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Experimental study of temperature gradient in track slab under outdoor conditions in Chengdu area 被引量:12
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作者 Pingrui Zhao Xueyi Liu Guan Liu 《Journal of Modern Transportation》 2014年第3期148-155,共8页
Temperature is one of the important loads for designing slab track. The characteristic of slab track tem- perature varies greatly with different regional climates. In this work, a bi-block slab track model was built u... Temperature is one of the important loads for designing slab track. The characteristic of slab track tem- perature varies greatly with different regional climates. In this work, a bi-block slab track model was built under outdoor conditions in Chengdu area; the statistical characteristic of temperature gradient in track slab and the relationship between temperature gradient and surface air temperature were tested and analyzed. The results show that the track slab temperature gradient will vary periodically according to the surface air temperature, and show a clear nonlinearity along the height direction. The temperature gradient distribution is extremely uneven: the temperature gradient in the top part of the track slab is larger than that in the bottom part; the most frequently occurring temperature gradient of the track slab is around -3.5 ℃/m and more than 75 % locates in the level -10 to 10 ℃/m; concrete with a relatively good heat exchange condition with the surrounding air has a narrower band distribution. In addition, the frequency distribution histogram should exclude the time zone from 00:00 to 06:00 because there is almost no traffic in this period. The amplitude of track slab temperature variation is obviously lower than that of the air temperature variation, and the former is approximately linear with the latter. 展开更多
关键词 Slab track track slab - Temperature gradient Temperature field Surface air temperature
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基于Policy Gradient的机械臂运动跟踪控制器参数整定 被引量:4
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作者 韩霖骁 胡剑波 +3 位作者 宋仕元 王应洋 贺子厚 张鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期2605-2611,共7页
针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题,设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先,介绍了机械臂的一种混合动力学模型,根据该系统模型进行了比例微分(proportional-derivative,PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性... 针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题,设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先,介绍了机械臂的一种混合动力学模型,根据该系统模型进行了比例微分(proportional-derivative,PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性证明,并由此给出了参数矩阵的范围。其次,设计了基于Policy Gradient的参数整定器,通过引入积分器的方法对其进行改进,使其控制下的参数行为连续化以进一步提高PD控制器的控制效果。最后,以二阶机械臂系统为例进行了仿真验证。实验数据证明了该参数整定器的有效性和可行性,并能有效提升系统的动态性能。 展开更多
关键词 机械臂 运动跟踪 Policy gradient 参数整定 比例微分控制
