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GNSS轨迹数据噪声识别与构造式修复算法
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作者 李岩 陈碧宇 +2 位作者 段雨希 张超 张宇 《地球信息科学学报》 北大核心 2026年第1期154-173,共20页
【目的】随着智慧城市建设中信息技术的深度应用,GNSS轨迹数据呈爆炸式增长,但其轨迹生成过程易受信号干扰与传感器故障影响而产生噪声。本文旨在设计新型噪声识别与修复算法,以提升原始GNSS轨迹数据的处理精度与质量。【方法】针对轨... 【目的】随着智慧城市建设中信息技术的深度应用,GNSS轨迹数据呈爆炸式增长,但其轨迹生成过程易受信号干扰与传感器故障影响而产生噪声。本文旨在设计新型噪声识别与修复算法,以提升原始GNSS轨迹数据的处理精度与质量。【方法】针对轨迹噪声识别问题,本文提出基于密度矩阵的自适应DBSCAN算法,其具有超参数无关特性,可敏感捕获低幅值噪声点,同时避免连续转向点的误判。针对噪声修复问题,提出基于轨迹分段的函数构造式修复算法:首先采用道格拉斯-普克(Douglas-Peucker,DP)算法压缩轨迹数据实现分段;其次定位含噪声轨迹段,基于段内有效点构造拟合函数;最终依据相邻点时空属性修复噪声数据。相较于主流插值算法(如拉格朗日、牛顿、埃尔米特、线性、三次样条及最近邻插值),本方法通过规避全局特征依赖,显著保留了噪声点蕴含的局部信息特征。【结果】基于长春市1500名志愿者2024年8月19日—9月1日的原始GNSS轨迹数据,设计2组对比实验。第1组将新型识别算法与原始DBSCAN及其主流衍生算法(KANN-DBSCAN、BDT-ADBSCAN)进行对比。实验表明:新算法在轮廓系数(SC)、Calinski-Harabasz指数(CHI)、Da‐vies-Bouldin指数(DBI)3项指标均取得最优值,优化幅度分别为40.17%~381.80%、20.03%~235.18%、23.42%~79.53%。第2组实验对比新型修复算法与6类经典插值方法(拉格朗日、牛顿、埃尔米特、线性、三次样条、最近邻),结果显示:新算法在轨迹相似性度量指标(Dynamic Time Warping,DTW)上全面优于对比方法,整体优化幅度达43.18%~80.43%。【结论】本文提出的噪声识别与修复算法显著提升了原始GNSS轨迹的质量精度,可高效支撑大规模轨迹数据预处理任务,为时空轨迹挖掘研究提供高质量数据基础。 展开更多
关键词 GNSS轨迹数据 噪声数据 识别算法 密度矩阵 自适应 DBSCAN算法 修复算法 轨迹分段
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基于NSGA-Ⅱ算法的焊接机器人运动轨迹优化研究
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作者 韩桂荣 李健轲 +3 位作者 王雯雯 陈绪兵 黎晓 黄偲 《机床与液压》 北大核心 2026年第3期56-65,共10页
针对焊接机器人工作效率低、能耗高及运动振动明显等问题,以压力容器管道相贯线焊缝为应用对象,提出一种基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的运动轨迹规划与优化方法,通过多目标轨迹优化,提升焊接效率、降低能耗并抑制振动。建立FANUC M1... 针对焊接机器人工作效率低、能耗高及运动振动明显等问题,以压力容器管道相贯线焊缝为应用对象,提出一种基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的运动轨迹规划与优化方法,通过多目标轨迹优化,提升焊接效率、降低能耗并抑制振动。建立FANUC M10iA机器人正运动学模型,并进行逆运动学验证;基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线对末端位姿进行插补,并在MATLAB中仿真分析各关节位移、速度、加速度与加加速度;以时间、能耗和冲击为优化目标,在PlatEMO平台中采用NSGA-Ⅱ算法对轨迹关键点进行优化,求解Pareto最优解集;最后,根据优化轨迹生成马鞍形焊缝,并进行焊接实验验证。结果表明:时间-能量-冲击均衡解总时间为7.70 s,能耗为5.60 J,冲击为17.25°/s^(3),各关节运动曲线连续平滑,满足约束条件;将优化的关节轨迹通过ROS驱动机器人焊接,得到的关节焊缝均匀,未发现焊接气孔等缺陷。该方法够有效协调时间、能耗与运动平稳性,显著提高焊接效率与质量,具有可行性与实用价值。 展开更多
