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中国空间站任务航天医学研究进展与展望 被引量：5
1
作者 吴大蔚 徐冲 +8 位作者 李志利 臧鹏 何新星 刘朝霞 盖宇清 戴小倩 费锦学 李红毅 米涛 《载人航天》 北大核心 2025年第2期143-154,共12页
随着中国空间站关键技术验证和建造阶段任务的圆满完成,中国空间站任务成功转入应用与发展阶段,航天员实现长期在轨健康驻留,乘组接续开展空间站在轨研究任务。以航天医学为核心支柱的航天员健康保障技术,在载人航天中得到了成功应用和... 随着中国空间站关键技术验证和建造阶段任务的圆满完成,中国空间站任务成功转入应用与发展阶段,航天员实现长期在轨健康驻留,乘组接续开展空间站在轨研究任务。以航天医学为核心支柱的航天员健康保障技术,在载人航天中得到了成功应用和验证。载人航天工程是一项庞大、复杂的系统工程,需要多学科、跨专业联动支撑推进。其中,航天医学是最具载人特色的学科之一,随着航天任务推进而不断充实、发展。在分析航天飞行健康风险与航天医学挑战基础上,围绕航天实施医学、航天营养与食品、重力生理学、航天环境医学等研究领域,分析国内外航天医学目前主要研究方向与进展,并提出未来发展的主要思考。 展开更多
关键词 航天医学 医学风险 失重生理 航天营养 航天环境医学
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基于可视化分析的中国传统文化产品设计研究热点与趋势 被引量：2
2
作者 韩超艳 孙硕 魏永侠 《包装工程》 北大核心 2025年第2期336-344,共9页
目的 更好地促进优秀传统文化的传承与创造性转化,对基于传统文化的产品设计研究现状及热点进行可视化分析,预测未来发展趋势。方法 以中国知网(CNKI)期刊数据库作为数据来源,使用知识计量软件Cite Space对2006—2023年以“传统文化”... 目的 更好地促进优秀传统文化的传承与创造性转化,对基于传统文化的产品设计研究现状及热点进行可视化分析,预测未来发展趋势。方法 以中国知网(CNKI)期刊数据库作为数据来源,使用知识计量软件Cite Space对2006—2023年以“传统文化”和“产品设计”为主题的文献展开分析,通过年度发文量、学科期刊、作者、机构和关键词知识图谱,梳理研究热点和发展脉络。结果 运用关键词聚类分析法,得到13个聚类5个研究热点主题,即文化产品设计、博物馆文创、数字化设计、非遗传承和乡村振兴。结论 早期探索阶段侧重于构建基于中国传统文化的产品设计理论框架;中期发展阶段探索显在传统文化元素设计因子的提取与创造性转化方法;近期繁荣阶段挖掘用户潜在文化需求和审美意象,注重传统文化的创新设计和互动体验。未来研究将突破文化元素和设计符号的思维范式,致力于多学科多领域交叉融合,从文化价值转译、数字技术应用、文化内容体验等方面构建基于传统文化的产品设计研究新格局。 展开更多
关键词 产品设计 传统文化 Cite Space 可视化分析
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近二十年中国旅游目的地品牌建设研究综述 被引量：1
3
作者 陈楠 李博 周健美 《江苏商论》 2025年第1期53-57,共5页
旅游地品牌建设是提升地方旅游竞争力的重要手段。以CNKI数据库2000—2022年收录的612篇国内旅游地品牌建设研究文献为样本数据,借助Cite Space对现有研究成果进行可视化分析,揭示近二十年来国内旅游地品牌建设的研究脉络和趋势特征。... 旅游地品牌建设是提升地方旅游竞争力的重要手段。以CNKI数据库2000—2022年收录的612篇国内旅游地品牌建设研究文献为样本数据,借助Cite Space对现有研究成果进行可视化分析,揭示近二十年来国内旅游地品牌建设的研究脉络和趋势特征。结果显示:(1)研究自2000年起逐渐引起国内学者关注,2000—2022年发文量总体呈现曲折式增长趋势。(2)研究热点围绕乡村旅游、文化旅游、红色旅游、冬奥会等不同主体类型,基于品牌构建的不同过程展开,城市旅游品牌建设备受关注。(3)跨机构、不同学者之间的交流合作不足,缺乏跨学科的旅游地品牌研究成果。(4)未来研究中,一要推动旅游地品牌的跨学科研究,借助数理模型和量化方法,实现对文旅融合、乡村旅游等现有热点的纵向挖掘;二要积极拓展横向的研究范围,把握以冰雪项目为主的体育旅游品牌建设、媒体融合背景下的目的地品牌建设等潜在趋势,立足横向与纵向两个维度,完善目的地品牌建设的内容体系。 展开更多
