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基于FAST和Brief算法使用tracking.js的Web人脸识别考勤系统 被引量：1
1
作者 徐辉 陈晨 《现代计算机（中旬刊）》 2017年第7期68-72,共5页
实现一个Web人脸识别考勤系统,系统使用HTML5技术通过浏览器来获取人的面部图像,再引入tracking.js库,利用其中的FAST和Brief算法实现来对人面部图像的生物特征进行快速特征点提取、描述和匹配,最终完成考勤过程。这些HTML、Java Scrip... 实现一个Web人脸识别考勤系统,系统使用HTML5技术通过浏览器来获取人的面部图像,再引入tracking.js库,利用其中的FAST和Brief算法实现来对人面部图像的生物特征进行快速特征点提取、描述和匹配,最终完成考勤过程。这些HTML、Java Script代码和图像特征数据可以部署在HTTP服务器上,通过Web访问,形成一套B/S架构的人脸识别考勤系统。在任何地方,只要有一台有摄像头、可以连接Web服务器的设备,就能够很快进行考勤。相比已有的方案,将具有价格低廉、访问快速等优点。 展开更多
关键词 FAST BRIEF tracking.js 人脸识别
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基于p5.js的物理化学虚拟仿真实验开发
2
作者 郭继虎 黄风华 +1 位作者 郭晓迪 张天宝 《科技与创新》 2026年第2期116-119,共4页
p5.js是一款免费开源的创意编程JavaScript函数库。针对物理化学实验教学中设备数量不足、虚拟仿真资源匮乏的现状,基于p5.js开展虚拟仿真实验项目开发。以液体饱和蒸汽压测定实验为例,从仿真实验的结构设计、界面设计、实验模型与参数... p5.js是一款免费开源的创意编程JavaScript函数库。针对物理化学实验教学中设备数量不足、虚拟仿真资源匮乏的现状,基于p5.js开展虚拟仿真实验项目开发。以液体饱和蒸汽压测定实验为例,从仿真实验的结构设计、界面设计、实验模型与参数选择、人机交互实现,到项目的发布与应用等方面进行详细论述。该项目的完成不仅丰富了虚拟仿真实验资源,也证实p5.js是一款易学易用、功能丰富的虚拟仿真实验开发框架。 展开更多
关键词 物理化学实验 虚拟仿真 p5.js 创意编程
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裂变径迹与(U-Th)/He年龄倒转的成因机理及地质意义
3
作者 张斌 陈文 +3 位作者 杨静 孙敬博 赵双丰 刘嘉麒 《岩石矿物学杂志》 北大核心 2026年第2期393-405,共13页
地质体剥露是地球各圈层相互作用的产物,精确衡量剥露作用发生的时间和过程,已成为现代地球系统科学研究的重要内容之一。热年代学技术手段,尤其是裂变径迹与(U-Th)/He年代学,在其中发挥了核心作用。通常来说,对同一岩石样品中的同种矿... 地质体剥露是地球各圈层相互作用的产物,精确衡量剥露作用发生的时间和过程,已成为现代地球系统科学研究的重要内容之一。热年代学技术手段,尤其是裂变径迹与(U-Th)/He年代学,在其中发挥了核心作用。通常来说,对同一岩石样品中的同种矿物,裂变径迹年龄应大于或等于相应的(U-Th)/He年龄。但在实际研究中,通常会出现年龄倒转且(U-Th)/He单颗粒年龄分散超出分析测试误差的情况,这是低温热年代学领域一种常见但尚未得到足够关注的异常现象。本文试图澄清热年代学数据解读过程中存在的一些误区,并简要综述了辐射损伤的积累和退火、U和Th元素的分布、热历史和矿物化学成分等因素之间的相互作用关系。这些因素会显著改变晶体中裂变径迹退火及^(4)He的扩散行为,造成裂变径迹退火温度的降低以及(U-Th)/He封闭温度的升高,进而形成年龄倒转现象。(U-Th)/He单颗粒年龄的分散以及裂变径迹和(U-Th)/He年龄的倒转蕴含了重要地质信息,能为解读复杂热历史提供关键线索。 展开更多
