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基于FAST和Brief算法使用tracking.js的Web人脸识别考勤系统 被引量：1
1
作者 徐辉 陈晨 《现代计算机（中旬刊）》 2017年第7期68-72,共5页
实现一个Web人脸识别考勤系统,系统使用HTML5技术通过浏览器来获取人的面部图像,再引入tracking.js库,利用其中的FAST和Brief算法实现来对人面部图像的生物特征进行快速特征点提取、描述和匹配,最终完成考勤过程。这些HTML、Java Scrip... 实现一个Web人脸识别考勤系统,系统使用HTML5技术通过浏览器来获取人的面部图像,再引入tracking.js库,利用其中的FAST和Brief算法实现来对人面部图像的生物特征进行快速特征点提取、描述和匹配,最终完成考勤过程。这些HTML、Java Script代码和图像特征数据可以部署在HTTP服务器上,通过Web访问,形成一套B/S架构的人脸识别考勤系统。在任何地方,只要有一台有摄像头、可以连接Web服务器的设备,就能够很快进行考勤。相比已有的方案,将具有价格低廉、访问快速等优点。 展开更多
关键词 FAST BRIEF tracking.js 人脸识别
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基于p5.js的物理化学虚拟仿真实验开发
2
作者 郭继虎 黄风华 +1 位作者 郭晓迪 张天宝 《科技与创新》 2026年第2期116-119,共4页
p5.js是一款免费开源的创意编程JavaScript函数库。针对物理化学实验教学中设备数量不足、虚拟仿真资源匮乏的现状,基于p5.js开展虚拟仿真实验项目开发。以液体饱和蒸汽压测定实验为例,从仿真实验的结构设计、界面设计、实验模型与参数... p5.js是一款免费开源的创意编程JavaScript函数库。针对物理化学实验教学中设备数量不足、虚拟仿真资源匮乏的现状,基于p5.js开展虚拟仿真实验项目开发。以液体饱和蒸汽压测定实验为例,从仿真实验的结构设计、界面设计、实验模型与参数选择、人机交互实现,到项目的发布与应用等方面进行详细论述。该项目的完成不仅丰富了虚拟仿真实验资源,也证实p5.js是一款易学易用、功能丰富的虚拟仿真实验开发框架。 展开更多
关键词 物理化学实验 虚拟仿真 p5.js 创意编程
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关联策略多特征增强的多目标跟踪
3
作者 陈云芳 方倩 +1 位作者 吕尊威 张伟 《计算机科学》 北大核心 2026年第3期231-239,共9页
在复杂场景下,多目标跟踪面临密集的目标遮挡、目标非线性运动、关联匹配算法欠佳导致身份匹配错误以及频繁的身份切换等问题。对此,以ByteTrack为基线算法,充分利用现有的判别性特征,从运动模型、弱特征数据关联、匹配算法3个方面对其... 在复杂场景下,多目标跟踪面临密集的目标遮挡、目标非线性运动、关联匹配算法欠佳导致身份匹配错误以及频繁的身份切换等问题。对此,以ByteTrack为基线算法,充分利用现有的判别性特征,从运动模型、弱特征数据关联、匹配算法3个方面对其关联策略进行改进,提出了一种关联策略多特征增强的多目标跟踪算法。首先,针对常规卡尔曼滤波难以对非线性运动的目标位置进行预测的问题,利用预测相似度以及检测置信度动态调整卡尔曼滤波的噪声协方差,提升运动模型对位置预测的准确性。其次,整合二次关联算法,在低置信度检测框和第一次关联后未匹配的轨迹之间,执行弱特征数据关联,减少其与轨迹之间的匹配错误。最后,针对低置信度检测目标,利用相对深度对检测目标以及轨迹进行分解,并采用级联匹配算法进行关联,有效减少IoU匹配碰撞,提高了算法在密集遮挡场景下的跟踪表现。在MOT17与MOT20测试集上,所提算法的HOTA分别为64.5%与63.2%,与基线算法相比,所有评估指标均取得显著提升。 展开更多
