高当前应用于航空遥感试验场景的半实物仿真能力,解决现阶段逼真度不足、精度低的问题,设计并实现了一个微缩实物模型上光电仿真探测识别技术平台,通过构建微缩沙盘模型实现应用场景再现,基于桁架机器人搭载飞行仿真转台实现遥感数据采集与处理。试验结果表明:设计的半实物仿真平台可通过获取多种光电传感器数据模拟遥感测试数据,激光雷达获取目标方位与距离信息进行三维重建,可见光相机与红外相机获取目标二维图像信息进行探测与识别。通过演示验证,半实物仿真平台可为航空遥感试验提供有效支撑。 展开更多
关键词 半实物仿真 微缩沙盘 桁架机器人 光电传感器
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基于PLC的自动装料和码垛机器人 被引量:3
3
作者 卢建军 卫延波 王进达 《电子质量》 2025年第2期27-33,共7页
为了减轻工人的劳动强度,设计了一种能自动装料和码垛的机器人。该机器人属于龙门式四自由度桁架机构,主要包括X、Y、Z轴和夹爪4个组件,X、Y轴采用丝杠螺母传动机构,由步进电机驱动;Z轴采用齿轮齿条传动机构,由交流伺服电机驱动,伺服电... 为了减轻工人的劳动强度,设计了一种能自动装料和码垛的机器人。该机器人属于龙门式四自由度桁架机构,主要包括X、Y、Z轴和夹爪4个组件,X、Y轴采用丝杠螺母传动机构,由步进电机驱动;Z轴采用齿轮齿条传动机构,由交流伺服电机驱动,伺服电机自带抱闸;Z轴末端安装有夹爪,其通过气动方式控制,作用是抓取料框。选用位置控制方式,利用触摸屏和可编程逻辑控制器(PLC)实现对系统的控制。主要设计内容包括机械结构设计,控制系统设计,PLC、驱动器等硬件的选型及对应的外部接线电路设计,系统动作流程及梯形图程序的编写和人机界面的设计等。经过组装、调试,设计的机器人能满足自动化作业需求。 展开更多
关键词 桁架机器人 可编程逻辑控制器 控制系统 电路设计 梯形图程序 人机界面
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基于前馈-反馈原理的空间机器人在轨组装空间桁架反步阻抗控制
4
作者 刘东博 陈力 《计算力学学报》 北大核心 2025年第4期581-588,共8页
研究了空间机器人在轨组装空间桁架的插拔孔阻抗控制问题。为同步实现该操作过程所需的高精度力/位控制,首先,建立了载体姿态受控、位置不受控的空间机器人动力学模型;基于阻抗控制原理,根据机械臂末端力/位之间的动态关系建立了二阶阻... 研究了空间机器人在轨组装空间桁架的插拔孔阻抗控制问题。为同步实现该操作过程所需的高精度力/位控制,首先,建立了载体姿态受控、位置不受控的空间机器人动力学模型;基于阻抗控制原理,根据机械臂末端力/位之间的动态关系建立了二阶阻抗模型。然后,结合前馈-反馈原理,提出了一种由类稳态控制、前馈控制和误差反馈控制三部分组成的反步法阻抗控制策略。该控制策略对系统建模不确定项补偿效果良好,具有结构可靠、鲁棒性强、控制精度高的特点。最后,利用Lyapunov原理证明了系统的一致渐近稳定性。仿真结果表明,其位置控制精度优于1 mm,姿态控制精度优于0.01 rad,末端输出力跟踪精度优于0.5 N,满足空间机器人在轨组装空间桁架的控制需求。 展开更多
关键词 空间机器人 空间桁架 在轨插拔孔 阻抗控制 反步法
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空间桁架自主装配轨迹规划与控制策略
5
作者 孟凡奇 陈萌 +2 位作者 马晓龙 高金忠 高洋 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期441-450,共10页