关键词 裂变径迹 (U-Th)/He 倒转年龄 辐射损伤 氦扩散 径迹退火 热历史
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关联策略多特征增强的多目标跟踪
4
作者 陈云芳 方倩 +1 位作者 吕尊威 张伟 《计算机科学》 北大核心 2026年第3期231-239,共9页
在复杂场景下,多目标跟踪面临密集的目标遮挡、目标非线性运动、关联匹配算法欠佳导致身份匹配错误以及频繁的身份切换等问题。对此,以ByteTrack为基线算法,充分利用现有的判别性特征,从运动模型、弱特征数据关联、匹配算法3个方面对其... 在复杂场景下,多目标跟踪面临密集的目标遮挡、目标非线性运动、关联匹配算法欠佳导致身份匹配错误以及频繁的身份切换等问题。对此,以ByteTrack为基线算法,充分利用现有的判别性特征,从运动模型、弱特征数据关联、匹配算法3个方面对其关联策略进行改进,提出了一种关联策略多特征增强的多目标跟踪算法。首先,针对常规卡尔曼滤波难以对非线性运动的目标位置进行预测的问题,利用预测相似度以及检测置信度动态调整卡尔曼滤波的噪声协方差,提升运动模型对位置预测的准确性。其次,整合二次关联算法,在低置信度检测框和第一次关联后未匹配的轨迹之间,执行弱特征数据关联,减少其与轨迹之间的匹配错误。最后,针对低置信度检测目标,利用相对深度对检测目标以及轨迹进行分解,并采用级联匹配算法进行关联,有效减少IoU匹配碰撞,提高了算法在密集遮挡场景下的跟踪表现。在MOT17与MOT20测试集上,所提算法的HOTA分别为64.5%与63.2%,与基线算法相比,所有评估指标均取得显著提升。 展开更多
关键词 多目标跟踪 联合检测跟踪 数据关联
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扣件纵向阻力随机性对桥梁轨道相互作用的影响规律
5
作者 闫斌 侯本光 +1 位作者 付贺鑫 刘文硕 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2026年第2期655-662,共8页
面对复杂的现场环境,铁路扣件扭矩分布往往偏离安装设计值而具有一定随机性,扭矩值的随机分布会使扣件纵向阻力随机分布。为探明扣件纵向阻力随机性对桥上无砟轨道梁轨相互作用的影响,以WJ-8型常规阻力扣件为例,结合既有实验数据,假设... 面对复杂的现场环境,铁路扣件扭矩分布往往偏离安装设计值而具有一定随机性,扭矩值的随机分布会使扣件纵向阻力随机分布。为探明扣件纵向阻力随机性对桥上无砟轨道梁轨相互作用的影响,以WJ-8型常规阻力扣件为例,结合既有实验数据,假设扣件扭矩服从正态分布X~N(μ,σ^(2)),推导关联扣件扭矩的纵向阻力公式,建立考虑扣件纵向阻力随机分布的7×32 m高速铁路双线简支梁桥的有限元仿真模型,揭示扣件纵向阻力随机性对梁−轨系统在温度荷载、竖向活载和列车制动作用下的钢轨应力、桥墩内力和结构位移的影响。研究结果表明,温度荷载、竖向活载和列车制动作用下的钢轨应力、桥墩内力和梁轨位移的最大改变幅度均随扣件扭矩正态分布标准差σ的增加而增加;钢轨应力、钢轨位移和梁轨相对位移对扣件纵向阻力随机分布较为敏感,最大变化幅度分别为11.0%、10.5%和11.4%,而梁位移最大变化幅度仅为4.0%;考虑扣件纵向阻力随机性后,竖向活载作用下的桥墩内力变化较为明显,最大变化幅度为12.6%,而温度荷载和列车制动作用下最大变化幅度仅为3.3%和2.3%;为安全起见,在进行桥上无砟轨道设计时,鉴于扣件纵向阻力随机性会使系统响应增加,可考虑乘以1.05~1.15的安全系数。研究成果可为桥上无砟轨道结构的安全运营、状态评估及维修养护提供参考。 展开更多
关键词 轨道工程 纵向阻力 扣件扭矩 无砟轨道 随机分布
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地铁不同类型轨道对基础变形的适应能力研究