关键词 旅游地品牌 品牌建设 热点趋势 Cite Space
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基于非支配排序遗传算法的多目标轨迹优化方法 被引量：1
4
作者 杨丽荣 刘洋 周俊 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第2期31-36,共6页
机器人轨迹规划中,采用五次非均匀有理B样条(NURBS)插值算法可以在一定程度上提高机械臂轨迹规划的平滑性、连续性和稳定性,但无法解决运行时间、能耗及冲击的多目标最优值求解问题。为此,提出了一种面向实验室液压破碎机械臂轨迹优化... 机器人轨迹规划中,采用五次非均匀有理B样条(NURBS)插值算法可以在一定程度上提高机械臂轨迹规划的平滑性、连续性和稳定性,但无法解决运行时间、能耗及冲击的多目标最优值求解问题。为此,提出了一种面向实验室液压破碎机械臂轨迹优化的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅲ)。根据收敛性指标和间距指标选取Pareto最优解后进行轨迹优化,并与NSGA-Ⅱ对比。结果表明,在通过五次NURBS插值算法得到一条关节轨迹曲线后采用NSGA-Ⅲ进行轨迹优化,可以获得运行时间-能耗-冲击的Pareto最优解。相较于优化前,机械臂运行时间降低16%,最大关节角速度、角加速度及角加加速度分别降低8%、17%、19%。 展开更多
关键词 多目标轨迹优化 非支配排序遗传算法 参考点机制 收敛性指标 间距指标
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深空导航技术发展展望 被引量：1
5
作者 李罡 解放 +5 位作者 吴一凡 卢鋆 郭树人 刘迎春 宿晨庚 杨晓珩 《测绘学报》 北大核心 2025年第3期397-409,共13页
深空导航是保障各类深空任务高效实施的基础要素,随着地月、火星等深空任务数量大幅增长及行星际任务距离极大延伸,航天器巡航、掠飞、绕飞、下降着陆及星表面有人、无人活动等场景对导航提出了越来越高的要求。常用的深空网等手段难以... 深空导航是保障各类深空任务高效实施的基础要素,随着地月、火星等深空任务数量大幅增长及行星际任务距离极大延伸,航天器巡航、掠飞、绕飞、下降着陆及星表面有人、无人活动等场景对导航提出了越来越高的要求。常用的深空网等手段难以全面满足多任务、高实时、自主性等导航需求。本文分析了深空任务数量快速增长、目标聚焦月球和火星、性质由探索向开发转变、距离不断延伸的特点,归纳了地月转移、月球和火星近星体空间及表面、超远深空3类典型深空导航需求,梳理了在用、可用及研究3类深空导航技术手段的主要特征和趋势,最后提出了深空导航技术发展建议,包括持续提升在用类技术性能,积极推动可用类技术试验部署,以及加强研究类技术的基础性研究。本文的研究成果可为深空导航相关技术研究提供参考。 展开更多
关键词 深空导航 地月空间 火星 深空探测 开发利用
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价值可持续太空探索的系统工程--理念、架构与实践 被引量：1
6
作者 党炜 许鹏程 +11 位作者 郑作环 张竞菲 王大辉 陈英武 张雯 骆军委 李京苑 宋恒旭 肖依永 熊盛阳 林宝军 任羿 《中国工程科学》 北大核心 2025年第3期229-246,共18页