关键词 焊接机器人 NURBS 轨迹优化 NSGA-Ⅱ算法
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基于目标锚点驱动的多模态轨迹预测方法
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作者 高镇海 鲍明喜 +2 位作者 赵睿 唐明弘 高菲 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期21-30,共10页
针对现有轨迹预测方法在车辆与地图交互方面的不足,导致轨迹预测结果不符合道路拓扑结构这一缺陷,提出了一种耦合自车运动趋势的目标锚点驱动的多模态轨迹预测方法(TMTP)。该模型通过图模型高效地将交通场景的先验知识引入算法中,以便... 针对现有轨迹预测方法在车辆与地图交互方面的不足,导致轨迹预测结果不符合道路拓扑结构这一缺陷,提出了一种耦合自车运动趋势的目标锚点驱动的多模态轨迹预测方法(TMTP)。该模型通过图模型高效地将交通场景的先验知识引入算法中,以便能精准地描述交通场景中的异构互动关系。同时,该模型充分考虑了动态场景图的车辆历史轨迹、自车未来轨迹和静态场景图中矢量化地图的拓扑信息的交互作用,并通过注意力网络聚合不同节点之间的特征,实现了更好的局部-全局之间的特征融合。此外,TMTP将驾驶意图表征为目标锚点,简化了意图空间的复杂性。本文在大规模Argoverse运动预测基准上对本文方法进行了评估,结果表明:本文模型相比于官方基准模型在min FDE_(1)和min FDE_(6)上分别提升56.2%、56.6%,可出色地完成轨迹预测任务。 展开更多
关键词 车辆工程 轨迹预测 目标锚点 图神经网络
原文传递
基于慢性病轨迹框架的帕金森病中西医结合健康教育方案的构建
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作者 金婕 龙秀红 +6 位作者 文晓东 杨甜甜 范葵钰 周晓燕 梁珊珊 魏金金 林思慧 《护理研究》 北大核心 2026年第4期573-583,共11页
目的:构建基于慢性病轨迹框架的帕金森病中西医结合健康教育方案,为临床护士提供循证依据。方法:以慢性病轨迹框架为指导,基于循证研究形成方案初稿,采用德尔菲法确定最终方案。选择三级甲等医院192名神经内科护士进行方案可行性测评。... 目的:构建基于慢性病轨迹框架的帕金森病中西医结合健康教育方案,为临床护士提供循证依据。方法:以慢性病轨迹框架为指导,基于循证研究形成方案初稿,采用德尔菲法确定最终方案。选择三级甲等医院192名神经内科护士进行方案可行性测评。结果:共进行了2轮专家函询。专家权威系数分别为0.815和0.855,变异系数均<0.25,肯德尔和谐系数分别为0.420和0.481(均P<0.01)。最终形成涵盖病前、始发、确诊、治疗、稳定、恶化、临终7个疾病轨迹阶段的帕金森病中西医结合健康教育方案。方案可行性测评显示方案结构合理性、内容科学性、实施可行性、整体评价4个维度均分均>4.5分。结论:构建的帕金森病中西医结合健康教育方案具有科学性、可靠性与可行性,可为帕金森病全程健康管理提供标准化工具,为临床护士开展帕金森病健康教育工作提供循证依据。 展开更多
关键词 帕金森病 慢性病轨迹框架 健康教育 循证护理
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基于车辆行驶轨迹的转向系统载荷快速预测方法研究
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作者 冯金芝 丁一 +2 位作者 赵礼辉 刘东俭 张东东 《机械强度》 北大核心 2026年第1期124-132,共9页