针对空间中大型桁架的在轨组装需求,设计了一套空间桁架在轨装配系统,包括装配机器人、基于构件级模块单元的桁架系统。考虑整个装配过程的安全性与有序性,构建了基于邻接矩阵的桁架杆件装配流程数学表达,用于规划立方体桁架单元各杆件... 针对空间中大型桁架的在轨组装需求,设计了一套空间桁架在轨装配系统,包括装配机器人、基于构件级模块单元的桁架系统。考虑整个装配过程的安全性与有序性,构建了基于邻接矩阵的桁架杆件装配流程数学表达,用于规划立方体桁架单元各杆件的装配序列。同时,提出了面向任意装配位置的弧形轨迹规划方法,保证杆件装配全流程的平滑性以及对接阶段的正对齐。最后,利用一种根据接触力动态调整参数的自适应柔顺控制算法,确保桁架杆接触装配的安全性与柔顺性。基于本文搭建的空间桁架在轨装配系统仿真软件ADAMS与Simulink联合仿真模型,表明本文所提出的自主装配轨迹规划与控制策略能够实现空间桁架的自主平滑柔顺装配,且装配过程中的接触力小于10 N。 展开更多
关键词 在轨装配 空间桁架 机械臂 轨迹规划 自适应柔顺控制
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大型3D砂型打印中桁架机器人抓取精度的影响因素分析及优化策略研究
6
作者 杜银学 王金庚 +1 位作者 虎成 张春涛 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第11期107-112,共6页
针对大型3D砂型打印中桁架机器人抓取精度的影响因素,分析桁架机器人抓取砂芯时3D砂型打印三维布图软件、3D打印过程、清砂站及桁架系统等关键因素,提出围绕打印机机械精度的校准,清砂站二次定位精度,桁架结构优化设计等优化策略。通过... 针对大型3D砂型打印中桁架机器人抓取精度的影响因素,分析桁架机器人抓取砂芯时3D砂型打印三维布图软件、3D打印过程、清砂站及桁架系统等关键因素,提出围绕打印机机械精度的校准,清砂站二次定位精度,桁架结构优化设计等优化策略。通过铸造智能工厂的大型3D砂型打印中桁架机器人抓取实验验证,优化策略后桁架机器人砂芯自动抓取率可达到90%,研究策略已投入使用,显著提高了生产的自动化水平和效率。 展开更多
关键词 3D砂型打印 桁架机器人 清砂站 砂芯抓取 精度补偿
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面向空间多任务的自重构模块化机器人形态设计与性态分析
7
作者 安小康 贾庆轩 +2 位作者 陈钢 刘育强 刘华伟 《机械工程学报》 北大核心 2025年第21期152-167,共16页
模块化机器人的设计与应用是应对未来空间多任务的重要手段之一,而基础模块单元的形态又直接影响着模块化机器人任务适应性。面向从空间多任务需求到模块单元形态间的非线性映射难题,提出一种面向空间多任务的自重构模块化机器人形态设... 模块化机器人的设计与应用是应对未来空间多任务的重要手段之一,而基础模块单元的形态又直接影响着模块化机器人任务适应性。面向从空间多任务需求到模块单元形态间的非线性映射难题,提出一种面向空间多任务的自重构模块化机器人形态设计与性态分析方法。首先,通过图论逆向映射并制定映射规则,构建了两类基础模块单元基础形态,引入体自由度以增强接口间姿态调节能力,并表征了形态参量。其次采用改进的自适应差分进化算法,以外形和体自由度夹角为优化变量,构建包含应力分布均匀性、运动灵活性及工作空间等性能的评价指标,优化评估并获得最优形态参数,即外观为球形、体自由度夹角为45°。然后分析两类模块单元的工作空间、运动灵活性及各向同性、外壳应力应变等性态在不同运动传递链路中的表达效应,证明了形态设计结果的优越性。最后,以桁架装配任务为例开展仿真分析,结果表明由模块单元组成的模块化机器人可自主重构为单臂到多分支等构型,可连续完成桁架抓取、搬运与装配等任务。该理论成果可为模块化机器人设计提供方案借鉴。 展开更多
关键词 自重构模块化机器人 形态设计 性态分析 空间多任务 桁架装配
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上下料桁架机器人典型工况力学特性分析
8
作者 陈健飞 庞乃贞 陈超 《机械管理开发》 2025年第8期85-87,共3页