太空探索活动进入价值可持续发展模式阶段,航天大国率先降低全生命周期成本以驱动可持续发展,以价值引领的“无人区”式目标强化驱动力,自然需要解决在探索性目标牵引下太空探索的任务宏观和微观、系统内部和外部存在未知状态的认知自... 太空探索活动进入价值可持续发展模式阶段,航天大国率先降低全生命周期成本以驱动可持续发展,以价值引领的“无人区”式目标强化驱动力,自然需要解决在探索性目标牵引下太空探索的任务宏观和微观、系统内部和外部存在未知状态的认知自适应可持续这一重要理论问题。本文基于钱学森工程控制论、系统工程、系统科学等学术发展逻辑和相关理论原理,结合中国载人航天工程在空间科学与应用领域超过30年的工程实践,从源头和底层出发总结规律、融合理论/原理、演绎发展;以系统论、大成智慧学思想为指导,构建了价值可持续太空探索的系统工程(TSE)方法体系,涵盖人工智能技术驱动的“物穷其理、宏微交替”理念,基于数据‒知识‒逻辑的认知三维结构和总体基本原理及其架构,三重嵌套自适应控制原理结构及其数学物理基础要点,针对存在未知状态的系统韧性构建原理。载人航天工程空间科学应用任务在降低成本、科学探索方面的全面实践以及月球相关探索项目中的前瞻应用,表明TSE方法体系能够显著提升太空探索活动的价值可持续性,为推进钱学森“创建系统学”进程、新时期航天强国建设提供了方法论与工程实践支撑。 展开更多
关键词 太空探索 价值可持续 系统工程 自适应控制 深空探测 航天强国
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基于数字孪生技术的并联机器人筒段类部组件装配系统 被引量：3
7
作者 宋轶民 王睿哲 +2 位作者 连宾宾 李祺 孙涛 《机械工程学报》 北大核心 2025年第1期44-59,共16页
面向筒段类部组件的对接装配需求,提出一种转运小车大范围移动、六自由度并联机器人小范围调姿对接的机器人化装配系统,开展数字孪生装配研究。首先,以旋量为数学工具,进行并联机器人的全关节逆解与运动学标定,获取机器人任意位姿下各... 面向筒段类部组件的对接装配需求,提出一种转运小车大范围移动、六自由度并联机器人小范围调姿对接的机器人化装配系统,开展数字孪生装配研究。首先,以旋量为数学工具,进行并联机器人的全关节逆解与运动学标定,获取机器人任意位姿下各个构件的真实相对位姿关系,利用三维模型重建技术构建出与物理空间镜像映射的数字模型。随后,借助双目视觉动态摄影测量仪获取测量点坐标,通过点、线、面等几何特征拟合,建立转运小车、机器人以及筒段的坐标系,完成物理空间的初始特征测量与装配过程的实时反馈,在此基础上,设计数字空间与测量仪、转运小车、机器人控制器的通信,实现“从实到虚”和“以虚控实”。最后,利用数字孪生装配模型开展快速平稳无碰撞的装配轨迹规划,提出停泊点调姿-平移对接的装配工艺流程,并在停泊点处进行装配预测,据此提出对接过程中的实时调整算法。开展筒段特征测量实验,筒段平面、圆柱面、圆心与定位孔的测量精度均较高,满足装配需求;进行筒段位姿实时调整实验,结果表明所提出的算法提高了筒段对接的一次成功率;通过转运、调姿、对接的装配全流程实验,验证了所提出的数字孪生装配技术的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 数字孪生 对接装配 有限瞬时旋量 装配规划
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基于改进A^(*)算法的水空两栖机器人多目标路径规划 被引量：4
8
作者 沈跃 孙浩 +2 位作者 沈亚运 郭奕 刘慧 《农业工程学报》 北大核心 2025年第6期62-70,共9页
实现水空两栖机器人安全、高效进行多目标点跨塘水质检测作业,减少传统水质检测模式时间及经济成本,合理的路径规划十分重要。针对传统A^(*)算法路径曲折、搜索效率低、无法考虑多栖机器人约束特性等问题,该研究提出一种改进A^(*)的水... 实现水空两栖机器人安全、高效进行多目标点跨塘水质检测作业,减少传统水质检测模式时间及经济成本,合理的路径规划十分重要。针对传统A^(*)算法路径曲折、搜索效率低、无法考虑多栖机器人约束特性等问题,该研究提出一种改进A^(*)的水空两栖机器人路径规划算法。