6
作者 曾志平 齐星哲 +3 位作者 李沛成 郭骁 田春雨 吴达 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期195-206,共12页
地铁隧道的不均匀沉降会显著影响轨道结构的力学性能及运营安全。为研究在基础不均匀沉降变形作用下地铁不同类型轨道的变形特性以及其对基础不均匀沉降变形的适应能力,本文以我国地铁常用的4种轨道结构(即普通整体道床轨道、减振扣件... 地铁隧道的不均匀沉降会显著影响轨道结构的力学性能及运营安全。为研究在基础不均匀沉降变形作用下地铁不同类型轨道的变形特性以及其对基础不均匀沉降变形的适应能力,本文以我国地铁常用的4种轨道结构(即普通整体道床轨道、减振扣件式整体道床轨道、钢弹簧浮置板轨道和减振垫浮置板轨道)为研究对象,基于有限元法建立余弦型不均匀沉降条件下轨道系统空间分析模型,系统研究不同轨道类型对基础不均匀沉降变形的适应能力及其变形特性。研究表明:1) 4种轨道结构在基础沉降下的钢轨与道床变形曲线高度一致,沉降中心处变形最大,沉降波起止端存在局部上拱现象;2)普通整体道床轨道和减振扣件式整体道床轨道因纵向刚度较大,在沉降幅值大于20 mm和沉降波长小于10 m的条件下易发生非线性变形或上拱现象,对基础变形的适应能力较弱;相比之下,钢弹簧浮置板轨道和减振垫浮置板轨道因结构具有柔性特点,对基础变形的适应能力较强;3)钢弹簧浮置板轨道和减振垫浮置板轨道的轨道板顶面沉降值可用于判断基础沉降幅值,而对于普通整体道床轨道和减振扣件式整体道床轨道,仅能观测到道床顶面沉降值,难以准确判断沉降幅值。研究结果可为地铁轨道结构设计优化及基础变形作用下的轨道系统运营维护提供理论依据与工程参考。 展开更多
关键词 地铁 基础沉降 无砟轨道 浮置板轨道 有限元
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基于Backstepping的履带式无人车斜坡转向轨迹跟踪控制研究
7
作者 李方园 张宇 李奇 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第4期155-162,共8页
由于履带与地面的复杂作用,履带式无人车在山地斜坡地区实现精确控制行驶十分困难。基于此,针对履带式无人车斜坡行驶轨迹跟踪控制开展研究,设计基于动力学模型的履带式无人车斜坡转向轨迹跟踪算法,解决履带式无人车在斜坡上精确行驶的... 由于履带与地面的复杂作用,履带式无人车在山地斜坡地区实现精确控制行驶十分困难。基于此,针对履带式无人车斜坡行驶轨迹跟踪控制开展研究,设计基于动力学模型的履带式无人车斜坡转向轨迹跟踪算法,解决履带式无人车在斜坡上精确行驶的问题。首先,分析非线性系统控制基础理论、李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping基本原理,为轨迹跟踪控制器设计提供理论基础;然后,建立履带式无人车斜坡行驶运动学模型,为轨迹跟踪控制器设计确立非线性约束;最后,基于地面力学原理,建立考虑履带滑转滑移的履带车辆斜坡转向动力学模型,并基于履带车辆斜坡转向动力学模型和Backstepping理论设计改进PID控制器并进行仿真验证。仿真结果显示,轨迹规划值与跟踪值的RMSE值均在0.2以下,证明所设计的控制器起到较好的跟踪效果。 展开更多
关键词 履带式无人车 斜坡转向 轨迹跟踪控制 PID控制器
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基于深度学习的视觉目标跟踪研究综述
8
作者 罗元 马文龙 唐小平 《半导体光电》 北大核心 2026年第1期13-27,共15页