关键词 多目标跟踪 联合检测跟踪 数据关联
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地铁不同类型轨道对基础变形的适应能力研究
4
作者 曾志平 齐星哲 +3 位作者 李沛成 郭骁 田春雨 吴达 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期195-206,共12页
地铁隧道的不均匀沉降会显著影响轨道结构的力学性能及运营安全。为研究在基础不均匀沉降变形作用下地铁不同类型轨道的变形特性以及其对基础不均匀沉降变形的适应能力,本文以我国地铁常用的4种轨道结构(即普通整体道床轨道、减振扣件... 地铁隧道的不均匀沉降会显著影响轨道结构的力学性能及运营安全。为研究在基础不均匀沉降变形作用下地铁不同类型轨道的变形特性以及其对基础不均匀沉降变形的适应能力,本文以我国地铁常用的4种轨道结构(即普通整体道床轨道、减振扣件式整体道床轨道、钢弹簧浮置板轨道和减振垫浮置板轨道)为研究对象,基于有限元法建立余弦型不均匀沉降条件下轨道系统空间分析模型,系统研究不同轨道类型对基础不均匀沉降变形的适应能力及其变形特性。研究表明:1) 4种轨道结构在基础沉降下的钢轨与道床变形曲线高度一致,沉降中心处变形最大,沉降波起止端存在局部上拱现象;2)普通整体道床轨道和减振扣件式整体道床轨道因纵向刚度较大,在沉降幅值大于20 mm和沉降波长小于10 m的条件下易发生非线性变形或上拱现象,对基础变形的适应能力较弱;相比之下,钢弹簧浮置板轨道和减振垫浮置板轨道因结构具有柔性特点,对基础变形的适应能力较强;3)钢弹簧浮置板轨道和减振垫浮置板轨道的轨道板顶面沉降值可用于判断基础沉降幅值,而对于普通整体道床轨道和减振扣件式整体道床轨道,仅能观测到道床顶面沉降值,难以准确判断沉降幅值。研究结果可为地铁轨道结构设计优化及基础变形作用下的轨道系统运营维护提供理论依据与工程参考。 展开更多
关键词 地铁 基础沉降 无砟轨道 浮置板轨道 有限元
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半挂汽车列车挂车转向控制方法
5
作者 王硕 王文军 成波 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期54-63,共10页
为解决半挂汽车列车低速转向轨迹偏差和高速移线稳定性问题,采用半挂车转向控制方法,根据车间夹角推导出半挂车车轮转角,通过半挂车转向解决其低速转向时的轨迹偏差问题。同时,参考半挂车横摆角速度反馈计算半挂车车轮转角,通过半挂车... 为解决半挂汽车列车低速转向轨迹偏差和高速移线稳定性问题,采用半挂车转向控制方法,根据车间夹角推导出半挂车车轮转角,通过半挂车转向解决其低速转向时的轨迹偏差问题。同时,参考半挂车横摆角速度反馈计算半挂车车轮转角,通过半挂车转向控制解决其高速移线工况下的横向稳定性问题。最后,采用TruckSim中的半挂汽车列车动力学模型,分别在低速圆形转弯工况和高速单移线工况下进行仿真。仿真结果表明:本文提出的半挂车转向方法可将轨迹跟随偏差减小92.3%,将半挂车的横摆角速度降低33.4%。本研究为半挂汽车列车的轨迹偏差和稳定性控制提出了一种解决方案,并为进一步发展大型、长编组汽车列车提供参考。 展开更多
关键词 动力学模型 半挂车 控制 轨迹偏差 稳定性
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重载铁路线路综合检测车设计
6
作者 曹源 李健 +3 位作者 孙永奎 宿帅 杨卫峰 王文昆 《中国安全科学学报》 北大核心 2026年第1期57-62,共6页