首先采集障碍物分布情况和高度信息,建立多水域2.5维栅格地图;其次在A^(*)算法评价函数中加入能耗、时间及安全代价,通过调节不同权重获取相应初始路径;然后通过动态分配权重改进启发式函数,加快搜索效率,并利用目标成本函数对所有目标进行优先级判定,实现多目标路径规划;最后通过增加空中模态切换点、删除冗余点及采用B样条曲线优化路径,生成可连接多水域多水质检测点的三维平滑轨迹。仿真试验结果表明:与传统A^(*)算法和陆空A^(*)算法相比,改进A^(*)算法迭代次数分别减少70.04%与68.07%,路径长度分别减少35.44%与7.6%,总转角分别减小83.63%与8.65%,危险节点数分别减少80.67%与33.33%。真实水域试验表明:改进A^(*)算法的迭代次数比传统A^(*)算法和陆空A^(*)算法减少84.89%与83.78%,路径长度分别减少12%与0.6%,总转角分别减小73.21%与22.1%,危险节点数分别减少84.62%与80%,可规划出通过多个目标点的安全、平滑路径,有效提高水质检测效率,为多栖机器人自主导航提供参考。 展开更多
关键词 多目标 路径规划 水空两栖机器人 A^(*)算法 轨迹优化
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塔里木盆地顺北超深断控缝洞型储层高精度预测技术与应用 被引量：4
9
作者 王来源 刘军 +3 位作者 龚伟 卜旭强 黄诚 李弘艳 《地球物理学进展》 北大核心 2025年第1期199-207,共9页
受走滑断裂样式及断-储-藏耦合关系影响,碳酸盐岩超深断控储集体的同一条带非均质性强,不同条带平面差异性大.钻井揭示,断控储层类型主要为洞穴、孔洞、裂缝为主.断控规模储层主要发育在断面附近强能量异常区,因此,基于拉分段、平移段... 受走滑断裂样式及断-储-藏耦合关系影响,碳酸盐岩超深断控储集体的同一条带非均质性强,不同条带平面差异性大.钻井揭示,断控储层类型主要为洞穴、孔洞、裂缝为主.断控规模储层主要发育在断面附近强能量异常区,因此,基于拉分段、平移段、挤压段等断裂地震响应差异性分析,和已钻井的优势属性优选,总结顺北地区不同断裂样式特征的超深断控储集体的综合属性刻画技术:裂缝类检测属性拉分段优选加强相干属性,平移段和挤压段优选能量相干梯度属性;内部洞穴类储层选择相控反演的阻抗属性进行分析.根据属性指示的储层特征差异指导钻井轨迹.具体的为顺北中部拉分段、挤压段断裂带宽度大,储层多为洞穴型,考虑水平位移因素,建议设计近垂直与断裂的大角度井斜水平井,而顺北东部平移段以裂缝-孔洞性储层为主,断裂带宽度窄,多建议与断裂斜交且多穿储层小角度井斜井轨迹.总的来说,本研究旨在精细刻画超深断控储集体的空间分布规律,利用已钻井数据优选地震属性,并综合断裂自身特征,从而有效地预测和指导钻井轨迹的设计. 展开更多
关键词 走滑断裂 断控储集体 储层预测 轨迹设计 顺北油田
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数字化赋能乡村公共文化空间的机理与路径 被引量：12
10
作者 高春凤 《西北农林科技大学学报（社会科学版）》 北大核心 2025年第1期17-27,共11页
数字化是破解乡村公共文化空间发展困境的重要抓手,对于推进城乡公共文化服务均等化具有重要作用。数字化有助于打破“空间即建筑,形态即实体”的观念,推动乡村公共文化空间从线下向线上、实体向虚拟、传统业态向新兴业态转变,促进文化... 数字化是破解乡村公共文化空间发展困境的重要抓手,对于推进城乡公共文化服务均等化具有重要作用。数字化有助于打破“空间即建筑,形态即实体”的观念,推动乡村公共文化空间从线下向线上、实体向虚拟、传统业态向新兴业态转变,促进文化基础设施升级、服务机构互联和文化资源整合。鉴于实践中存在的数字化设施不足、文化资源互联共享不足、网络文化治理滞后等问题,乡村公共文化空间的建设和发展要以数字化赋能为主线,按照理论赋能推动思想理念转变、技术赋能提升乡村公共文化空间建设品质、服务赋能增强乡村公共文化空间发展活力、治理赋能提高乡村公共文化空间管理效度的逻辑机理,依据“新空间、新基建、新机制、新场景”路径,以“数字化+”“互联网+”“人工智能+”为驱动,打造多元场景融合、线下线上协同、供给需求匹配、数量质量并重、标准特色兼容的新型乡村公共文化空间。 展开更多