为了确保工业生产更好地运行,设计了一种上下料桁架机器人,并在两种典型工况条件下,模拟分析了机器人的力学特性。由分析发现,该机器人整体静力学特性良好,应力峰值只有33.271 MPa,低于制造材料的许用应力,同时,机器人结构的变形很小,... 为了确保工业生产更好地运行,设计了一种上下料桁架机器人,并在两种典型工况条件下,模拟分析了机器人的力学特性。由分析发现,该机器人整体静力学特性良好,应力峰值只有33.271 MPa,低于制造材料的许用应力,同时,机器人结构的变形很小,最大只有0.011 29 mm。通过实践应用验证了该机器人应用效果的良好性,可将其应用到实际当中,对提高工业生产效率与质量具有重要意义。 展开更多
关键词 上下料桁架机器人 静力学特性 振动频率
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绳索桁架机械臂的固定时间自适应终端滑模控制
9
作者 朱立人 丁戍辰 +3 位作者 朱军辉 王勇 何猛 苏澄宇 《西安工程大学学报》 2025年第4期55-62,共8页
针对绳索桁架机械臂因动力学映射导致的建模困难及高非线性引发的控制精度不足问题,文中提出了一种基于双曲正切函数的固定时间自适应终端滑模控制(adaptive terminal sliding mode control,ATSMC)策略。首先,通过拉格朗日动力学方法对... 针对绳索桁架机械臂因动力学映射导致的建模困难及高非线性引发的控制精度不足问题,文中提出了一种基于双曲正切函数的固定时间自适应终端滑模控制(adaptive terminal sliding mode control,ATSMC)策略。首先,通过拉格朗日动力学方法对绳索桁架机械臂进行了精确的动力学建模,该建模过程不仅考虑了机械臂的几何特性,还深入探讨了由于绳索的布置路径和几何关系导致的复杂动力学映射问题。其次,基于所建立的动力学方程,设计了一种ATSMC策略,自适应控制策略的引入有效解决了系统中复合干扰和模型不确定性的问题,终端滑模控制策略的设计确保了机械臂能够在固定时间内精确跟踪预设的期望轨迹。最后,引入指数趋近律,这提供了根据实际需求灵活调整系统趋近速率的能力,同时引入双曲正切函数以减少控制过程中的抖振现象。实验结果表明:与现有自适应滑模控制(adaptive sliding mode control,ASMC)策略进行对比,文中方法在关节1和关节2处的位置跟踪响应分别快了1.34 s和0.19 s。此外,设计的控制器在跟踪误差方面表现优异,误差稳定在±3×10^(-4)rad,而自适应滑模控制器的跟踪误差则是稳定在±1.7×10^(-2)rad内,并且在电机输入力的平稳性方面也表现出了显著优势。 展开更多
关键词 绳索桁架机械臂 拉格朗日动力学建模 自适应终端滑模控制(ATSMC) 固定时间 双曲正切函数
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机器人在铝厂金属冶炼生产中的应用探讨
10
作者 高艳军 王金平 +2 位作者 母岩 王晓宇 姜海超 《世界有色金属》 2025年第15期46-48,共3页
本文以内蒙古白音华铝电有限公司为例,探讨了机器人在铝厂金属冶炼生产中的应用。详细阐述了推渣机器人和桁吊轨道检修机器人的设计特点、技术参数及其在生产环境中的工作方式和优势,通过案例分析展示了机器人应用对提高生产效率、保障... 本文以内蒙古白音华铝电有限公司为例,探讨了机器人在铝厂金属冶炼生产中的应用。详细阐述了推渣机器人和桁吊轨道检修机器人的设计特点、技术参数及其在生产环境中的工作方式和优势,通过案例分析展示了机器人应用对提高生产效率、保障安全和提升智能化管理水平的积极作用,同时对机器人应用的发展前景进行了展望。 展开更多
关键词 铝厂 金属冶炼 推渣机器人 桁吊轨道检修机器人 智能化生产
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基于云-边协同强化学习的多桁架机器人避碰控制方法
11
作者 吕洋 林志诚 《工业控制计算机》 2025年第1期1-3,共3页