目标跟踪是计算机视觉领域的重要研究方向,其任务是在视频序列中对感兴趣的目标进行持续检测与精确定位。随着深度学习技术的迅速发展,视觉目标跟踪在特征建模、时序关联以及端到端学习等方面取得了显著进展。文章系统回顾了基于深度学... 目标跟踪是计算机视觉领域的重要研究方向,其任务是在视频序列中对感兴趣的目标进行持续检测与精确定位。随着深度学习技术的迅速发展,视觉目标跟踪在特征建模、时序关联以及端到端学习等方面取得了显著进展。文章系统回顾了基于深度学习的视觉目标跟踪研究现状,从单目标跟踪与多目标跟踪两个方向出发,分析了不同框架下的基本思想与实现机制,阐述了从传统手工特征方法向深度特征驱动模型的演化过程。还总结了常用的跟踪数据集与性能评价指标,并对当前研究面临的主要问题进行了讨论,包括长时间建模能力欠佳、复杂场景跟踪鲁棒性差以及跨场景泛化能力有限等。最后,展望了未来视觉目标跟踪的发展趋势,指出融合多模态信息与时空建模的统一深度框架将成为该领域的重要研究方向。 展开更多
关键词 深度学习 视觉目标跟踪 单目标跟踪 多目标跟踪 TRANSFORMER
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半挂汽车列车挂车转向控制方法
9
作者 王硕 王文军 成波 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期54-63,共10页
为解决半挂汽车列车低速转向轨迹偏差和高速移线稳定性问题,采用半挂车转向控制方法,根据车间夹角推导出半挂车车轮转角,通过半挂车转向解决其低速转向时的轨迹偏差问题。同时,参考半挂车横摆角速度反馈计算半挂车车轮转角,通过半挂车... 为解决半挂汽车列车低速转向轨迹偏差和高速移线稳定性问题,采用半挂车转向控制方法,根据车间夹角推导出半挂车车轮转角,通过半挂车转向解决其低速转向时的轨迹偏差问题。同时,参考半挂车横摆角速度反馈计算半挂车车轮转角,通过半挂车转向控制解决其高速移线工况下的横向稳定性问题。最后,采用TruckSim中的半挂汽车列车动力学模型,分别在低速圆形转弯工况和高速单移线工况下进行仿真。仿真结果表明:本文提出的半挂车转向方法可将轨迹跟随偏差减小92.3%,将半挂车的横摆角速度降低33.4%。本研究为半挂汽车列车的轨迹偏差和稳定性控制提出了一种解决方案,并为进一步发展大型、长编组汽车列车提供参考。 展开更多
关键词 动力学模型 半挂车 控制 轨迹偏差 稳定性
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走滑断层错动下高速铁路隧-轨系统变形及损伤研究
10
作者 赵旭 刘轩宇 +2 位作者 黄景琦 赵密 杜修力 《防灾减灾工程学报》 北大核心 2026年第2期360-368,共9页
高铁隧道抗震研究的现有工作大多聚焦于衬砌及其与围岩的相互作用,对板式无砟轨道的损伤以及列车通行功能的评估研究尚不够深入。研究目的是通过引入混凝土塑性损伤本构模型以及轨道不平顺分析方法,分析走滑断层错动下高铁隧道-轨道系... 高铁隧道抗震研究的现有工作大多聚焦于衬砌及其与围岩的相互作用,对板式无砟轨道的损伤以及列车通行功能的评估研究尚不够深入。研究目的是通过引入混凝土塑性损伤本构模型以及轨道不平顺分析方法,分析走滑断层错动下高铁隧道-轨道系统的损伤演化规律及其对轨道通行能力的影响。利用Abaqus软件建立精细化有限元数值模型,开展了典型工况的模拟和分析,揭示了隧道和轨道在地震作用下的损伤机制。研究结果表明,隧道的通行功能最先受到影响,主要表现为轨道不平顺,这一现象通常会在轨道和衬砌结构出现明显损伤之前发生。当断层错动量达到一定阈值时,隧道衬砌结构才会遭受严重损伤,进一步影响其稳定性和安全性。通过数值模拟和分析,揭示隧道-轨道系统在地震作用下的损伤演进机制,为强震区高铁隧道系统的地震损伤与变形风险评估提供理论支持和技术指导,为未来高铁隧道的抗震设计与优化提供了新的思路和方法。 展开更多
关键词 高速铁路隧道 走滑断层 围岩-隧-轨系统 损伤演化 轨道不平顺 数值模拟
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重载铁路线路综合检测车设计