关键词 数字化赋能 乡村公共文化空间 逻辑机理 空间重塑
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流空间研究的演进框架与分析范式 被引量：5
11
作者 文余源 刘洋 余子龙 《地理学报》 北大核心 2025年第4期886-904,共19页
流空间研究为城市与区域发展领域提供了新的分析视角,有助于揭示和理解城市内部及区域间的动态交互作用。该研究不仅可为城市管理和空间规划提供科学的分析手段,还能通过优化资源分配和提高空间利用效率,为促进区域和城市的可持续发展... 流空间研究为城市与区域发展领域提供了新的分析视角,有助于揭示和理解城市内部及区域间的动态交互作用。该研究不仅可为城市管理和空间规划提供科学的分析手段,还能通过优化资源分配和提高空间利用效率,为促进区域和城市的可持续发展提供理论指导。本文从概念、属性、特征和基本要素等方面系统梳理和深入剖析了流空间的内涵,提出并分析了流空间研究的演进框架,通过理论溯源、研究趋势和热点分析,发现流空间研究呈现“超核心、多中心、泛主题”的发展态势。更进一步,本文探讨了流空间研究的分析范式及其显著转变:研究领域从单一的经济联系扩展到涵盖社会、文化、生态和地理等领域的多维联系;研究数据从传统的统计调查数据发展为传统数据与多源大数据的结合;研究方法从定性研究向动态定量研究转变。未来创新数据采集与融合技术、开发先进分析工具、拓展跨尺度研究方法、加强理论与实证结合和推动跨学科协作等是进一步深化流空间研究的潜在方向。 展开更多
关键词 流空间 位空间 要素流 共现图谱 范式内容
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论“采煤就是采数据”的学术思想 被引量：2
12
作者 马宏伟 薛旭升 +7 位作者 毛清华 齐爱玲 王鹏 聂珍 张旭辉 曹现刚 赵英杰 郭逸风 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第1期272-283,共12页
煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备... 煤矿智能化的核心是综采工作面的智能化,综采工作面智能化的关键是数字化。为了提高综采工作面的智能化水平,提出了“采煤就是采数据”的煤矿综采工作面智能化开采学术思想,凝练了数字工作面构建、精准截割、设备位姿检测与控制、设备群速度控制和设备群协同控制等五大关键技术,阐述了基于五大关键技术的学术思想内涵,构建了基于数字工作面智能开采的学术思想体系架构。针对综采工作面数字煤层构建问题,融合数字煤层数据、设备群数据等,利用空间插值算法、数字孪生技术等构建数字工作面,构建了包括数字煤层数据、历史截割位姿和速度数据、采煤量数据、设备群协同数据等的数据库,阐述了多源数据融合的数字工作面动态更新方法,提高数字工作面模型的精度;针对综采工作面精准截割问题,阐述了融合数字煤层驱动的截割轨迹规划数据和历史截割位姿数据的轨迹规划方法,以及基于规划轨迹数据的智能插补轨迹跟踪控制方法,利用人工智能算法对规划截割轨迹数据和轨迹跟踪控制的位姿插补数据进行迭代优化,提高截割轨迹规划和轨迹跟踪控制精度;针对综采工作面设备位姿检测与控制问题,阐述了基于多传感器融合数据的工作面装备位姿精准检测方法,以及基于神经网络算法的位姿控制方法,通过位姿感知数据和位姿控制数据的深度融合与迭代优化,实现综采工作面设备群位姿的精准检测与控制;针对综采工作面设备群速度控制问题,提出力−电耦合的截割载荷测量方法,以及基于人工智能寻优算法的速度智能控制方法,融合截割载荷数据和采煤量数据,利用人工智能寻优算法决策最优的牵引速度、截割速度、运煤速度,实现基于设备群速度匹配的高效智能截割控制;针对综采工作面设备群协同控制问题,阐述了基于人工智能算法的设备群主从协同控制方法,以采煤机位姿与速度控制数据作为主导者,刮板输送机和液压支架控制数据作为跟随者,利用人工智能神经网络算法求解最优的设备群位移与速度协同控制参数,实现设备群智能高效安全作业。“采煤就是采数据”五大关键技术已经在煤矿中得到应用,验证了学术思想的可行性。“采煤就是采数据”的学术思想为突破煤炭智能开采的关键技术难题奠定了理论基础。 展开更多