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A LUMINANCE EDGE EXTRACTION METHOD USING GRADIENT OF GRAY LEVEL FOR SYNTHETIC APERTURE RADAR IMAGERY
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作者 许蔚 陈宗骘 《Journal of Electronics(China)》 1991年第2期104-115,共12页
In the multistage imaging processing for SAR digital imaging and applications ofSAR imagery,extraction of luminance edge for the SAR imageis often required.It is well studiedto extract the luminance edge for ordinary ... In the multistage imaging processing for SAR digital imaging and applications ofSAR imagery,extraction of luminance edge for the SAR imageis often required.It is well studiedto extract the luminance edge for ordinary images,The methods using gradient are effective andcommonly used.Because of the serious noise of coherent speckle exists in SAR images,somepeople believe that edge extraction by using gradient for SAR imagery gives poor results.Inthis paper,we have derived a rather ideal method for the extraction of luminance edge for SARimagery with the consideration of the characteristics of SAR imagery.This method uses therelative average gradient and combines detection with tracking. 展开更多
关键词 Edge extraction SAR IMAGERY MULTISTAGE imaging gradient RELATIVE AVERAGE gradient detection and tracking
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高精度三维跟踪抛物运动的重力垂直梯度测量方法 被引量:1
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作者 郭金运 吴渴知 +2 位作者 金鑫 周茂盛 刘新 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第3期462-468,共7页
重力垂直梯度是探究地球重力场的关键信息,在大地测量学、地球物理学和地球动力学等领域中的应用越来越广泛,因此,快速、准确地获取高精度的重力垂直梯度信息愈发迫切。提出了一种基于三维跟踪测量抛物运动的重力垂直梯度测量方法,在真... 重力垂直梯度是探究地球重力场的关键信息,在大地测量学、地球物理学和地球动力学等领域中的应用越来越广泛,因此,快速、准确地获取高精度的重力垂直梯度信息愈发迫切。提出了一种基于三维跟踪测量抛物运动的重力垂直梯度测量方法,在真空环境中,利用三维跟踪技术动态追踪抛物运动下落的靶球,获得靶球运动的三维坐标时间序列,建立轨迹观测方程,并利用最小二乘法提取出重力垂直梯度信息。对所提测量方法设计了仿真实验并进行精度验证,实验结果表明,当落体测量精度达到微米级时,此测量方法的主要误差源是三维跟踪测量误差和时间测量误差,其中时间测量误差对重力垂直梯度测量精度的影响较小。对抛物运动坐标时间序列同时加入标准差为10μm的三维跟踪测量随机误差和标准差为10 ns时间测量随机误差后,统计重力垂直梯度的测量误差,其均方根值约为1.31 E(1 E=10^(-9)/s^(2))。该方法在测量重力垂直梯度时是有效的,并且具有较好的稳定性。 展开更多
关键词 重力垂直梯度 抛物运动 三维跟踪技术
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THE IMPACTS OF INTERACTION OF A TYPHOON WITH THE MIDLATITUDE TROUGH ON ITS TRACK AFTER THE RECURVATURE 被引量:1
5
作者 王凯 陈华 王金梅 《Journal of Tropical Meteorology》 SCIE 2017年第2期202-209,共8页
Three typhoon cases are selected to conduct a series of simulations that are initialized from sequential analyses. The results show that the forecast error in crucial area where a tropical cyclone(TC) interactes with ... Three typhoon cases are selected to conduct a series of simulations that are initialized from sequential analyses. The results show that the forecast error in crucial area where a tropical cyclone(TC) interactes with the upstream trough is highly correlated to the track forecast error