【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车... 【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车辆全球定位系统(Global Positioning System,GPS)轨迹数据,采用Haversine公式计算转弯曲率,逆推得到横摆角速度与质心侧偏角;然后,基于上述参数求解侧向力与回正力矩,并集成转向系统力学关系,实现对方向盘转角、横拉杆位移及转向拉杆力的快速预测;最后,通过极限工况验证模型精度,并分析转弯曲率与车速对载荷特性的影响规律。【结果】研究表明,所提方法能够有效预测转向系统关键载荷,方向盘转角预测误差小于3.5%;载荷随转弯曲率与车速增大而显著增大,其中转弯曲率对转向拉杆力的影响尤为突出,且在高曲率区间呈非线性增长趋势。所提方法可为用户实际工况下转向系统可靠性评估与台架试验载荷设计提供有效支撑。 展开更多
关键词 转向系统 GPS轨迹数据 转弯曲率 载荷 快速预测
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ICPA-LQR优化的两轮平衡机器人自稳定与轨迹跟踪PID控制器设计
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作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第2期198-210,共13页
针对现有两轮平衡机器人线性二次型调节器(LQR)的权重系数需要手动选取的缺陷,提出了一种利用改进的食肉植物算法(ICPA)优化LQR权重系数的方法,实现了两轮平衡机器人的自稳定与高精度轨迹跟踪。首先,利用拉格朗日方程法构建了两轮平衡... 针对现有两轮平衡机器人线性二次型调节器(LQR)的权重系数需要手动选取的缺陷,提出了一种利用改进的食肉植物算法(ICPA)优化LQR权重系数的方法,实现了两轮平衡机器人的自稳定与高精度轨迹跟踪。首先,利用拉格朗日方程法构建了两轮平衡机器人系统动力学方程,采用LQR优化PID控制策略保证其最优控制力;其次,在食肉植物算法(CPA)成长过程中引入自适应捕捉系数,平衡食肉植物和猎物的成长关系,提升了前期全局探索和后期局部寻优能力;然后,在CPA繁殖过程中设计干扰因子,扩大搜索空间,进一步提升全局寻优能力;最后,基于EA代价函数,利用ICPA对LQR控制器的权重系数进行寻优,并在MATLAB/Simulink环境中建立两轮平衡机器人控制策略模型。实验结果表明,提出的ICPA-LQR优化的PID控制器,相较于食肉植物算法、麻雀搜索算法、飞蛾扑火算法和改进粒子群算法优化的控制器,动态响应速度更快、抗干扰能力更强、整体性能更好。在扰动情况下,控制两轮平衡机器人跟踪复杂轨迹时,倾角动态偏差小于0.05 rad、横纵坐标的偏差均小于0.2 m、转向角偏差小于0.2 rad、车轮位置角偏差小于3 rad,可以在保持动态平衡的前提下精确跟踪给定的参考轨迹,具有较强的泛化能力。 展开更多
关键词 控制器设计 两轮平衡机器人 动力学建模 改进食肉植物算法 轨迹跟踪
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胎儿生长轨迹与儿童健康的研究进展
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作者 花琳琳 陈佳佳 +2 位作者 邢仪通 张霞 张庆 《郑州大学学报(医学版)》 北大核心 2026年第1期41-46,共6页
胎儿生长轨迹是动态反映胎儿发育过程的重要指标。近年研究表明,胎儿生长轨迹与儿童早期多系统发育和健康密切相关,包括体格、神经心理、骨骼及肾功能发育等,同时与免疫系统疾病、呼吸系统疾病、心血管代谢功能和视功能等存在显著关联... 胎儿生长轨迹是动态反映胎儿发育过程的重要指标。近年研究表明,胎儿生长轨迹与儿童早期多系统发育和健康密切相关,包括体格、神经心理、骨骼及肾功能发育等,同时与免疫系统疾病、呼吸系统疾病、心血管代谢功能和视功能等存在显著关联。本文系统综述了胎儿生长轨迹对儿童发育及健康的影响,旨在识别与儿童疾病风险相关的关键生长轨迹,为孕期干预和儿童健康早期预警提供重要的临床指导。 展开更多
关键词 胎儿生长轨迹 宫内发育 儿童健康 发育结局
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石家庄市持续重污染特征及污染传输研究
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作者 钤伟妙 韩军彩 +2 位作者 任改莎 刘晓彤 杨珊珊 《环境科学与管理》 2026年第2期43-48,共6页