关键词 数字工作面 截割轨迹规划 位姿控制 速度控制 协同控制
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基于社会网络分析的城市绿地健身网络特征研究——以上海市内环区域为例 被引量：1
13
作者 刘颂 白钊成 +1 位作者 柳迪子 沈培宇 《中国园林》 北大核心 2025年第4期23-30,共8页
绿地是城市居民健身活动的重要载体,但传统的绿地网络分析方法难以反映居民的实际使用模式。以上海市内环区域为例,利用健身轨迹数据构建城市绿地网络,并运用社会网络分析方法,从节点、子群和整体3个层次分析了绿地健身网络的结构特征... 绿地是城市居民健身活动的重要载体,但传统的绿地网络分析方法难以反映居民的实际使用模式。以上海市内环区域为例,利用健身轨迹数据构建城市绿地网络,并运用社会网络分析方法,从节点、子群和整体3个层次分析了绿地健身网络的结构特征。研究显示:1)绿地节点呈现出“核心-边缘”结构,节点中心度受绿地内部道路长度、周围写字楼面积等内外部环境因素影响;2)健身网络存在显著的区域隔离,利用结构洞识别到了工业用地阻隔、滨水空间私有化、里弄绿化缺失、交通干线阻隔4类典型的绿地隔离情景;3)健身网络整体连接稀疏且同质性较高,稳定性较低。本研究基于“真实连通性”视角,为构建支持人群活动的城市绿地网络提供数据驱动的规划支持。 展开更多
关键词 风景园林 社会网络分析 绿地网络 健康城市 健身轨迹数据 数据驱动
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协作机器人时间最优轨迹规划研究 被引量：1
14
作者 张涛 张建业 吴子朝 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期12-19,共8页
通过调研主流协作机器人参数,针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标,采用“臂腕分离”方法进行机器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象,为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划,并确保各关节运动平滑、连续,在满足运... 通过调研主流协作机器人参数,针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标,采用“臂腕分离”方法进行机器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象,为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划,并确保各关节运动平滑、连续,在满足运动学约束条件下,使用3-5-3多项式插值方法进行关节空间轨迹规划。鉴于经典海洋捕食者算法局部搜索能力较差的问题,引入混沌映射初始化和自适应参数策略进行改进,并将新算法应用于3-5-3多项式插值的时间最优轨迹规划中。通过MATLAB仿真分析,改进后的各关节轨迹平滑连续且运行时间缩短,证明该改进算法在机器人轨迹规划中的有效性和可行性。 展开更多
关键词 协作机器人 时间最优轨迹规划 海洋捕食者算法
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柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制 被引量：1
15
作者 刘宜成 杨迦凌 +1 位作者 唐瑞 程靖 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期351-361,共11页
