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天轨辅助下核心肌群强化训练联合巨刺带脉穴治疗脑卒中26例
1
作者 许瑞旭 朱立建 +3 位作者 许婷婷 徐彬彬 林小敏 林秀瑶 《湖南中医杂志》 2025年第10期6-10,共5页
目的:探讨天轨辅助下核心肌群强化训练联合巨刺带脉穴对脑卒中患者躯干控制及行走能力的影响。方法:将52例脑卒中患者随机分为治疗组和对照组,每组各26例。2组均予降压、降糖、调脂稳定斑块、改善循环等内科基础治疗,对照组予基础康复... 目的:探讨天轨辅助下核心肌群强化训练联合巨刺带脉穴对脑卒中患者躯干控制及行走能力的影响。方法:将52例脑卒中患者随机分为治疗组和对照组,每组各26例。2组均予降压、降糖、调脂稳定斑块、改善循环等内科基础治疗,对照组予基础康复治疗及天轨辅助下核心肌群强化训练,治疗组在对照组基础上予以巨刺带脉穴治疗,2组均连续治疗4周。于治疗前及治疗4周后,分别评估2组患者的躯干控制能力疗效判定量表(Sheikh Trunk Control Ability Scale, Sheikh)、躯干损伤评定量表(Trunk Impairment Scale, TIS)及步行功能分级量表(Holden Functional Ambulation Classification, Holden)。结果:治疗4周后,2组患者Sheikh、TIS评分和Holden评级治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:天轨辅助下核心肌群训练联合巨刺带脉穴可改善脑卒中患者躯干控制能力及行走能力,值得临床推广。 展开更多
关键词 脑卒中 天轨 核心肌群训练 巨刺 躯干控制力 行走能力
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基于目标识别与跟踪的嵌入式铁路异物侵限检测算法研究 被引量：44
2
作者 史红梅 柴华 +1 位作者 王尧 余祖俊 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期58-65,共8页
铁路线路异物侵限是威胁行车安全的一个重要隐患。基于机器视觉与嵌入式技术设计了异物侵限自动检测系统,利用FPGA和ARM芯片实现了图像采集处理硬件平台。提出异物目标分类和运动行为分析相结合的嵌入式异物侵限检测算法。算法采用两级... 铁路线路异物侵限是威胁行车安全的一个重要隐患。基于机器视觉与嵌入式技术设计了异物侵限自动检测系统,利用FPGA和ARM芯片实现了图像采集处理硬件平台。提出异物目标分类和运动行为分析相结合的嵌入式异物侵限检测算法。算法采用两级判别结构,首先利用支持向量机及一组特征向量对背景差分图像得到的异物目标进行分类,根据分类结果滤除大部分行进列车目标,之后运用Kalman滤波器设计目标跟踪算法,对其余目标进行行为和运动趋势分析,滤除其中非侵限干扰信息提高报警准确率,并对有侵限趋势的异物提前预警。实验表明,该系统能够有效地识别检测区域内的异物目标,系统侵限报警准确率达到97.11%,平均检测频率达13帧/s。 展开更多
关键词 异物侵限检测 机器视觉 支持向量机 卡尔曼滤波 目标跟踪
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智能采煤机器人关键技术 被引量：12
3
作者 马宏伟 赵英杰 +13 位作者 薛旭升 吴海雁 毛清华 杨会武 张旭辉 车万里 曹现刚 赵友军 王川伟 赵亦辉 王鹏 孙思雅 马柯翔 李烺 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1174-1182,共9页
采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的... 采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的“智能感知、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制、位-姿-速协同控制”五大关键技术,并给出解决方案。