基于2013年-2020年石家庄市70个持续重污染过程,利用HYSPLIT模式和聚类分析,潜在源贡献因子(WPSCF)和浓度权重轨迹(WCWT)方法确定重污染传输路径和主要潜在源区。结果表明:持续重污染在10月到次年2月,颗粒物浓度日变化春夏季呈单峰单谷... 基于2013年-2020年石家庄市70个持续重污染过程,利用HYSPLIT模式和聚类分析,潜在源贡献因子(WPSCF)和浓度权重轨迹(WCWT)方法确定重污染传输路径和主要潜在源区。结果表明:持续重污染在10月到次年2月,颗粒物浓度日变化春夏季呈单峰单谷,秋冬季为双峰单谷。近地层大气污染输送为近距离,本地盘旋轨迹,54~93%轨迹点分布在河北或接壤省份。根据污染物浓度日变幅,重污染分为缓慢、平稳和骤然上升3类,对应正南、偏东和西南-西向输送通道;污染传输垂直分布表明,500 m以下和1000 m~3000 m轨迹占比最大,为39.3%和34.0%。污染潜在源区分布在河北中南部及周边。 展开更多
关键词 重污染 后向轨迹 潜在源贡献因子法 权重分析法 石家庄市
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基于密度感知和差分隐私的轨迹隐私保护方案
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作者 张磊 陈杰 +1 位作者 陈运 庞博 《计算机工程与设计》 北大核心 2026年第2期434-441,共8页
针对现有轨迹数据隐私保护方案在处理轨迹数据中的稀疏区域时,对数据可用性影响较大的问题。提出了一种基于密度感知和差分隐私的轨迹隐私保护方案。将轨迹数据集按照不同时间戳进行初始聚类,并对聚类质心应用拉普拉斯机制注入噪声,有... 针对现有轨迹数据隐私保护方案在处理轨迹数据中的稀疏区域时,对数据可用性影响较大的问题。提出了一种基于密度感知和差分隐私的轨迹隐私保护方案。将轨迹数据集按照不同时间戳进行初始聚类,并对聚类质心应用拉普拉斯机制注入噪声,有效防止数据隐私泄露。在此基础上根据聚类密度阈值,提出一种密度感知分级聚类方法,以精细化处理稀疏区域,提升轨迹数据的可用性。综合选取加噪后的初始聚类质心和分级聚类质心作为轨迹代表点,生成隐私保护的泛化轨迹,以有效抵御轨迹重构攻击和推断攻击。实验结果表明,在稀疏轨迹数据场景下,该方案在保证轨迹数据隐私性的同时显著提高数据可用性。 展开更多
关键词 轨迹隐私 密度感知 分级聚类 拉普拉斯机制 差分隐私 轨迹重构攻击 推断攻击
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直肠癌化疗患者心理复原力变化轨迹的潜在类别及影响因素研究
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作者 吴春丽 薛志红 +4 位作者 江琴 苟娟 樊娜 罗珊 马中锐 《中国医药导报》 2026年第2期95-100,共6页
目的探讨直肠癌患者化疗不同阶段的心理复原力变化轨迹及影响因素。方法采用便利抽样法,选取2023年1月至2025年1月成都市第五人民医院肿瘤内科接受化疗的直肠癌患者为调查对象进行调查。分别在患者化疗前1天(T1)、第1次化疗后第1天(T2)... 目的探讨直肠癌患者化疗不同阶段的心理复原力变化轨迹及影响因素。方法采用便利抽样法,选取2023年1月至2025年1月成都市第五人民医院肿瘤内科接受化疗的直肠癌患者为调查对象进行调查。分别在患者化疗前1天(T1)、第1次化疗后第1天(T2)、第3次化疗后第1天(T3)、第6次化疗后第1天(T4)评估患者心理复原力水平,采用潜变量增长模型识别心理复原力变化轨迹的潜在类别,采用单因素分析和二元logistic回归分析影响因素。结果本研究最终共纳入154例直肠癌患者入组,其中男91例(59.1%),年龄65岁及以下110例(71.4%),有肠造口94例(61.0%),有饮酒史137例(89.0%)。潜变量增长模型结果显示,直肠癌患者心理复原力变化轨迹可分为低心理复原力-快速上升组和高心理复原力-缓慢上升组两个潜在类别。单因素分析结果显示,两个类别的患者在年龄、文化程度、吸烟史、肠造口、饮酒史、中文版Tilburg衰弱量表(TFI)得分、中文版慢性病治疗功能评估-灵性量表(FACIT-Sp-12)得分等比较,差异有统计学意义(P<0.05)。二元logistic回归分析结果显示,文化程度、饮酒史、肠造口、TFI得分和FACIT-Sp-12得分状况是直肠癌化疗患者心理复原力变化轨迹的影响因素(P<0.05)。结论直肠癌患者心理复原力水平整体呈现上升趋势,其变化轨迹可分为低心理复原力-快速上升组和高心理复原力-缓慢上升组两个潜在类别。医护人员可依据患者不同类型特征及其影响因素,制订针对性的护理干预方案,提升其心理复原力,促进其生活质量的改善。 展开更多