桁架机器人已在大型、重载搬运与作业场景中发挥了重要作用。当前同导轨上多桁架机器人在协同作业过程中的连续避碰控制的需求广泛且迫切。提出了一种基于云-边协同强化学习的多桁架机器人连续避碰控制方法。采用了云-边计算架构下的深... 桁架机器人已在大型、重载搬运与作业场景中发挥了重要作用。当前同导轨上多桁架机器人在协同作业过程中的连续避碰控制的需求广泛且迫切。提出了一种基于云-边协同强化学习的多桁架机器人连续避碰控制方法。采用了云-边计算架构下的深度确定性策略梯度算法,通过云端在线学习、边缘离线推理的手段实现了两两相邻桁架机器人的平滑、连续的避碰控制。实验结果表明,相较于传统算法,该方法给出的运动轨迹更为平滑且具备更快地作业速度,很好地满足了多桁架设备协同作业中的鲁棒性和实时性需求。 展开更多
关键词 云-边协同 强化学习 多桁架机器人 避碰控制
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基于机械臂和桁架系统的密封环境自动化进出料单元设计
12
作者 林子涵 《今日自动化》 2025年第7期172-174,共3页
文章提出创新的自动化进出料单元设计,融合了机械臂和桁架系统的优点,实现从密封容器中安全、高效地取出产品,并在完成拆袋和清扫粉末等操作任务后,将产品重新装入具有双盖密封功能的容器内。可广泛应用于石化、食品、医疗、涉辐射等有... 文章提出创新的自动化进出料单元设计,融合了机械臂和桁架系统的优点,实现从密封容器中安全、高效地取出产品,并在完成拆袋和清扫粉末等操作任务后,将产品重新装入具有双盖密封功能的容器内。可广泛应用于石化、食品、医疗、涉辐射等有防泄漏要求的严格密封环境,解决普通的机械臂和桁架系统无法直接使用的问题,提升进出料单元的自动化和智能化水平,推进专业领域的智能化水平提升。 展开更多
关键词 机械臂 桁架系统 自动进出料单元 密封环境
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基于数字孪生的桁架梁焊接机器人工作站仿真系统设计
13
作者 阴伟锋 郑红运 +2 位作者 王四甲 张涛 张峰 《仪表技术》 2025年第5期10-13,17,共5页
在桁架制造过程中,焊接机器人需要完成大量非标准化、定制化焊接件的加工任务。针对传统示教-再现型机器人存在自动编程困难、运行状态不可预测及焊接质量不稳定等问题,构建了集成三维虚实可视化、虚拟物理实体建模与轨迹优化算法的数... 在桁架制造过程中,焊接机器人需要完成大量非标准化、定制化焊接件的加工任务。针对传统示教-再现型机器人存在自动编程困难、运行状态不可预测及焊接质量不稳定等问题,构建了集成三维虚实可视化、虚拟物理实体建模与轨迹优化算法的数字孪生系统。以西门子可编程逻辑控制器为核心控制单元,通过数字孪生软件平台建立物理焊接工作站的虚拟映射模型。利用高保真三维仿真技术,将实际工作站的组件结构与运行逻辑精准复现于虚拟环境,实现焊接过程的动态仿真。以Modbus TCP/IP协议作为数据交互通道,确保实时监测数据的可靠传输。通过物理焊接机器人工作站的实验验证,证实数字孪生系统在提升焊接自动化与智能化水平方面的有效性,为焊接机器人技术发展提供了新的实现路径。 展开更多
关键词 焊接机器人 可编程逻辑控制器 虚拟现实 数字孪生 桁架梁
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重载机器人横梁结构静动态特性分析与优化 被引量:13
14
作者 王进 王向坤 +3 位作者 扶建辉 陆国栋 金超超 陈燕智 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期124-134,共11页
为了探究并改善重载桁架机器人横梁结构在承受极限负载压力下的静动态特性,利用有限元方法分析该结构的静动态特性并进行结构优化.静态分析结果表明,横梁结构在承受极限负载17800 N的压力下,横梁结构在Y方向上的最大变形量为0.470 mm.... 为了探究并改善重载桁架机器人横梁结构在承受极限负载压力下的静动态特性,利用有限元方法分析该结构的静动态特性并进行结构优化.静态分析结果表明,横梁结构在承受极限负载17800 N的压力下,横梁结构在Y方向上的最大变形量为0.470 mm.动态分析结果表明,横梁结构的前6阶固有频率为47~134 Hz.谐响应分析结果显示了前3阶固有频率对结构的影响.优化结果表明,在中心复合设计(CCD)与最佳填充空间设计(OSF)2种不同实验设计方法下,OSF实验设计方法具有更好的优化效果.OSF实验设计优化后,横梁结构的质量降低了1.47%,总变形量降低了18.41%,频率降低了13.48%. 展开更多