针对智能感知问题,提出了构建智能感知系统思路,给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构,实现对运行状态、位姿、环境等全面感知,为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障;针对位姿控制问题,提出了智能PID位姿控制思路,给出了改进遗传算法的PID位姿控制方法,实现了智能采煤机器人位姿精准控制;针对速度控制问题,提出了融合“力-电”异构数据的截割载荷测量思路,给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法,实现了截割载荷的精准测量;提出牵引与截割速度自适应控制思路,给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制;针对截割轨迹规划与跟踪控制问题,提出了截割轨迹精准规划思路,给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型,实现了截割轨迹的精准规划;提出了截割轨迹精准跟踪控制思路,给出了智能插补算法的截割轨迹跟踪控制方法,实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制;针对“位-姿-速”协同控制问题,提出了“位-姿-速”协同控制参数智能优化思路,给出了基于多系统互约束的改进粒子群“位-姿-速”协同控制参数优化方法,实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键技术破解思路,有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。 展开更多
关键词 智能采煤机器人 智能感知 速度控制 截割轨迹规划与跟踪控制 协同控制
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飞机-驾驶员闭环系统模糊预见控制器设计 被引量：7
4
作者 程建锋 董新民 +3 位作者 薛建平 王小平 王旭峰 支健辉 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期807-820,共14页
针对驾驶员操纵延迟和飞机不确定性所导致的人-机系统跟踪性能降低的问题,提出一种基于T-S模糊模型的鲁棒预见辅助驾驶方法。建立驾驶员-飞机时滞不确定T-S模糊模型,引入预见控制思想补偿驾驶员延迟,以跟踪误差和驾驶员操纵负担为性能指... 针对驾驶员操纵延迟和飞机不确定性所导致的人-机系统跟踪性能降低的问题,提出一种基于T-S模糊模型的鲁棒预见辅助驾驶方法。建立驾驶员-飞机时滞不确定T-S模糊模型,引入预见控制思想补偿驾驶员延迟,以跟踪误差和驾驶员操纵负担为性能指标,将存在模型不确定性的人-机指令跟踪问题转化为模糊最优保性能控制问题,并推导了该凸优化所应满足的线性矩阵不等式。为克服预见步数增多引起增广系统维数较大、进而导致线性矩阵不等式不易求解的缺陷,设计了一种次优的预见控制器。最后,分别通过驾驶员模型仿真和飞行模拟器实验,验证了所设计的模糊预见控制器的有效性。 展开更多
关键词 人-机指令跟踪 鲁棒预见控制 最优保性能 T-S模糊系统 线性矩阵不等式
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地基大口径望远镜动态目标跟踪中压电式快速反射镜迟滞效应的补偿 被引量：8
5
作者 刘永凯 吕福睿 +2 位作者 高世杰 邓永停 吴昊 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第23期3081-3089,共9页
为了提高基于压电式快速反射镜的光学系统的动态目标跟踪性能,对迟滞非线性效应带来的影响及其补偿方法进行了研究。首先,基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)模型,建立P-I模型与自回归历变模型(Auto-regressive Exogenous Model,ARX)模型串联... 为了提高基于压电式快速反射镜的光学系统的动态目标跟踪性能,对迟滞非线性效应带来的影响及其补偿方法进行了研究。首先,基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)模型,建立P-I模型与自回归历变模型(Auto-regressive Exogenous Model,ARX)模型串联的率相关迟滞模型。然后,提出了基于P-I的率相关模型复合控制补偿算法。最后,搭建了基于压电式快速反射镜的实验平台,对压电陶瓷的迟滞效应进行了模型辨识,基于其逆模型设计了前馈控制器,同时检验迟滞补偿方法对动态目标跟踪系统的优化作用。实验结果表明:基于P-I的率相关模型适用于动目标跟踪系统,采用复合控制补偿算法后,动态目标跟踪系统的误差抑制带宽提高了26 Hz,有效提高了动态目标跟踪系统的误差抑制能力。 展开更多
关键词 压电陶瓷 快速反射镜 迟滞效应 复合控制 目标跟踪 P-I模型 率相关
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妊娠高血压综合征孕妇胎儿心肌力学变化特点的二维超声斑点追踪显像研究 被引量：13
6
作者 李玲玲 张桂萍 +3 位作者 迪利努尔 吕辉洋 娄君鸽 高晓丽 《新疆医科大学学报》 CAS 2015年第12期1549-1552,共4页