针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径... 针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径向基函数(RBF)神经网络补偿多段线驱动柔性空间机器人系统的建模误差和外界干扰.利用Lyapunov理论,证明轨迹跟踪误差可以在预定义时间内收敛.通过数值仿真验证了模型和控制器的有效性,与固定时间控制器和无补偿的控制器相比,所提出的控制器使系统轨迹误差具有更快的收敛速度. 展开更多
关键词 柔性空间机器人 预定义时间稳定性 径向基函数神经网络 轨迹跟踪 滑模控制
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轨迹表示学习方法研究综述
16
作者 孟祥福 孙硕男 +2 位作者 张霄雁 冷强奎 方金凤 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第6期1437-1454,共18页
全球定位系统(GPS)、全球移动通信系统(GSM)的快速发展以及移动设备的普遍应用,产生了大量的轨迹数据。目前的轨迹数据处理方法通常以定长的向量形式输入到模型,因此如何将变长的轨迹数据转换成定长低维的嵌入向量十分重要。轨迹表示学... 全球定位系统(GPS)、全球移动通信系统(GSM)的快速发展以及移动设备的普遍应用,产生了大量的轨迹数据。目前的轨迹数据处理方法通常以定长的向量形式输入到模型,因此如何将变长的轨迹数据转换成定长低维的嵌入向量十分重要。轨迹表示学习旨在将轨迹数据转换为更具表达力和可解释性的表示形式。对轨迹表示学习的研究现状、方法及应用进行了全面综述。分类介绍了轨迹表示学习的关键技术,总结了现有轨迹公开数据集。将轨迹表示学习方法按照不同的下游任务进行分类,重点综述了轨迹表示学习方法在轨迹相似性计算、相似轨迹搜索、轨迹聚类、轨迹预测等领域的原理、优缺点和应用,并分别分析了每一类任务中具有代表性的模型结构和原理,及各类任务中不同方法的特点和优势。分析了当前轨迹表示学习所面临的挑战,探讨了如何解决轨迹表示学习中的数据稀疏性、多模态以及模型优化与隐私保护等问题,并提出了具体的研究思路和方法。 展开更多
关键词 轨迹表示学习 轨迹数据挖掘 轨迹相似性计算 相似轨迹搜索 轨迹聚类 轨迹预测
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基于Transformer和多关系图卷积网络的行人轨迹预测 被引量：3
17
作者 刘桂红 周宗润 孟祥福 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第5期1353-1364,共12页
在自动导航应用领域,行人轨迹相对复杂,有效且合理地预测行人未来轨迹对自动驾驶和出行安全至关重要。行人轨迹随机性和动态性极高且与交通环境有着复杂相互作用,因此需要对行人的时间依赖性和空间相互作用进行合理建模。为了解决该问题... 在自动导航应用领域,行人轨迹相对复杂,有效且合理地预测行人未来轨迹对自动驾驶和出行安全至关重要。行人轨迹随机性和动态性极高且与交通环境有着复杂相互作用,因此需要对行人的时间依赖性和空间相互作用进行合理建模。为了解决该问题,提出了一种基于Transformer和多关系图卷积网络(GCN)的行人轨迹预测模型。该模型由交互捕获模块、锚点控制模块和轨迹修正补全模块构成。交互捕获模块由T-Transformer和多关系图卷积网络组成,分别提取每个行人在时间序列和空间序列上的运动特征,并结合锚点控制模块推断行人的中间目的地以减少递归累计误差,由修正补全模块进行最终轨迹细化。在提取特征时添加逆关系可得到更为优化的结果,使用高斯剪枝减少虚假路径的生成也可提高模型效率。在ETH与UCY数据集上的实验结果表明,在平均位移误差(ADE)和最终位移误差(FDE)方面,该模型具有比现有大部分主流模型更好的性能。由于该模型在行人轨迹预测上的出色性能,可避免不必要的轨迹变更和碰撞风险,为行人轨迹预测应用提供了更为可能的解决方案。 展开更多
关键词 T-Transformer 图卷积网络(GCN) 锚点控制 行人轨迹预测