关键词 重载桁架机器人 横梁结构 模态分析 谐响应分析 结构尺寸优化
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基于Open CASCADE的桁架机器人数控加工生产线的仿真设计与实现 被引量:2
15
作者 李伟 奚春彦 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第6期9-11,14,共4页
通过仿真系统的研究与实现能够完成示教编程中桁架机器人在加工过程中的仿真运动过程。文章首先对应用于数控加工生产线的桁架机器人进行分析,将其模块化,然后利用UG对桁架机器人进行建模;通过对加工生产线的工作流程的分析,得到桁架机... 通过仿真系统的研究与实现能够完成示教编程中桁架机器人在加工过程中的仿真运动过程。文章首先对应用于数控加工生产线的桁架机器人进行分析,将其模块化,然后利用UG对桁架机器人进行建模;通过对加工生产线的工作流程的分析,得到桁架机器人的运动过程;通过Open CASCADE几何内核与MFC框架的结合,以离线示教编程的形式进行三维实体模型的运动学仿真以及界面设计,最后,完成整个软件系统的开发。 展开更多
关键词 OPENCASCADE 桁架机器人 OCAF 运动学仿真
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锌锭垛自动下线装车控制系统的设计 被引量:7
16
作者 岑华 韦韩 沈治 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第11期192-195,199,共5页
锌锭垛自动装车控制系统将打包好的锌锭垛从生产下线流转至缓存储区,并根据发车要求从存储区取出后流转至装车位自动装车发运。该项目采用激光AGV叉车与桁架机器人实现自动下线和装车,可根据输入不同车型选择不同的码垛方式,替代现有行... 锌锭垛自动装车控制系统将打包好的锌锭垛从生产下线流转至缓存储区,并根据发车要求从存储区取出后流转至装车位自动装车发运。该项目采用激光AGV叉车与桁架机器人实现自动下线和装车,可根据输入不同车型选择不同的码垛方式,替代现有行车与人工叉车的方式,减少劳动强度,降低安全风险。该控制系统已成功应用于广西某有色金属冶炼公司,通过运行发现该系统设计合理,运行可靠,提高了配送效率,在输送过程中实现了全自动化和智能化。 展开更多
关键词 自动下线装车 激光AGV叉车 桁架机器人 s7-1200可编程控制器 锌锭垛
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基于运动控制卡的桁架机器人控制系统设计 被引量:6
17
作者 曹斌 董伯麟 柯振辉 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第3期25-28,共4页
应用HN-MC型运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构桁架机器人控制系统,提出了研制基于Windows CE平台的桁架机器人控制系统的构想,采用ARM板+运动控制卡的上下位机模式构建机器人控制系统。介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,... 应用HN-MC型运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构桁架机器人控制系统,提出了研制基于Windows CE平台的桁架机器人控制系统的构想,采用ARM板+运动控制卡的上下位机模式构建机器人控制系统。介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,并提供了这种开放式结构机器人控制系统的应用实例。 展开更多