关键词 直肠癌 化疗 心理复原力 变化轨迹
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基于轨迹表示学习的出行模式识别
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作者 沈国江 林航 +1 位作者 王奔锋 刘志 《浙江工业大学学报》 北大核心 2026年第1期14-21,46,共9页
出行模式识别是轨迹挖掘领域中的一项重要研究,该研究通过分析出行轨迹数据来识别用户出行方式,然而现有的研究只关注轨迹的固有属性,忽略了轨迹所在道路的城市路网信息,也缺乏轨迹之间的信息交互,且未对轨迹数据进行准确表示。针对上... 出行模式识别是轨迹挖掘领域中的一项重要研究,该研究通过分析出行轨迹数据来识别用户出行方式,然而现有的研究只关注轨迹的固有属性,忽略了轨迹所在道路的城市路网信息,也缺乏轨迹之间的信息交互,且未对轨迹数据进行准确表示。针对上述问题,提出了一种基于轨迹表示学习的出行模式识别方法。首先,基于地图匹配技术和图学习的思想,将轨迹投影至路网,得到准确的轨迹路段表示,使轨迹与路网能够联合建模为图;其次,设计基于图注意力网络的路网信息交互模型,捕捉轨迹的移动规律,使各轨迹之间能够进行信息交互,得到路段特征;再次,设计基于Transformer的轨迹嵌入编码模型,挖掘轨迹的周期规律,得到更为有效的轨迹向量表示;最后,通过鉴别器识别出行模式。实验结果表明构建的模型在真实数据集上的表现优于现有的基线模型。 展开更多
关键词 出行模式识别 轨迹表示学习 图神经网络
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结合深度强化学习的多弹协同弹道凸优化方法
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作者 李炯 李万礼 +1 位作者 李宁 刘斌 《宇航学报》 北大核心 2026年第1期103-115,共13页
针对当前多拦截弹的协同弹道规划算法精度和效率不高的问题,提出一种结合深度强化学习的多弹协同弹道凸优化方法,该算法能够实现协同弹道的在线优化,并提高协同弹道的优化性能。首先,依据横向距离域的概念,将多拦截弹的运动模型从时间... 针对当前多拦截弹的协同弹道规划算法精度和效率不高的问题,提出一种结合深度强化学习的多弹协同弹道凸优化方法,该算法能够实现协同弹道的在线优化,并提高协同弹道的优化性能。首先,依据横向距离域的概念,将多拦截弹的运动模型从时间域转换至横向距离域,并对运动模型以及约束条件进行凸化和离散化处理,在横向距离域上建立离散后的协同弹道凸优化问题模型;其次,利用深度强化学习算法对协同弹道规划任务进行学习训练,得出高质量的协同弹道初始解,并以此为基础实现对多弹协同弹道凸优化迭代求解。最后,仿真实验表明,所提方法在保证弹道可行性的前提下,提高了算法精度和效率,且具有更强的优化能力。 展开更多
关键词 多拦截弹 协同弹道 横向距离域 深度强化学习 凸优化
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基于云端自进化学习的车辆轨迹预测方法
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作者 胡钊政 王圆海 +3 位作者 黄岩军 张佳楠 冯锋 孟杰 《汽车工程》 北大核心 2026年第2期308-320,共13页
在自动驾驶技术中,轨迹预测是保障系统安全与决策效率的关键环节。然而,现有方法普遍缺乏持续学习和自我进化能力,难以实现模型性能持续提升。为此,本文提出了一种基于云端自进化学习的车辆轨迹预测优化方法,结合闭环反馈机制与自适应... 在自动驾驶技术中,轨迹预测是保障系统安全与决策效率的关键环节。然而,现有方法普遍缺乏持续学习和自我进化能力,难以实现模型性能持续提升。为此,本文提出了一种基于云端自进化学习的车辆轨迹预测优化方法,结合闭环反馈机制与自适应学习策略,提升模型的性能和泛化能力。首先,构建云支持下轨迹预测自进化学习优化框架,通过车端数据实时采集与筛选、分布式云端自动化训练与验证以及优化模型自动下发,实现模型在多轮闭环反馈中高效持续优化。其次,设计多车协同的数据增强机制,通过虚实结合实现多模式数据采集并引入师徒模式进行车端负样本数据筛选,增强训练数据的代表性。最后,提出分布式云端轨迹预测模型优化方法,搭建分布式云端平台,其中,数据云负责融合多车异构数据,训练云与校验云分别执行大规模模型训练与迭代验证,并通过车云协同机制实现模型快速迭代与自适应部署。实验结果显示,经过多轮自进化学习,模型性能持续提升,车辆轨迹预测平均位移误差和最终位移误差相对改进率最高分别达到66.1%和57.1%,该方法显著提升了轨迹预测的准确性,具备良好的自适应性和持续优化能力。 展开更多