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基于深度学习的轨迹相似性度量方法研究综述 被引量：1
18
作者 孟祥福 师光启 +2 位作者 张霄雁 冷强奎 方金凤 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第3期623-644,共22页
移动通信和传感设备技术的发展与应用,产生了大量轨迹数据,这些数据呈现出高维异构性、多粒度性和不确定性等特征,这使得传统基于点对匹配的轨迹相似性度量方法难以适用。近年来,研究者将深度学习技术用于轨迹相似性度量,旨在挖掘更多... 移动通信和传感设备技术的发展与应用,产生了大量轨迹数据,这些数据呈现出高维异构性、多粒度性和不确定性等特征,这使得传统基于点对匹配的轨迹相似性度量方法难以适用。近年来,研究者将深度学习技术用于轨迹相似性度量,旨在挖掘更多轨迹特征,提高计算效率,增强模型鲁棒性。对近年来基于深度学习的轨迹相似性度量方法进行系统性综述。阐述轨迹的相关定义;根据相似性度量方法分类框架,从度量表示形式(即序列表示与图表示)和学习策略(即表示学习、度量学习与对比学习)两个角度综述相关方法。从轨迹数据预处理、嵌入表示学习和相似性度量三个方面,对上述方法的实现原理及其特点进行详细对比分析;阐述了基于深度学习的轨迹相似性度量方法的常用数据集和评估指标,并对学习模型的来源、评估指标、时间复杂度和应用场景进行了归纳总结。分析了当前轨迹相似性度量方法所面临的挑战并对未来研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 轨迹相似性度量 深度学习 度量表示形式 学习策略
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磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机模糊PID控制研究 被引量：1
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作者 段振云 刘洋 +5 位作者 孙凤 史策 徐方超 金俊杰 张晓友 陈熙 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期1013-1023,共11页
磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机采用电磁力非接触式驱动动涡盘运动.针对压缩机系统非线性较强、PID(proportional-integral-differential)控制下轨迹跟踪误差较大的问题设计了一种模糊PID控制器,可以在线实时修正控制参数,提高轨迹跟踪效果... 磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机采用电磁力非接触式驱动动涡盘运动.针对压缩机系统非线性较强、PID(proportional-integral-differential)控制下轨迹跟踪误差较大的问题设计了一种模糊PID控制器,可以在线实时修正控制参数,提高轨迹跟踪效果.首先,介绍了磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机的结构和工作原理,建立电磁驱动力的数学模型和系统动力学模型,并进行系统稳定性分析;其次,添加模糊逻辑,进行模糊控制器设计;最后,在控制参数相同的情况下,将PID与模糊PID 2种控制下的阶跃响应与轨迹跟踪结果进行对比分析.结果表明:相较于PID控制,模糊PID控制下,阶跃响应时的稳定时间减少0.461 s,稳态误差减小0.012 mm;轨迹跟踪时,X、Y方向达到稳定跟踪的时间分别减少0.365、0.090 s;X、Y方向的最大轨迹跟踪误差分别减小0.043、0.060 mm,最大相对误差分别减小了50%、60%. 展开更多
关键词 磁力驱动 无油涡旋压缩机 模糊PID控制 轨迹跟踪
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