为精确辨识与评估重载铁路线路服役状态,设计并研制重载铁路线路综合检测车,集成包括轨道状态巡检、钢轨轮廓检测、轨道几何参数检测、钢轨探伤检测、轮轨力检测、振动检测6大检测系统;通过定位同步系统同步检测和关联分析线路多源状态... 为精确辨识与评估重载铁路线路服役状态,设计并研制重载铁路线路综合检测车,集成包括轨道状态巡检、钢轨轮廓检测、轨道几何参数检测、钢轨探伤检测、轮轨力检测、振动检测6大检测系统;通过定位同步系统同步检测和关联分析线路多源状态数据,并分级报警可疑病害。结果表明:重载铁路线路综合检测车自2023年7月下线投入运行以来,依托最高80 km/h的运行能力,采集线路几何参数、表面巡检图像、内部B型图、轮轨力和振动等多源数据,建立典型病害库;结合定位同步系统与多源数据时空映射模型,自动对齐与关联分析检测数据,准确溯源线路病害成因、降低误报率和漏报率;构建的可疑病害分级报警机制依据超限等级实施限速、上报和记录等差异化处置,在确保行车安全的同时提升重载铁路线路养护与列车运行效率。 展开更多
关键词 重载铁路 综合检测车 轨道状态巡检系统 定位同步系统 线路病害
原文传递
基于VR技术的飞行器航迹跟踪训练系统
7
作者 魏琛 《兵工自动化》 北大核心 2026年第2期61-65,共5页
为更加准确地预测飞行器的航迹,贴合目标的真实运动轨迹,提出一种基于VR技术研究飞行器航迹跟踪训练系统。在硬件设计上,基于VR技术增强现实式手段设计演示框架,实现跟踪训练与数据之间的交互响应。在软件设计上,将飞行器航迹运行位置... 为更加准确地预测飞行器的航迹,贴合目标的真实运动轨迹,提出一种基于VR技术研究飞行器航迹跟踪训练系统。在硬件设计上,基于VR技术增强现实式手段设计演示框架,实现跟踪训练与数据之间的交互响应。在软件设计上,将飞行器航迹运行位置作为跟踪目标,选择联合概率函数关联其运行位置;以VR技术实现轨迹跟踪训练,完成系统设计;以4组飞行器目标进行跟踪训练实验。结果表明:新系统可以在噪声条件下实现精准的跟踪训练,具有应用价值。 展开更多
关键词 跟踪训练 航迹跟踪 VR技术 飞行器
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正电子发射粒子示踪技术的物理基础与误差来源
8
作者 李坤 车汉桥 +4 位作者 潘毅华 刘宾 陈平 潘晋孝 韩焱 《测试技术学报》 2026年第1期72-78,共7页
正电子发射粒子示踪(Positron Emission Particle Tracking,PEPT)技术是一种面向工业过程中复杂多相流的新型无扰无损测量技术,通过对各种液体、粉末和颗粒系统进行三维动力学成像,能够提供高时空分辨率(毫秒级和毫米级)的粒子运动轨迹... 正电子发射粒子示踪(Positron Emission Particle Tracking,PEPT)技术是一种面向工业过程中复杂多相流的新型无扰无损测量技术,通过对各种液体、粉末和颗粒系统进行三维动力学成像,能够提供高时空分辨率(毫秒级和毫米级)的粒子运动轨迹。首先,从正电子发射、正电子探测和粒子示踪3个方面详细阐述了PEPT技术的物理基础和工作原理;然后,深入分析了PEPT技术中的各种误差来源,包括虚假符合响应线、正电子飞行范围、探测器的固有空间分辨率和探测速率、示踪粒子运动等对PEPT技术的影响机制和应对措施。旨在为PEPT实际应用中示踪粒子制备、PEPT测量实验设置、PEPT算法参数选择等提供一定的参考依据。 展开更多
关键词 正电子发射 正电子探测 粒子示踪 正电子发射粒子示踪 动态轨迹测量
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面向短道速滑场景的运动一致性多目标跟踪方法
9
作者 李宗民 张明珠 +1 位作者 肖倩 柴世杰 《计算机工程与应用》 北大核心 2026年第4期353-362,共10页