关键词 运动控制 桁架机器人 开放式结构 WinCE嵌入式操作系统
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桁架机器人竖梁导轨的热变形分析 被引量:4
18
作者 杨森 沈惠平 +2 位作者 张有斌 强恒存 刘金石 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第6期25-30,共6页
室温下放置的导轨内部由于温度变化会产生热应力,使得导轨产生热变形误差,影响导轨的安装精度。以桁架机器人竖梁导轨为研究对象,通过理论计算以及ANSYS分析出室温下放置导轨的热变形量,并通过实验测得导轨的实际热变形量。将有限元软件... 室温下放置的导轨内部由于温度变化会产生热应力,使得导轨产生热变形误差,影响导轨的安装精度。以桁架机器人竖梁导轨为研究对象,通过理论计算以及ANSYS分析出室温下放置导轨的热变形量,并通过实验测得导轨的实际热变形量。将有限元软件ANSYS分析出的数据分别与理论计算结果、实验测出的数据进行对比,验证ANSYS仿真分析结果的准确性,为实际工程提出通过ANSYS软件模拟出导轨实际热变形量的方法。并提出了降低导轨热变形误差的措施。 展开更多
关键词 桁架机器人 竖梁导轨 热变形 有限元
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矿用螺旋钻杆焊接加工上下料系统的研究 被引量:3
19
作者 陈彦宇 田东庄 +1 位作者 董萌萌 杨虎伟 《煤矿机械》 2017年第4期84-86,共3页
焊接机器人在焊接螺旋钻杆叶片过程中,上下料采用人工方式,其劳动强度大、生产效率低。为此,设计了一种自动上下料系统。结合生产现场需求,综合螺旋钻杆特点及场地条件,采用桁架机器人搬运工件,设计机器人末端手爪,上下料箱和补焊工装等... 焊接机器人在焊接螺旋钻杆叶片过程中,上下料采用人工方式,其劳动强度大、生产效率低。为此,设计了一种自动上下料系统。结合生产现场需求,综合螺旋钻杆特点及场地条件,采用桁架机器人搬运工件,设计机器人末端手爪,上下料箱和补焊工装等,同时开发上下料控制系统,实现螺旋钻杆焊接加工上下料过程自动化。 展开更多
关键词 桁架式机器人 自动上下料系统 控制系统 螺旋钻杆
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基于PLC直角坐标式机器人控制系统的设计 被引量:20
20
作者 陈彦宇 田东庄 +2 位作者 许翠华 周春 黄煌 《自动化仪表》 CAS 2018年第4期42-45,50,共5页
在分析常见机器人控制系统特点的基础上,根据直角坐标式机器人钻杆搬运系统的实际需求,选择PLC作为直角坐标式机器人的主控制器。依据控制要求,确定控制系统主要实现的功能有:系统手/自动操作、运动路径规划、生产参数设定和故障报警及... 在分析常见机器人控制系统特点的基础上,根据直角坐标式机器人钻杆搬运系统的实际需求,选择PLC作为直角坐标式机器人的主控制器。依据控制要求,确定控制系统主要实现的功能有:系统手/自动操作、运动路径规划、生产参数设定和故障报警及处理等。在此基础上,确定控制系统的硬件架构和软件结构。上位机主要用于生产参数设定、系统调整及运行可视化监控,下位机实现对执行机构的控制。通过远程I/O模块,实时将机器人的作业状态回传至PLC,并由上位机显示机器人的实时运行状态,以便操作人员查看。重点对软件系统中涉及的几个关键问题展开分析,如工件规格设定逻辑、工件码垛坐标位置和实际位置计算等。系统运行结果表明,该系统结构紧凑,稳定性和可扩展性较高。该控制系统的实现对直角坐标式机器人用于码垛物料搬运领域具有一定参考意义。 展开更多
关键词 直角坐标式机器人 控制系统 坐标位置 物料搬运 PLC 自动化
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