11
作者 曹源 李健 +3 位作者 孙永奎 宿帅 杨卫峰 王文昆 《中国安全科学学报》 北大核心 2026年第1期57-62,共6页
为精确辨识与评估重载铁路线路服役状态,设计并研制重载铁路线路综合检测车,集成包括轨道状态巡检、钢轨轮廓检测、轨道几何参数检测、钢轨探伤检测、轮轨力检测、振动检测6大检测系统;通过定位同步系统同步检测和关联分析线路多源状态... 为精确辨识与评估重载铁路线路服役状态,设计并研制重载铁路线路综合检测车,集成包括轨道状态巡检、钢轨轮廓检测、轨道几何参数检测、钢轨探伤检测、轮轨力检测、振动检测6大检测系统;通过定位同步系统同步检测和关联分析线路多源状态数据,并分级报警可疑病害。结果表明:重载铁路线路综合检测车自2023年7月下线投入运行以来,依托最高80 km/h的运行能力,采集线路几何参数、表面巡检图像、内部B型图、轮轨力和振动等多源数据,建立典型病害库;结合定位同步系统与多源数据时空映射模型,自动对齐与关联分析检测数据,准确溯源线路病害成因、降低误报率和漏报率;构建的可疑病害分级报警机制依据超限等级实施限速、上报和记录等差异化处置,在确保行车安全的同时提升重载铁路线路养护与列车运行效率。 展开更多
关键词 重载铁路 综合检测车 轨道状态巡检系统 定位同步系统 线路病害
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基于VR技术的飞行器航迹跟踪训练系统
12
作者 魏琛 《兵工自动化》 北大核心 2026年第2期61-65,共5页
为更加准确地预测飞行器的航迹,贴合目标的真实运动轨迹,提出一种基于VR技术研究飞行器航迹跟踪训练系统。在硬件设计上,基于VR技术增强现实式手段设计演示框架,实现跟踪训练与数据之间的交互响应。在软件设计上,将飞行器航迹运行位置... 为更加准确地预测飞行器的航迹,贴合目标的真实运动轨迹,提出一种基于VR技术研究飞行器航迹跟踪训练系统。在硬件设计上,基于VR技术增强现实式手段设计演示框架,实现跟踪训练与数据之间的交互响应。在软件设计上,将飞行器航迹运行位置作为跟踪目标,选择联合概率函数关联其运行位置;以VR技术实现轨迹跟踪训练,完成系统设计;以4组飞行器目标进行跟踪训练实验。结果表明:新系统可以在噪声条件下实现精准的跟踪训练,具有应用价值。 展开更多
关键词 跟踪训练 航迹跟踪 VR技术 飞行器
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基于DAIW-SPSO优化算法的无人机航迹规划研究
13
作者 王虎 谭翔 +1 位作者 周建平 魏峰 《计算机应用与软件》 北大核心 2026年第3期231-238,291,共9页
针对无人机在多障碍威胁任务场景下的航迹规划问题,提出一种基于改进的球形矢量的非线性动态自适应惯性权值粒子群优化算法(DAIW-SPSO)。利用融合进化离散度与Sigmoid函数的DAIW-SPSO,通过粒子位置与无人机速度、转角、爬升角之间的对... 针对无人机在多障碍威胁任务场景下的航迹规划问题,提出一种基于改进的球形矢量的非线性动态自适应惯性权值粒子群优化算法(DAIW-SPSO)。利用融合进化离散度与Sigmoid函数的DAIW-SPSO,通过粒子位置与无人机速度、转角、爬升角之间的对应关系,高效地搜索无人机的构型空间,寻找到最小的适应度函数对应的最优路径。为评估DAIW-SPSO的性能,从真实的数字高程模型地图建立了四个基准场景,仿真结果表明:该算法能够规划出安全可行、较优的航迹,收敛精度和效率都得到了显著的提高,优于标准粒子群优化算法(PSO)和基于球形矢量的粒子群优化算法(SPSO)。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划 DAIW-SPSO优化算法 进化离散度
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正电子发射粒子示踪技术的物理基础与误差来源