短道速滑是多目标跟踪(multi-object tracking,MOT)的一个重要应用领域,在收集运动员数据及自动战术分析等方面起着至关重要的作用。然而现有的MOT基准很少关注该领域,这限制了其发展。提出了一个短道速滑场景下的多目标跟踪数据集,将... 短道速滑是多目标跟踪(multi-object tracking,MOT)的一个重要应用领域,在收集运动员数据及自动战术分析等方面起着至关重要的作用。然而现有的MOT基准很少关注该领域,这限制了其发展。提出了一个短道速滑场景下的多目标跟踪数据集,将其命名为SkatingMOT,并揭示了该数据集存在的三个关键挑战:(1)外观高度相似的小尺度目标;(2)快速变速运动模式;(3)频繁的遮挡与重叠。针对以上挑战,进一步提出了一个新的多目标跟踪框架SkatingSORT。在这项工作中,设计了一个遮挡感知模块对目标的可见度进行评估;在运动分支中,修改Kalman滤波以适应场景中复杂的运动模式,并在关联中引入弱线索;在外观分支中,考虑到遮挡及外观相似问题,提出了嵌入特征自适应模块。该方法在SkatingMOT上的准确度高达94.86%,与现有最先进的方法相比具有显著的优势。在MOT17和DanceTrack数据集上的实验表明,该方法以即插即用和免训练的方式对其他跟踪器和场景表现出一定的泛化性。 展开更多
关键词 短道速滑 多目标跟踪 卡尔曼滤波 运动估计
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大跨斜拉桥无砟轨道空间几何形位多维评估
10
作者 陈嵘 庞天棋 +4 位作者 薛旻 周俊宏 文明 王铭 吕涛 《铁道工程学报》 北大核心 2026年第1期26-31,共6页
研究目的:随着高速铁路的迅猛发展,为满足线路平顺性和跨越复杂地形的需求,大跨度桥梁被广泛应用在铁路上。由于无砟轨道与大跨度桥梁刚度相差较大,目前已出现轨道结构适应性不良、几何形位较差等问题,因此确保列车在大跨度桥上无砟轨... 研究目的:随着高速铁路的迅猛发展,为满足线路平顺性和跨越复杂地形的需求,大跨度桥梁被广泛应用在铁路上。由于无砟轨道与大跨度桥梁刚度相差较大,目前已出现轨道结构适应性不良、几何形位较差等问题,因此确保列车在大跨度桥上无砟轨道安全运行成为当前重要的议题。本文以实际工程为研究背景,以设计速度160 km/h、主跨688 m大跨度斜拉桥上无砟轨道为研究对象,从频域、时频域等维度出发,多维多角度探究轨道几何形位的平顺性。研究结论:(1)频域分析发现各工况的不平顺能量主要集中于长波频段(200 m以上),列车在跨中对轨道高低平顺性影响最大;(2)时频域分析得到跨中(里程688 m)、梁端处(里程100 m)的长波能量聚集的现象,且能量主要聚集在231.7~463.5 m及以上区段;(3)列车敏感波长与轨道主要不平顺能量波长相距较远,故列车在经过此大跨度桥时不会发生明显振动;(4)静态几何形位分析发现轨道不平顺幅值主要发生在跨中(688 m)、桥塔(344 m)区域附近;(5)对轨道动态不平顺进行分析,得到整体升温、整体降温工况下对动态不平顺的影响较大;(6)本研究结果可为大跨桥上无砟轨道优化设计提供参考。 展开更多
关键词 高速铁路 大跨度斜拉桥 无砟轨道几何形位 弦测法 小波变换 虚拟轨检
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丘陵山地马铃薯收获机履带底盘系统性能试验研究
11
作者 梁素明 梁晋雄 +2 位作者 霍利光 王慧杰 钟煊童 《农机化研究》 北大核心 2026年第5期273-280,共8页
针对丘陵山地复杂地形中马铃薯等根茎类收获机械化程度低、现有大型机械适应性差等问题,设计了一种适用于黏重红壤地形的自走式联合收获机履带底盘系统,并对其行驶通过性能进行多维度研究。首先,通过理论力学模型分析了底盘在纵坡、横... 针对丘陵山地复杂地形中马铃薯等根茎类收获机械化程度低、现有大型机械适应性差等问题,设计了一种适用于黏重红壤地形的自走式联合收获机履带底盘系统,并对其行驶通过性能进行多维度研究。首先,通过理论力学模型分析了底盘在纵坡、横坡和沟壑等典型工况下受力特性,以及抗侧翻临界条件,得到底盘关键设计参数为履带宽度400 mm、接地长度1660 mm,采用静液压传动(HST)以提高动态控制能力;然后,基于RecurDyn多体动力学软件构建虚拟样机模型,结合黏土环境参数(内聚力6.895×10^(-2)kPa、抗剪角34°)进行仿真分析,结果表明:底盘可稳定跨越700 mm沟壑、翻越200 mm田埂,并实现了30°纵坡与25°横坡爬升,无倾覆现象;最后,进行田间试验,样机在平均坡度为15.95°的纵坡和600 mm沟壑地形中表现出色,俯仰角变化与仿真趋势一致,验证了理论模型的可靠性。研究通过“理论-仿真-试验”闭环验证,解决了丘陵山地作业场景下底盘通过性与转向稳定性难题,同时可为马铃薯等收获机械底盘设计提供技术参考。 展开更多