目的探讨妊娠高血压综合征孕妇胎儿心肌力学变化的规律与特点及二维超声斑点追踪技术的作用。方法选取新疆医科大学第五附属医院就诊的妊娠32~36 w健康孕妇50例作为对照组,选取孕周32~36 w、血压≥140/90 mm Hg的孕妇50例作为妊娠高血... 目的探讨妊娠高血压综合征孕妇胎儿心肌力学变化的规律与特点及二维超声斑点追踪技术的作用。方法选取新疆医科大学第五附属医院就诊的妊娠32~36 w健康孕妇50例作为对照组,选取孕周32~36 w、血压≥140/90 mm Hg的孕妇50例作为妊娠高血压综合征组,选取孕周32~36 w、血压≥160/110 mm Hg、尿蛋白≥300mg/24 h或（＋＋）的孕妇作为妊娠子痫前期组。使用心脏超声探头,常规测量胎儿心室腔大小、室壁厚度及心功能,采集并储存心尖四腔切面;使用2D-STI分别测量各组胎儿室间隔、左室侧壁基底段、中间段及心尖段心肌纵向应变率（longitudinal strain rate,SLR）、收缩期峰值（SLR-S）及舒张期峰值（SLR-A）。结果 （1）与对照组比较,妊娠高血压综合征及妊娠子痫前期组胎儿室间隔及左室侧壁舒张末期室壁增厚,差异有统计学意义（P〈0.05）,妊娠子痫前期组较妊娠高血压综合征组明显增厚（P〈0.05）。（2）与对照组比较,妊娠高血压综合征组及子痫前期组胎儿室间隔、左室侧壁基底段、中间段及心尖段心肌纵向应变率SLR-S及SLR-A均降低,差异有统计学意义（P〈0.05）,妊娠子痫前期组较妊娠高血压综合征组明显降低（P〈0.05）。结论妊娠高血压可造成胎儿心肌功能损害,二维超声斑点追踪技术可作为检测妊高症孕妇胎儿心肌力学变化的重要方法。 展开更多
关键词 妊娠高血压综合征 胎儿 心脏功能 二维超声斑点追踪技术
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爆胎汽车的轨迹跟踪与稳定性控制 被引量：7
7
作者 王菲 刘柏楠 +1 位作者 郭洪艳 陈虹 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期97-104,共8页
通过对高速公路环境中爆胎汽车运动特性的分析,提出了基于主动前轮转向-差动制动的协调控制方法。根据爆胎汽车存在多变量、参数时变等复杂特性,以及执行机构饱和等约束条件的特点,采用模型预测控制方法设计主动前轮转向控制器实现汽车... 通过对高速公路环境中爆胎汽车运动特性的分析,提出了基于主动前轮转向-差动制动的协调控制方法。根据爆胎汽车存在多变量、参数时变等复杂特性,以及执行机构饱和等约束条件的特点,采用模型预测控制方法设计主动前轮转向控制器实现汽车爆胎后的轨迹跟踪控制,同时通过对后轮进行差动制动提供内环控制输入以保证爆胎汽车的侧向稳定性。在高精度汽车动力学仿真系统中的验证表明,与仅采用主动前轮转向控制相比,爆胎汽车能够在较小的前轮转角控制作用下以很小的侧向偏移保持在原车道继续行驶,稳定性也得到提高。 展开更多
关键词 主动安全 爆胎 模型预测控制 协调控制 轨迹跟踪
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数值模拟界面流方法进展 被引量：15
8
作者 刘 全 张晓轶 水鸿寿 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期259-274,共16页
用数值模拟方法研究界面流;对于工程设计和理论分析复杂流动都是非常重要的．单纯用现有的高分辨格式无法清晰定出流体界面,故此对界面必须进行特殊的处理,例如界面跟踪(fronttracking)方法．本文对界面流的各种数值模拟方法进行了综述... 用数值模拟方法研究界面流;对于工程设计和理论分析复杂流动都是非常重要的．单纯用现有的高分辨格式无法清晰定出流体界面,故此对界面必须进行特殊的处理,例如界面跟踪(fronttracking)方法．本文对界面流的各种数值模拟方法进行了综述．这些方法包括锋面跟踪法、移动网格法、基於粒子法、边界积方法、连续对流格式、体积跟踪方法和水平集的方法．我们着重介绍了现阶段处理流体界面问题使用较多的方法:体积跟踪方法和水平集方法．同时我们也对各种方法的优缺点作了评述． 展开更多
关键词 界面流 不可压流 体积跟踪法 水平集法 数值模拟
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基于轮廓跟踪的车载红外视频彩色化方法 被引量：6
9
作者 谯帅 孙韶媛 +1 位作者 谷小婧 戈曼 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期727-732,共6页