14
作者 李坤 车汉桥 +4 位作者 潘毅华 刘宾 陈平 潘晋孝 韩焱 《测试技术学报》 2026年第1期72-78,共7页
正电子发射粒子示踪(Positron Emission Particle Tracking,PEPT)技术是一种面向工业过程中复杂多相流的新型无扰无损测量技术,通过对各种液体、粉末和颗粒系统进行三维动力学成像,能够提供高时空分辨率(毫秒级和毫米级)的粒子运动轨迹... 正电子发射粒子示踪(Positron Emission Particle Tracking,PEPT)技术是一种面向工业过程中复杂多相流的新型无扰无损测量技术,通过对各种液体、粉末和颗粒系统进行三维动力学成像,能够提供高时空分辨率(毫秒级和毫米级)的粒子运动轨迹。首先,从正电子发射、正电子探测和粒子示踪3个方面详细阐述了PEPT技术的物理基础和工作原理;然后,深入分析了PEPT技术中的各种误差来源,包括虚假符合响应线、正电子飞行范围、探测器的固有空间分辨率和探测速率、示踪粒子运动等对PEPT技术的影响机制和应对措施。旨在为PEPT实际应用中示踪粒子制备、PEPT测量实验设置、PEPT算法参数选择等提供一定的参考依据。 展开更多
关键词 正电子发射 正电子探测 粒子示踪 正电子发射粒子示踪 动态轨迹测量
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面向短道速滑场景的运动一致性多目标跟踪方法
15
作者 李宗民 张明珠 +1 位作者 肖倩 柴世杰 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第4期353-362,共10页
短道速滑是多目标跟踪(multi-object tracking,MOT)的一个重要应用领域,在收集运动员数据及自动战术分析等方面起着至关重要的作用。然而现有的MOT基准很少关注该领域,这限制了其发展。提出了一个短道速滑场景下的多目标跟踪数据集,将... 短道速滑是多目标跟踪(multi-object tracking,MOT)的一个重要应用领域,在收集运动员数据及自动战术分析等方面起着至关重要的作用。然而现有的MOT基准很少关注该领域,这限制了其发展。提出了一个短道速滑场景下的多目标跟踪数据集,将其命名为SkatingMOT,并揭示了该数据集存在的三个关键挑战:(1)外观高度相似的小尺度目标;(2)快速变速运动模式;(3)频繁的遮挡与重叠。针对以上挑战,进一步提出了一个新的多目标跟踪框架SkatingSORT。在这项工作中,设计了一个遮挡感知模块对目标的可见度进行评估;在运动分支中,修改Kalman滤波以适应场景中复杂的运动模式,并在关联中引入弱线索;在外观分支中,考虑到遮挡及外观相似问题,提出了嵌入特征自适应模块。该方法在SkatingMOT上的准确度高达94.86%,与现有最先进的方法相比具有显著的优势。在MOT17和DanceTrack数据集上的实验表明,该方法以即插即用和免训练的方式对其他跟踪器和场景表现出一定的泛化性。 展开更多
关键词 短道速滑 多目标跟踪 卡尔曼滤波 运动估计
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大跨斜拉桥无砟轨道空间几何形位多维评估
16
作者 陈嵘 庞天棋 +4 位作者 薛旻 周俊宏 文明 王铭 吕涛 《铁道工程学报》 北大核心 2026年第1期26-31,共6页