关键词 马铃薯收获机 履带底盘 通过性分析 多体动力学仿真
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基于3D LiDAR传感器的多级关联目标跟踪算法
12
作者 胡功林 唐向阳 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第2期150-155,共6页
针对自动驾驶系统中多目标跟踪(MOT)技术的性能提升需求,提出了一种基于3D激光雷达(LiDAR)传感器的新型3D MOT方法。该方法通过融合短期与长期关联的多级关联机制增强目标匹配鲁棒性:短期关联利用连续帧间目标运动的连续性,长期关联则... 针对自动驾驶系统中多目标跟踪(MOT)技术的性能提升需求,提出了一种基于3D激光雷达(LiDAR)传感器的新型3D MOT方法。该方法通过融合短期与长期关联的多级关联机制增强目标匹配鲁棒性:短期关联利用连续帧间目标运动的连续性,长期关联则评估检测与轨迹的一致性,并引入图卷积网络(GCN)量化匹配程度,同时通过维护非活动轨迹池减少长时遮挡导致的ID切换。在KITTI数据集上的实验表明,所提方法实现了75.65%的高阶跟踪精度(HOTA)指标,较3D MOT的基准方法(AB3DMOT)提升5.66%,且ID切换次数(IDS)减少74次,验证了其在复杂道路环境中具有更高的跟踪准确性与稳定性。 展开更多
关键词 3D激光雷达 目标跟踪 多级关联 图卷积网络
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一种基于复合框架的城市道路场景车辆轨迹提取方法
13
作者 田晟 冯帅涛 李嘉 《广西师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期31-51,共21页
城市道路车辆轨迹提取对智能交通监管至关重要,但现有技术存在检测精度低、身份跳变导致轨迹断裂等问题。为了解决这些问题,本文提出融合改进YOLOv7-tiny检测、StrongSORT跟踪与Savitzky-Golay滤波优化的复合框架(integrated framework ... 城市道路车辆轨迹提取对智能交通监管至关重要,但现有技术存在检测精度低、身份跳变导致轨迹断裂等问题。为了解决这些问题,本文提出融合改进YOLOv7-tiny检测、StrongSORT跟踪与Savitzky-Golay滤波优化的复合框架(integrated framework of improved YOLOv7-tiny detection,StrongSORT tracking,and Savitzky-Golay filtering optimization,IYSSG)。该框架能够利用交通监控设备采集的城市道路监控视频数据,高效提取不同车辆目标的轨迹。经过实验评估,IYSSG框架在3个主要任务中表现出色。在车辆检测方面,改进后的YOLOv7-tiny算法在保障检测速度的同时,精度、召回率和mAP@0.5相较于原始YOLOv7-tiny算法分别提升2.5、8.5和3.7个百分点;在车辆跟踪方面,StrongSORT算法相比于DeepSORT算法,MOTA(multiple object tracking accuracy)和MOTP(multiple object tracking precision)指标分别取得4.92和2.7个百分点的提升;在车辆轨迹提取与优化方面,Savitzky-Golay滤波算法有效解决因视频抖动和算法误差等客观因素导致的轨迹点缺失和轨迹不平滑问题,有助于研究人员从交通监控视频中提取精确的车辆轨迹,从而更好地分析定位交通问题。 展开更多