提出一种车载红外视频快速彩色化方法,利用轮廓特征点跟踪获取每帧物体类别的轮廓区域,采用类别特征色彩对各区域传递色彩。构建各景物样本特征色彩集,以各类景物在自然彩色图像中表现出来的特征色彩作为红外图像中对应景物的色彩;利用... 提出一种车载红外视频快速彩色化方法,利用轮廓特征点跟踪获取每帧物体类别的轮廓区域,采用类别特征色彩对各区域传递色彩。构建各景物样本特征色彩集,以各类景物在自然彩色图像中表现出来的特征色彩作为红外图像中对应景物的色彩;利用改进的高效K-Means方法对红外关键帧进行聚类,得到分割区域,提取轮廓特征点;通过KLT算法跟踪特征点,得到其在下一帧中的位置并同时修正,采用B样条插值进行轮廓复原,得到该帧的各类别轮廓区域;最后将特征色彩按类别赋予各区域,从而给各帧图像着上合适的颜色,实现红外视频序列的快速彩色化。实验结果表明,该方法与基于运动估计的算法相比可提高近5倍的处理速度,并且能够得到与自然景物色彩较接近的彩色化视觉效果。 展开更多
关键词 夜视技术 车载红外视频 特征色彩 轮廓跟踪 色彩传递
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基于蚁群优化算法的光伏阵列多峰特性最大功率点跟踪 被引量：6
10
作者 万晓凤 胡伟 +1 位作者 余运俊 胡海林 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2016年第12期70-76,共7页
在局部阴影条件下光伏阵列的功率输出曲线呈现多峰特性,这时常规算法将不能跟踪到阵列的全局最大功率点。因此,本文提出一种基于蚁群算法跟踪全局最大功率点的方法,算法利用蚂蚁爬行十进制数的每位来生成系统的给定电压,根据实测功率值... 在局部阴影条件下光伏阵列的功率输出曲线呈现多峰特性,这时常规算法将不能跟踪到阵列的全局最大功率点。因此,本文提出一种基于蚁群算法跟踪全局最大功率点的方法,算法利用蚂蚁爬行十进制数的每位来生成系统的给定电压,根据实测功率值来调整路径的信息素,使蚂蚁逐渐集中在最优的给定电压路径附近,最终实现光伏阵列的全局最大功率点跟踪。通过Simulink搭建光伏阵列仿真模型,结果表明,在环境发生变化时,蚁群算法可以快速准确地跟踪到具有多峰输出特性的光伏阵列的全局最大功率点,提高了光伏阵列在复杂环境下的输出功率。 展开更多
关键词 光伏阵列 多峰特性 蚁群优化算法 最大功率点跟踪
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不同重力环境下空间机械臂轨迹跟踪的自适应反演滑模控制 被引量：6
11
作者 刘福才 李倩 +1 位作者 梁利环 侯甜甜 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期384-392,共9页
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰... 针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力的变化会对机械臂运动所需的驱动力矩及轨迹跟踪精度产生影响的问题,提出了用自适应反演滑模控制器对空间机械臂的末端进行跟踪控制的方法。该控制器根据反演原理设计,通过将重力项视为扰动并采用自适应律对扰动进行在线估计,从而使空间机械臂在地面重力及空间微重力两种环境下均能取得很好的轨迹跟踪效果。基于李雅普诺夫理论证明了这种控制的稳定性,仿真结果验证了这一控制方法的有效性。将轨迹跟踪的仿真结果与PD控制进行了比较,比较结果显示了该控制方法的优越性。 展开更多
关键词 空间机械臂 微重力 反演滑模控制 自适应 轨迹跟踪
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基于SAR影像构建三维同震形变场方法研究 被引量：4
12
作者 刘斌 张景发 +2 位作者 罗毅 姜文亮 李永生 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2013年第4期4-8,共5页
以2008年改则地震为例,利用InSAR和MAI技术分别获取雷达视线向和方位向的形变量,并采用InSAR+AZI(模型1)与Multi-LOS(模型2)两种模型解算改则地震三维同震形变场。结果发现,在东西、垂向上两种模型解算结果较为一致;南北方向模型1的结... 以2008年改则地震为例,利用InSAR和MAI技术分别获取雷达视线向和方位向的形变量,并采用InSAR+AZI(模型1)与Multi-LOS(模型2)两种模型解算改则地震三维同震形变场。结果发现,在东西、垂向上两种模型解算结果较为一致;南北方向模型1的结果基本符合实际,模型2的结果严重失真。 展开更多
关键词 MAI INSAR 三维同震形变场 Offset—tracking 改则Ms6 9地震
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基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪鲁棒控制 被引量：23