研究目的:随着高速铁路的迅猛发展,为满足线路平顺性和跨越复杂地形的需求,大跨度桥梁被广泛应用在铁路上。由于无砟轨道与大跨度桥梁刚度相差较大,目前已出现轨道结构适应性不良、几何形位较差等问题,因此确保列车在大跨度桥上无砟轨... 研究目的:随着高速铁路的迅猛发展,为满足线路平顺性和跨越复杂地形的需求,大跨度桥梁被广泛应用在铁路上。由于无砟轨道与大跨度桥梁刚度相差较大,目前已出现轨道结构适应性不良、几何形位较差等问题,因此确保列车在大跨度桥上无砟轨道安全运行成为当前重要的议题。本文以实际工程为研究背景,以设计速度160 km/h、主跨688 m大跨度斜拉桥上无砟轨道为研究对象,从频域、时频域等维度出发,多维多角度探究轨道几何形位的平顺性。研究结论:(1)频域分析发现各工况的不平顺能量主要集中于长波频段(200 m以上),列车在跨中对轨道高低平顺性影响最大;(2)时频域分析得到跨中(里程688 m)、梁端处(里程100 m)的长波能量聚集的现象,且能量主要聚集在231.7~463.5 m及以上区段;(3)列车敏感波长与轨道主要不平顺能量波长相距较远,故列车在经过此大跨度桥时不会发生明显振动;(4)静态几何形位分析发现轨道不平顺幅值主要发生在跨中(688 m)、桥塔(344 m)区域附近;(5)对轨道动态不平顺进行分析,得到整体升温、整体降温工况下对动态不平顺的影响较大;(6)本研究结果可为大跨桥上无砟轨道优化设计提供参考。 展开更多
关键词 高速铁路 大跨度斜拉桥 无砟轨道几何形位 弦测法 小波变换 虚拟轨检
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基于轨道不平顺特征的千米级高铁斜拉桥梁端轨道状态评价
17
作者 肖军华 宛洪宇 +2 位作者 孙思齐 谭社会 韩瑞丰 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2026年第3期1160-1172,共13页
针对千米级跨度高铁斜拉桥梁端轨道不平顺局部特征难以量化,有砟道床状态普遍欠佳且评估效率低的问题,以某千米级斜拉桥为例,系统开展梁端轨道不平顺特征分析与轨道状态评价。首先,基于极端温度下专项检测试验数据,分析梁端区域轨道动... 针对千米级跨度高铁斜拉桥梁端轨道不平顺局部特征难以量化,有砟道床状态普遍欠佳且评估效率低的问题,以某千米级斜拉桥为例,系统开展梁端轨道不平顺特征分析与轨道状态评价。首先,基于极端温度下专项检测试验数据,分析梁端区域轨道动态不平顺与道床刚度的分布特性。其次,采用自适应噪声集合经验模态分解(CEEMDAN)与功率谱密度(PSD)方法剖析梁端区域轨道不平顺时频特征;通过不同评价区间长度标准差管理效能的对比分析,构建以基本轨刨切点为中心的25 m区间长度标准差作为梁端轨道质量指数(TQI-GE),并基于其与车体垂向加速度线性关系制定安全限值。最后,结合变分法计算轨道不平顺的分形维数,分析其与道床刚度的相关性。结果表明:梁端区域轨道动态质量较差,局部区段内连续出现较大高低不平顺,引桥侧钢轨伸缩调节器区域道床刚度不足。梁端区域轨道不平顺CEEMDAN方法可突显梁端区域轨道不平顺的局部特征,轨道不平顺在梁端钢轨伸缩调节器与主桥侧梁端显著波动,空间波长集中在4~18 m范围内。TQI-GE能灵敏稳定地反映梁端轨道不平顺波动特征,建议TQI-GE超过7.5 mm时应及时维修。轨道不平顺3~25 m分形维数与道床刚度呈现负相关性,梁端区域存在道床刚度不均匀问题,分形维数可以作为梁端道床状态评价指标。研究成果能为千米级高铁桥梁梁端轨道不平顺与道床状态评价提供参考依据。 展开更多
关键词 轨道不平顺 梁端伸缩区域 轨道检测 时频特征 道床刚度
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机器人与不确定环境交互中的接触力智能控制
18
作者 付兵 蔡敢为 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2026年第3期127-132,138,共7页
针对机器人与不确定环境物理交互柔顺控制中力跟踪精度低、鲁棒性差,存在力冲击的问题,提出了一种不确定环境下机器人智能柔顺控制方法。首先,建立机器人-环境交互任务接触模型,提出带遗忘因子的迭代最小二乘法,用于估计机器人与环境的... 针对机器人与不确定环境物理交互柔顺控制中力跟踪精度低、鲁棒性差,存在力冲击的问题,提出了一种不确定环境下机器人智能柔顺控制方法。首先,建立机器人-环境交互任务接触模型,提出带遗忘因子的迭代最小二乘法,用于估计机器人与环境的总刚度;然后,构建超螺旋滑模变结构与变导纳控制结合的柔顺控制器;最后,利用粒子群优化算法获取控制参数的初始值,并通过构建模糊逻辑规则对参数进行自适应调整,实现变导纳控制。实验结果表明,所提出的智能控制方法减少了力跟踪误差和力冲击,收敛速度快、调整时间短,并提高了参数整定效率。 展开更多