关键词 YOLOv7-tiny 目标检测 深度学习 多目标跟踪 轨迹提取 城市道路 车辆轨迹
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数据与知识混合驱动的无人履带车辆换挡策略学习方法研究
14
作者 王文硕 付梓 +5 位作者 杜云生 谭颖琦 刘庆霄 陈慧岩 席军强 杨路 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期1-12,共12页
选择恰当的换挡时机是实现履带车辆纵向速度精准控制的基础与前提,但车辆换挡策略往往依赖于对车辆传动系统原理和行驶工况等的综合分析,影响因素多、建模难度大.提出了一种基于驾驶人数据与换挡策略先验知识混合驱动的无人履带车辆换... 选择恰当的换挡时机是实现履带车辆纵向速度精准控制的基础与前提,但车辆换挡策略往往依赖于对车辆传动系统原理和行驶工况等的综合分析,影响因素多、建模难度大.提出了一种基于驾驶人数据与换挡策略先验知识混合驱动的无人履带车辆换挡策略构建方法,通过采集不同工况下优秀驾驶人的换挡操纵行为数据,分析其操纵行为特征分布规律.基于高斯混合模型对驾驶员换挡操控行为分布特征进行聚类分析,根据换挡选择点的分布特征适配相应的换挡策略模型.实验结果表明,所提出的混合换挡策略模型能够有效地提取驾驶员的换挡操纵特征,形成与优秀驾驶员类似的换挡策略,提升无人履带车辆在运动过程中的换挡品质. 展开更多
关键词 数据和知识混合驱动 履带车辆 操控行为 换挡策略
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ICPA-LQR优化的两轮平衡机器人自稳定与轨迹跟踪PID控制器设计
15
作者 黄鹤 李文龙 +3 位作者 杨澜 王会峰 高涛 陈婷 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2026年第2期198-210,共13页
针对现有两轮平衡机器人线性二次型调节器(LQR)的权重系数需要手动选取的缺陷,提出了一种利用改进的食肉植物算法(ICPA)优化LQR权重系数的方法,实现了两轮平衡机器人的自稳定与高精度轨迹跟踪。首先,利用拉格朗日方程法构建了两轮平衡... 针对现有两轮平衡机器人线性二次型调节器(LQR)的权重系数需要手动选取的缺陷,提出了一种利用改进的食肉植物算法(ICPA)优化LQR权重系数的方法,实现了两轮平衡机器人的自稳定与高精度轨迹跟踪。首先,利用拉格朗日方程法构建了两轮平衡机器人系统动力学方程,采用LQR优化PID控制策略保证其最优控制力;其次,在食肉植物算法(CPA)成长过程中引入自适应捕捉系数,平衡食肉植物和猎物的成长关系,提升了前期全局探索和后期局部寻优能力;然后,在CPA繁殖过程中设计干扰因子,扩大搜索空间,进一步提升全局寻优能力;最后,基于EA代价函数,利用ICPA对LQR控制器的权重系数进行寻优,并在MATLAB/Simulink环境中建立两轮平衡机器人控制策略模型。实验结果表明,提出的ICPA-LQR优化的PID控制器,相较于食肉植物算法、麻雀搜索算法、飞蛾扑火算法和改进粒子群算法优化的控制器,动态响应速度更快、抗干扰能力更强、整体性能更好。在扰动情况下,控制两轮平衡机器人跟踪复杂轨迹时,倾角动态偏差小于0.05 rad、横纵坐标的偏差均小于0.2 m、转向角偏差小于0.2 rad、车轮位置角偏差小于3 rad,可以在保持动态平衡的前提下精确跟踪给定的参考轨迹,具有较强的泛化能力。 展开更多
关键词 控制器设计 两轮平衡机器人 动力学建模 改进食肉植物算法 轨迹跟踪
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深海采矿车履带板与沉积物相互作用规律