13
作者 杨柳 刘金琨 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2015年第4期328-333,共6页
针对四旋翼无人机提出了一种基于干扰观测器的轨迹跟踪鲁棒控制算法。在外界气流干扰和内部模型参数不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。对于位置子系统,设计了自适应更新算法,对质量不确定性和气动干... 针对四旋翼无人机提出了一种基于干扰观测器的轨迹跟踪鲁棒控制算法。在外界气流干扰和内部模型参数不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。对于位置子系统,设计了自适应更新算法,对质量不确定性和气动干扰力进行抑制。设计了一个新颖的非线性干扰观测器,对未知气动干扰力矩进行观测。通过在控制输入中加入干扰力矩的观测值,保证姿态子系统能够以指数收敛速率跟踪中间指令信号。利用Lyapunov理论,证明了整个闭环系统全局渐近稳定。仿真结果表明,该控制器简单有效,对外界干扰具有较强的鲁棒性,同时对负载不确定性也具有自适应能力。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 垂直起降 干扰观测器 轨迹跟踪
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视频差异化分析在输电线路杆塔防盗系统中的应用 被引量：6
14
作者 李文静 黄新波 +2 位作者 冯玲 舒佳 方寿贤 《广东电力》 2012年第5期65-70,共6页
针对当前电力输电线路杆塔塔材、导线等被盗现象频繁发生的问题,结合国内外研究现状,提出一种基于视频差异化分析技术的输电线路杆塔智能防盗监控技术。该技术采用基于Kalman滤波的背景差分法与Cam-shift相结合的目标检测跟踪方法,分析... 针对当前电力输电线路杆塔塔材、导线等被盗现象频繁发生的问题,结合国内外研究现状,提出一种基于视频差异化分析技术的输电线路杆塔智能防盗监控技术。该技术采用基于Kalman滤波的背景差分法与Cam-shift相结合的目标检测跟踪方法,分析处理输电线路杆塔附近环境的视频图像并自动报警,实现智能监控。在山西省晋中供电分公司220 kV输电线路杆塔防盗系统的应用实践表明,该方法可为电力系统安全提供有力保障。 展开更多
关键词 输电线路 杆塔防盗 视频差异化分析 KALMAN滤波 Camshift目标跟踪法
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一种高精度实时电力谐波分析算法的实现 被引量：12
15
作者 汪晓强 陈明凯 《电测与仪表》 北大核心 2004年第1期32-34,6,共4页
提出了一种适于高精度实时电力谐波分析的自适应调整采样率的谐波分析方法。该方法在谐波分析的同时调整采样间隔,跟踪电网频率,大大地减少了频谱泄漏。针对该谐波分析方法本文提出了离散Hartely变换递推算法,该算法大大地减少了计算量... 提出了一种适于高精度实时电力谐波分析的自适应调整采样率的谐波分析方法。该方法在谐波分析的同时调整采样间隔,跟踪电网频率,大大地减少了频谱泄漏。针对该谐波分析方法本文提出了离散Hartely变换递推算法,该算法大大地减少了计算量,且算法简单易于硬件实现。 展开更多
关键词 谐波分析 Hartely变换 频率跟踪 采样间隔 频谱泄漏
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基于RecurDyn的小型履带车的建模与仿真 被引量：28
16
作者 陈安成 穆希辉 +1 位作者 杜峰坡 郭浩亮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第10期36-39,共4页
小型履带车主要用于物资自装卸、堆垛和短途搬运,因为其大部分工作时间均在水平路面上行驶,水平路面行驶时各项参数的好坏直接影响履带车的工作稳定性和可靠性。通过在RecurDyn/Track LM环境下仿真履带车在水平路面的行驶工况,测量驱动... 小型履带车主要用于物资自装卸、堆垛和短途搬运,因为其大部分工作时间均在水平路面上行驶,水平路面行驶时各项参数的好坏直接影响履带车的工作稳定性和可靠性。通过在RecurDyn/Track LM环境下仿真履带车在水平路面的行驶工况,测量驱动轮的驱动转矩,将测量结果与理论计算值进行比较,检验选取的发动机是否满足使用要求,得到水平路面最高行驶速度、履带车整机重心在竖直方向上的振动位移和振动加速度曲线,由此来评价履带车的行驶平顺性及可靠性。该分析结果对小型履带车的优化设计具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 履带车 RECURDYN TRACK LM 建模 仿真