关键词 机器人 导纳控制 自适应控制 恒力跟踪
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丘陵山地马铃薯收获机履带底盘系统性能试验研究
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作者 梁素明 梁晋雄 +2 位作者 霍利光 王慧杰 钟煊童 《农机化研究》 北大核心 2026年第5期273-280,共8页
针对丘陵山地复杂地形中马铃薯等根茎类收获机械化程度低、现有大型机械适应性差等问题,设计了一种适用于黏重红壤地形的自走式联合收获机履带底盘系统,并对其行驶通过性能进行多维度研究。首先,通过理论力学模型分析了底盘在纵坡、横... 针对丘陵山地复杂地形中马铃薯等根茎类收获机械化程度低、现有大型机械适应性差等问题,设计了一种适用于黏重红壤地形的自走式联合收获机履带底盘系统,并对其行驶通过性能进行多维度研究。首先,通过理论力学模型分析了底盘在纵坡、横坡和沟壑等典型工况下受力特性,以及抗侧翻临界条件,得到底盘关键设计参数为履带宽度400 mm、接地长度1660 mm,采用静液压传动(HST)以提高动态控制能力;然后,基于RecurDyn多体动力学软件构建虚拟样机模型,结合黏土环境参数(内聚力6.895×10^(-2)kPa、抗剪角34°)进行仿真分析,结果表明:底盘可稳定跨越700 mm沟壑、翻越200 mm田埂,并实现了30°纵坡与25°横坡爬升,无倾覆现象;最后,进行田间试验,样机在平均坡度为15.95°的纵坡和600 mm沟壑地形中表现出色,俯仰角变化与仿真趋势一致,验证了理论模型的可靠性。研究通过“理论-仿真-试验”闭环验证,解决了丘陵山地作业场景下底盘通过性与转向稳定性难题,同时可为马铃薯等收获机械底盘设计提供技术参考。 展开更多
关键词 马铃薯收获机 履带底盘 通过性分析 多体动力学仿真
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基于3D LiDAR传感器的多级关联目标跟踪算法
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作者 胡功林 唐向阳 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第2期150-155,共6页
针对自动驾驶系统中多目标跟踪(MOT)技术的性能提升需求,提出了一种基于3D激光雷达(LiDAR)传感器的新型3D MOT方法。该方法通过融合短期与长期关联的多级关联机制增强目标匹配鲁棒性:短期关联利用连续帧间目标运动的连续性,长期关联则... 针对自动驾驶系统中多目标跟踪(MOT)技术的性能提升需求,提出了一种基于3D激光雷达(LiDAR)传感器的新型3D MOT方法。该方法通过融合短期与长期关联的多级关联机制增强目标匹配鲁棒性:短期关联利用连续帧间目标运动的连续性,长期关联则评估检测与轨迹的一致性,并引入图卷积网络(GCN)量化匹配程度,同时通过维护非活动轨迹池减少长时遮挡导致的ID切换。在KITTI数据集上的实验表明,所提方法实现了75.65%的高阶跟踪精度(HOTA)指标,较3D MOT的基准方法(AB3DMOT)提升5.66%,且ID切换次数(IDS)减少74次,验证了其在复杂道路环境中具有更高的跟踪准确性与稳定性。 展开更多
关键词 3D激光雷达 目标跟踪 多级关联 图卷积网络
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