16
作者 邹丽 韩燕楚 +2 位作者 郑皓 金国庆 于宗冰 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2026年第1期70-79,共10页
履带式深海采矿车在海底沉积物上的运动性能将直接影响矿物的采集效率,针对履带板影响采矿车运动性能的问题,本文基于拉格朗日有限元分析法方法和显示动力求解器,研究不同入土角度与速度下履带板与沉积物之间的相互作用特性,同时开展履... 履带式深海采矿车在海底沉积物上的运动性能将直接影响矿物的采集效率,针对履带板影响采矿车运动性能的问题,本文基于拉格朗日有限元分析法方法和显示动力求解器,研究不同入土角度与速度下履带板与沉积物之间的相互作用特性,同时开展履带齿结构优化设计。结果表明:履带板受到的水平推力随入土角度与速度增大而增大,且模拟结果与理论的剪切变形过程相似;改变履带齿相关参数α对其所受的水平推力影响较小而竖直压力明显增大,可通过改变履带齿形状改善履带板运动性能。 展开更多
关键词 深海采矿车 深海沉积物 拉格朗日有限元分析法 入土角度 履带齿 水平推力 竖直压力
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船舶操纵运动模型在线辨识与自适应控制研究
17
作者 黄立文 赵辉 +1 位作者 蒋祺伟 贺益雄 《华中科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期148-155,共8页
针对传统控制方法在不同船型、船速和外界干扰下精度不足的问题,以响应型船舶操纵运动模型为辨识对象,在递推最小二乘法中引入遗忘因子,解决了普通最小二乘法无法在线辨识及递推最小二乘法更新速度随数据累积下降的问题.通过操纵模拟器... 针对传统控制方法在不同船型、船速和外界干扰下精度不足的问题,以响应型船舶操纵运动模型为辨识对象,在递推最小二乘法中引入遗忘因子,解决了普通最小二乘法无法在线辨识及递推最小二乘法更新速度随数据累积下降的问题.通过操纵模拟器获取所需数据,采用带遗忘因子的递推最小二乘算法,在线辨识船舶操纵性指数K和T,并将辨识结果用于实时计算最优比例积分微分(PID)参数,提出了自适应最优PID航向控制方法.航向航迹控制仿真试验结果表明:与现有最优PID方法相比,自适应最优PID在不同船型和环境下均展现了较好的适应性,在航向稳定性、收敛时间和航迹偏差等指标上均优于最优PID. 展开更多
关键词 船舶操纵运动模型 参数辨识 航向控制 航迹控制 遗忘因子
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基于Koopman算子的磁流变阻尼器力跟踪控制
18
作者 刘振泽 徐新泽 +3 位作者 郭杰 何雨纯 庄晔 于树友 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期117-128,共12页
为了实现磁流变阻尼器(MRD)的高精度阻尼力跟踪控制,本文提出了一种基于Koopman算子的离散时间线性二次型最优跟踪(DLQT)控制策略.采用递归神经网络(RNN)建立MRD的非线性模型.采取Koopman算子理论及扩展动态模式分解法(EDMD)将MRD的RNN... 为了实现磁流变阻尼器(MRD)的高精度阻尼力跟踪控制,本文提出了一种基于Koopman算子的离散时间线性二次型最优跟踪(DLQT)控制策略.采用递归神经网络(RNN)建立MRD的非线性模型.采取Koopman算子理论及扩展动态模式分解法(EDMD)将MRD的RNN模型“全局”线性化,保留MRD系统的非线性特性.利用基于Koopman算子理论得到的高阶线性模型设计了DLQT控制器.通过仿真实验实现对不同频率的期望信号进行跟踪,验证了算法的有效性.采用搭载了MRD的二自由度四分之一悬架实验台进行硬件在环实验.实验结果表明该算法可以实现对参考信号的高精度跟踪. 展开更多