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基于模糊神经网络的AIS与雷达目标数据融合 被引量：5
17
作者 郑佳春 陈宗恒 《集美大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第3期216-220,共5页
根据航海信息来自多种传感器的特点,以雷达与AIS为主要研究对象,提出一种基于改进的自适应模糊系统的径向基函数网络和α-β滤波器的信息融合算法,实现雷达与AIS目标数据融合.计算机仿真结果表明,该数据融合算法可以有效地提高目标跟踪... 根据航海信息来自多种传感器的特点,以雷达与AIS为主要研究对象,提出一种基于改进的自适应模糊系统的径向基函数网络和α-β滤波器的信息融合算法,实现雷达与AIS目标数据融合.计算机仿真结果表明,该数据融合算法可以有效地提高目标跟踪的精度. 展开更多
关键词 信息融合 模糊神经网络 径向基函数 Α-Β滤波器 目标跟踪
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光伏反渗透海水淡化装置的设计与优化 被引量：3
18
作者 赵云鹏 姜海波 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期77-80,共4页
针对光伏电能存储难、成本高等问题,基于"蓄电不如蓄水"的理念,设计了基于光伏供能与能量回收的低能耗海水淡化系统,给出了系统设计需要着力解决的最大功率跟踪、浮云遮影干扰等关键技术,并分析了系统在实际运行中存在的缺陷... 针对光伏电能存储难、成本高等问题,基于"蓄电不如蓄水"的理念,设计了基于光伏供能与能量回收的低能耗海水淡化系统,给出了系统设计需要着力解决的最大功率跟踪、浮云遮影干扰等关键技术,并分析了系统在实际运行中存在的缺陷,给出了系统进一步的优化方案。该系统在西沙某岛安装调试并经现场优化后,设备运行状况很好,达到了各项设计指标,目前在正常晴天天气下产淡水量在5 t/d以上。 展开更多
关键词 反渗透海水淡化 光伏供能 功率跟踪 能量回收
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欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制 被引量：15
19
作者 张伟 滕延斌 +2 位作者 魏世琳 胡守一 张吉楠 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期93-99,共7页
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制... 针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。 展开更多
关键词 反步法 自适应RBF神经网络 水下无人航行器 轨迹跟踪 多扰动 自适应控制 鲁棒性 时变扰动
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基于无迹卡尔曼滤波的室内超宽带跟踪算法 被引量：3
20
作者 杨倩 王洋 +1 位作者 赵红梅 崔光照 《轻工学报》 CAS 2017年第1期82-88,共7页
为解决移动目标在室内跟踪定位误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的超宽带(UWB)跟踪定位算法.该算法在定位阶段联合到达时间(TOA)与接收信号强度(RSS)两种定位算法的优势以获得较高的定位精度;在跟踪阶段,将TOA-RSS联... 为解决移动目标在室内跟踪定位误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的超宽带(UWB)跟踪定位算法.该算法在定位阶段联合到达时间(TOA)与接收信号强度(RSS)两种定位算法的优势以获得较高的定位精度;在跟踪阶段,将TOA-RSS联合定位算法获得的量测值进行UKF估计,以得到移动目标的跟踪轨迹.仿真结果表明,该算法室内滤波误差与均方根误差均比同样使用TOA-RSS定位方法而采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估计算法有一定程度的降低,跟踪定位精度有较大提高. 展开更多
关键词 超宽带 目标跟踪 无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 TOA-RSS
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