关键词 轨迹预测 自进化学习 分布式云端 闭环反馈
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基于改进生成对抗网络的车辆轨迹语义隐私保护机制
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作者 樊娜 罗闯 +2 位作者 张泽晖 张梦瑶 穆鼎 《计算机应用》 北大核心 2026年第1期169-180,共12页
针对在实现个性化车辆轨迹数据隐私保护的同时保证轨迹语义数据的有效性和挖掘分析价值的问题,提出一种基于改进生成对抗网络(GAN)的车辆轨迹语义保护机制。在该机制中:首先,设计一种基于隐马尔可夫模型(HMM)的位置敏感分级语义标注方法... 针对在实现个性化车辆轨迹数据隐私保护的同时保证轨迹语义数据的有效性和挖掘分析价值的问题,提出一种基于改进生成对抗网络(GAN)的车辆轨迹语义保护机制。在该机制中:首先,设计一种基于隐马尔可夫模型(HMM)的位置敏感分级语义标注方法,用于从车辆轨迹中提取出有效的停留点,并对停留点进行敏感等级划分和语义标注;其次,将长短期记忆(LSTM)网络引入改进的GAN中,构建基于动态GAN的语义轨迹合成模型,利用GAN模型进行训练以生成高质量的合成轨迹;最后,针对合成轨迹中需要进一步隐私保护的停留点,提出一种结合位置敏感等级的差分隐私个性化保护算法,该算法根据停留点的敏感等级和停留点之间的相关性为停留点分配隐私预算,并且结合拉普拉斯机制注入噪声实现隐私保护,最大限度地保证轨迹数据保护后的可用性。实验结果表明,相较于LSTM-TrajGAN模型,所提出的框架互信息(MI)值降低了27.58%,语义轨迹相似度提高了24.4%。可见,所提机制在保证语义轨迹数据可用性的同时有效保护了用户隐私。 展开更多
关键词 智能交通系统 轨迹隐私保护 语义标注 生成对抗网络 轨迹合成 个性化隐私保护
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飞行器轨迹参数估计的样条节点优化方法
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作者 李冬 魏超 刘学 《兵器装备工程学报》 北大核心 2026年第1期237-243,共7页
提出一种飞行器轨迹参数估计的样条节点优化新方法,通过改善样条节点数值优化的收敛性抑制样条表示误差。给出了样条表示误差和轨迹参数估计误差的误差传播关系,表明样条表示误差可直接引起轨迹参数估计误差。设计了初始样条节点选取的... 提出一种飞行器轨迹参数估计的样条节点优化新方法,通过改善样条节点数值优化的收敛性抑制样条表示误差。给出了样条表示误差和轨迹参数估计误差的误差传播关系,表明样条表示误差可直接引起轨迹参数估计误差。设计了初始样条节点选取的启发式算法,对样条表示误差较大的轨迹时段进行自适应节点加密处理,为样条节点的数值优化提供可靠的迭代初值。提出了自适应学习率的样条节点数值优化方法,利用梯度下降法求解样条节点位置的优化模型,采用了黄金分割法自适应调整学习率,进而提高梯度下降法的收敛性。仿真结果表明,所提出的方法提高了样条节点优化迭代的收敛速度,减少了样条表示误差,在飞行器飞行测试中对于提高轨迹参数的估计精度有重要的实际应用价值。 展开更多
关键词 飞行器 轨迹参数估计 样条节点优化 样条表示误差 启发式算法 自适应学习率
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基于周期衰减聚类的环空动液面监测方法
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作者 张涛 袁振宇 +3 位作者 刘雨薇 孟卓然 米力克·萨迪尔 任勇强 《石油机械》 北大核心 2026年第2期20-29,共10页