关键词 磁流变阻尼器 跟踪控制 Koopman算子 扩展动态模式分解 递归神经网络
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土壤含水率对履带式底盘机动性能影响的DEM-MBD耦合仿真
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作者 王昱 刘佳豪 +4 位作者 曾山 罗毅智 王鹏 姜超 黄梓健 《华南农业大学学报》 北大核心 2026年第2期338-349,共12页
【目的】揭示土壤含水率对农用履带式底盘机动性能的影响机制,明确关键性能指标的突变阈值。【方法】以通用农用履带式底盘为对象,采用离散元(Discrete element method,DEM)与多体动力学(Multi-body dynamics,MBD)耦合仿真方法,构建土壤... 【目的】揭示土壤含水率对农用履带式底盘机动性能的影响机制,明确关键性能指标的突变阈值。【方法】以通用农用履带式底盘为对象,采用离散元(Discrete element method,DEM)与多体动力学(Multi-body dynamics,MBD)耦合仿真方法,构建土壤-履带互作模型。通过堆积角试验标定土壤离散元参数,模拟履带式底盘在土壤含水率(ω)为5%、10%、15%和20%的行驶过程,分析机身速度、沉陷量、轴向偏移量、牵引力、转矩及姿态角(俯仰角、侧倾角)的动态响应。【结果】低含水率(ω≤15%)路面支撑底盘稳定行驶,平均速度0.85~0.88 m/s,变异系数≤1.09%;高含水率(ω=20%)时速度衰减至0.61 m/s,变异系数激增至7.90%,ω=15%为行驶稳定性临界阈值。ω为5%~15%时,稳态沉陷量从70 mm平缓增至150 mm;ω为15%~20%时,稳态沉陷量跃升至370 mm。ω≤10%时,轴向偏移量<200 mm;ω=15%时,偏移量激增;ω=20%时因过度沉陷偏移量回落至118 mm。牵引力随含水率升高线性衰减,驱动转矩非线性增长,高含水率土壤流塑化、打滑加剧需增大转矩克服阻力。俯仰角、侧倾角随含水率呈现“扰动-平衡-再稳定”,ω=15%为姿态突变阈值,ω=20%时姿态波动收窄。【结论】本研究量化分析了土壤含水率临界阈值及底盘性能非线性响应机制,可为履带式底盘适配性设计与田间作业优化提供理论支撑。 展开更多
关键词 履带底盘 土壤含水率 DEM-MBD 机动性能 临界阈值
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漏感利用型超声电源的相位域谐振控制策略
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作者 刘宁庄 兰旭 田海波 《压电与声光》 北大核心 2026年第1期24-29,共6页
针对高频超声电源在负载动态变化时,传统频率域扫描追踪存在响应滞后、副边高压测量难及外部谐振匹配电路复杂等问题,提出了一种基于FPGA的原边单通道相位反馈谐振域闭环控制方法。系统利用变压器漏感与换能器静态电容构成串联谐振回路... 针对高频超声电源在负载动态变化时,传统频率域扫描追踪存在响应滞后、副边高压测量难及外部谐振匹配电路复杂等问题,提出了一种基于FPGA的原边单通道相位反馈谐振域闭环控制方法。系统利用变压器漏感与换能器静态电容构成串联谐振回路,采用单通道采集结合NCO电压替代技术测量相位,基于CORDIC算法实现高精度数字鉴相,采用数字锁相环与模糊PID算法实现谐振频率自适应跟踪。实验结果表明,基于CORDIC的数字鉴相器相位测量误差绝对值为0.232°,采用电流-相位差复合追踪策略自动跟踪至谐振点,跟踪精度更高、响应速度更快,实现了变频工况下谐振状态的全数字化快速跟踪。 展开更多
关键词 高频超声电源 频率跟踪 CORDIC FPGA 模糊PID
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