在钻井及油气生产过程中,环空动液面监测对识别井下异常工况和保障井筒安全具有重要作用。声波监测法因成本低、实时性强而被广泛应用,但在实际井场中,井下结构复杂、环境噪声干扰及液面多次回波叠加容易造成液面波与接箍波混叠,导致声... 在钻井及油气生产过程中,环空动液面监测对识别井下异常工况和保障井筒安全具有重要作用。声波监测法因成本低、实时性强而被广泛应用,但在实际井场中,井下结构复杂、环境噪声干扰及液面多次回波叠加容易造成液面波与接箍波混叠,导致声波传播时间和声速提取精度受限,进而影响液面深度计算。为此,提出了一种基于周期衰减聚类的环空动液面监测方法。对采集到的声波回波信号进行变分模态分解,获得多个不同中心频率的本征模态分量;根据液面波主要集中于低频段的特性,筛选相关模态并重构液面特征信号;结合液面回波在时域上呈现周期性衰减的特点,对液面波峰值点的相对时间间隔进行分析,并对峰值相对距离进行聚类,由液面点平均间隔确定声波往返液面的传播时间;同时依据接箍波在特定频段内能量集中的特性,结合方差贡献率筛选接箍波模态分量,并利用高分辨复制调频谱细化算法(ZoomFFT)对接箍波频谱进行细化分析,提取主频以计算环空声速,随后结合声波传播时间实现液面深度计算。基于实际井场连续监测数据的试验结果表明,该方法能够在噪声干扰和液面回波重叠条件下稳定识别液面点及接箍波特征,液面深度测量相对误差小于1%,具有较高的稳定性和工程适用性。研究结果可为环空动液面自动监测提供可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 环空动液面监测 变分模态分解 周期衰减特征 DBSCAN ZoomFFT 方差贡献率
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基于点云的复杂工件机器人喷涂方法
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作者 王化明 沈颖 +1 位作者 姜少华 徐轲 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期25-30,共6页
针对示教喷涂机器人在面对多品种小批量工件时适应性差的问题,研究一种基于3D点云模型参数化重建的复杂工件机器人喷涂方法.采用线激光视觉传感器扫描工件得到其3D点云,去除点云中背景及挂钩以分割工件点云,在工件点云主矢量方向投影并... 针对示教喷涂机器人在面对多品种小批量工件时适应性差的问题,研究一种基于3D点云模型参数化重建的复杂工件机器人喷涂方法.采用线激光视觉传感器扫描工件得到其3D点云,去除点云中背景及挂钩以分割工件点云,在工件点云主矢量方向投影并切片以获得工件尺寸,进行工件的参数化建模.根据工件特征表面的类型,将凹面和具有复连通区域的面分解为封闭的凸面,采用扫描线法生成喷涂路径并进行机器人轨迹规划.构建机器人喷涂系统,多次测试表明:系统能基于工件点云进行三维模型重建及机器人轨迹规划,机器人能沿规划轨迹运动,对工件悬挂位姿要求不敏感,满足工件喷涂的实际需求. 展开更多
关键词 机器人 点云 参数化建模 轨迹规划 喷涂系统
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个性化3D打印导板引导下胸腰椎手术皮质骨轨迹螺钉置入准确性
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作者 朱寅 王黎明 +4 位作者 沙卫平 宋锦程 林小龙 曹泽 盛晓磊 《中国组织工程研究》 北大核心 2026年第15期3862-3870,共9页
背景:与传统椎弓根螺钉相比,皮质骨轨迹螺钉通道全程均为皮质骨,具有更牢靠的生物力学优势,然而安全、准确地置入皮质骨轨迹螺钉对脊柱外科医师技术要求较高。理论上在3D打印个性化导板引导下能有效提高一次性置钉的准确度、简化置钉操... 背景:与传统椎弓根螺钉相比,皮质骨轨迹螺钉通道全程均为皮质骨,具有更牢靠的生物力学优势,然而安全、准确地置入皮质骨轨迹螺钉对脊柱外科医师技术要求较高。理论上在3D打印个性化导板引导下能有效提高一次性置钉的准确度、简化置钉操作、提高手术效率,但目前国内外相关报道较少。目的:探讨应用个性化3D打印导板辅助皮质骨轨迹螺钉置入治疗合并骨质疏松胸腰椎骨折的准确性与安全性。方法:选择2020年1月至2024年1月行皮质骨轨迹螺钉内固定的58例合并骨质疏松的胸腰椎(T_(11)-L_(4))骨折患者,共置入348枚螺钉。根据置钉方案分为2组,3D导板组30例行个性化3D打印导板辅助置钉,共置入螺钉180枚;对照组28例行徒手方式置钉,共计置入螺钉168枚。通过比较两组间手术相关指标、置钉情况、伤椎的复位与脊柱后凸畸形矫正情况以及术后疗效等,评估不同置钉方案的效果和适用性。结果与结论:①3D导板组在切口长度、手术时间、置钉时间、术中透视次数、术中出血量、术后引流量以及住院天数方面均显著优于对照组(P<0.05),但是两组的总费用相比差异无显著性意义(P>0.05);②3D导板组的置钉准确率高于对照组,螺钉对上关节突的侵犯率低于对照组,差异有显著性意义(P<0.05);③术后评估结果显示,两组在伤椎前缘高度百分比、Cobb角、目测类比评分以及Oswestry功能障碍指数方面均较术前有所改善,且差异有显著性意义(P<0.05);组间相比,3D导板组的Oswestry功能障碍指数更低,显示出更佳的胸腰椎功能(P<0.05),而在术后伤椎前缘高度百分比、Cobb角及目测类比评分方面,两组之间无显著性差异(P>0.05);④在围术期及随访期间,两组患者均未出现并发症;⑤提示个性化3D打印导板辅助皮质骨轨迹螺钉置入治疗合并骨质疏松的胸腰椎骨折是一种可行的方式,具有微创、高效、精准及安全等优势,可获得满意的临床效果。 展开更多
关键词 胸腰椎骨折 骨质疏松 皮质骨轨迹螺钉 内固定 3D打印导板 置钉准确性
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面向船舶轨迹预测的非对称双向LSTM-GRU模型
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作者 张杰 王建兴 +1 位作者 梁栋 梅斌 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第2期151-156,共6页
针对双向神经网络结构复杂度高、鲁棒性不足的问题,本文提出一种非对称双向长短期记忆门控循环单元模型(Asymmetric Bidirectional Long Short-Term Memory neural network-Gated Recurrent Units network, ABLGRU),该模型采用长短期记... 针对双向神经网络结构复杂度高、鲁棒性不足的问题,本文提出一种非对称双向长短期记忆门控循环单元模型(Asymmetric Bidirectional Long Short-Term Memory neural network-Gated Recurrent Units network, ABLGRU),该模型采用长短期记忆神经网络和门控循环单元网络处理正反向信息,分别捕获前后船舶轨迹特征信息。首先,预处理船舶轨迹数据,获取弯曲轨迹和直航轨迹;然后,训练本文模型并开展轨迹预测,与4种轨迹预测模型进行对比。采用均方误差作为损失函数对比分析5种模型的精度,并采用测试集预测结果对比分析模型预测效果。实验结果表明,AB-LGRU在训练集和验证集上均表现出最高精度,测试集预测结果均具有误差小、精确度高的优点。本文研究成果能够为船舶轨迹预测模型提供新的理论方法,预测的轨迹数据为水上交通管理决策提供指导。 展开更多
关键词 非对称双向LSTM-GRU 船舶轨迹预测 AIS系统 神经网络
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面向复杂轨迹的激光飞行焊接补偿算法设计
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作者 郑天江 林森 张文龙 《自动化与信息工程》 2026年第1期54-66,共13页
针对激光飞行焊接过程中,因焊接机器人连续运动而引起的激光振镜扫描轨迹形变问题,提出一种面向复杂轨迹的激光飞行焊接补偿算法。通过分析焊接机器人的位姿插补算法与连续路径平滑过渡算法,生成平滑连续的焊接机器人运动轨迹;通过分析... 针对激光飞行焊接过程中,因焊接机器人连续运动而引起的激光振镜扫描轨迹形变问题,提出一种面向复杂轨迹的激光飞行焊接补偿算法。通过分析焊接机器人的位姿插补算法与连续路径平滑过渡算法,生成平滑连续的焊接机器人运动轨迹;通过分析激光振镜摆动焊接轨迹的数学模型,将焊接机器人末端的动态位移变化量补偿至激光振镜的扫描轨迹中。通过实验验证,该激光飞行焊接补偿算法能够有效修正激光振镜的扫描轨迹,提升焊接精度。 展开更多
关键词 激光飞行焊接 轨迹补偿 焊接机器人 激光振镜 扫描轨迹
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