after the TC recurvature. Furthermore, sensitivity experiments confirm that the developments of the midlatitude downstream circulations and then the TC track after its recurvature are highly sensitive to the TC intensity and its location relative to the upstream trough, which can give an example or one way of sensitivity of the TC track to the TC-trough interaction. If the TC interacts with the upstream trough more strongly(e.g., the TC being intensified or getting closer to the upstream trough), the downstream circulations will be more meridional, thus the TC track will be more northerly and westerly; otherwise, the downstream circulations will be more zonal, and the TC track will be more southerly and easterly. 展开更多
关键词 tropical cyclone typhoon track typhoon recurvature midlatitude downstream circulations upstream trough PV gradient
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叠覆段断控破碎体精细描述方法研究及应用
6
作者 张军华 桂志鹏 +3 位作者 邓兴梁 曹青松 王彭 尹朋博 《石油地球物理勘探》 北大核心 2025年第6期1595-1607,共13页
依托走滑断裂发育的破碎体,其内部孔、缝、洞、流体与断层多呈相互叠合状态,单从地震相无法准确解释。传统相干属性仅能描述破碎体边界轮廓,结构张量也只能描述主要能量带,难以满足勘探开发的精度需求。为此,针对塔里木盆地某井区叠覆... 依托走滑断裂发育的破碎体,其内部孔、缝、洞、流体与断层多呈相互叠合状态,单从地震相无法准确解释。传统相干属性仅能描述破碎体边界轮廓,结构张量也只能描述主要能量带,难以满足勘探开发的精度需求。为此,针对塔里木盆地某井区叠覆段断控破碎体储层,提出了一套核带结构精细识别方法。首先,通过空间—波数域滤波去除奥陶系顶部强反射地层以及水平地层的影响,分离出“立式”破碎体储层的地震反射能量;在此基础上提取结构张量第一特征值属性体,再计算特征值梯度方向并追踪断裂;最后,对第一特征值和追踪的断裂进行概率融合,得到最终的破碎体核带结构数据体。实例表明,本文方法能够有效描述断控破碎体核部和破碎带带部特征,井震吻合度高。该方法可以在类似井区推广应用。 展开更多
关键词 塔里木盆地 走滑断层 断控破碎体 结构张量 相干体 梯度追踪 属性融合
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无砟轨道温度梯度翘曲变形及其对层间特性影响
7
作者 娄平 张硕 +1 位作者 石涛 叶金星 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第12期5328-5340,共13页
为研究温度作用下的无砟轨道翘曲变形及其对层间刚度退化的影响,建立CRTSⅢ型板式无砟轨道有限元模型,研究温度梯度作用下无砟轨道翘曲变形特性,以及轨道板翘曲变形导致的钢轨温度附加不平顺变化规律。考虑不同温度梯度及列车轮对作用位... 为研究温度作用下的无砟轨道翘曲变形及其对层间刚度退化的影响,建立CRTSⅢ型板式无砟轨道有限元模型,研究温度梯度作用下无砟轨道翘曲变形特性,以及轨道板翘曲变形导致的钢轨温度附加不平顺变化规律。考虑不同温度梯度及列车轮对作用位置,研究列车作用对温度梯度下轨道层间刚度退化的抑制作用。以温度梯度、轮载组合荷载下轨道板不同位置的轨道结构竖向位移作为层间刚度的衡量指标,研究温度梯度对层间刚度退化的影响,提出合理的层间刚度退化模型。基于连续小波变换理论的振动信号时-频域分析方法,采用落轴冲击试验研究温度梯度造成的层间刚度退化对轨道结构自振特性的影响规律。研究结果表明:随温度梯度绝对值增加,轨道板与钢轨之间的变形传递系数也随之增大,正、负温度梯度下钢轨附加不平顺随里程变化存在1/2轨道板长的相位差。温度梯度-5~10℃/m作用下轨道层间刚度退化不明显,温度梯度绝对值越大,层间刚度退化越显著,车辆荷载对层间刚度退化有抑制作用。温度梯度及落轴冲击作用下,轨道板及底座板的中低频振动成分明显增加,轨道结构各部件自振特性受温度梯度影响由大到小分别为轨道板、底座板、钢轨。研究结果可为CRTSⅢ型板式无砟轨道温度适用性及保障轨道结构服役性能提供理论支撑。 展开更多
关键词 无砟轨道 温度梯度 翘曲变形 层间刚度退化 落轴冲击 数值模拟
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基于气象数据的桥上CRTSⅠ型无砟轨道温度特性精细化分析
8
作者 赵丽华 王浩宇 梁浩 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第28期12253-12263,共11页
温度荷载对无砟轨道结构服役过程中的受力变形有显著影响,研究桥上无砟轨道结构的温度特性,可以为轨道结构设计和服役性能分析提供温度荷载取值的理论依据。以东北严寒地区CRTSⅠ型板式无砟轨道-桥梁体系为研究对象,融合地理信息与气温... 温度荷载对无砟轨道结构服役过程中的受力变形有显著影响,研究桥上无砟轨道结构的温度特性,可以为轨道结构设计和服役性能分析提供温度荷载取值的理论依据。以东北严寒地区CRTSⅠ型板式无砟轨道-桥梁体系为研究对象,融合地理信息与气温变化模拟,通过气象大数据驱动的动态边界条件生成方式,建立考虑轨道东/西向非对称辐射特征的精细化温度场分析模型,分析桥上CRTSⅠ型板式无砟轨道结构的温度特性,重点研究轨道板和水泥沥青(CA)砂浆层的垂向温度梯度荷载,并与无砟轨道-路基结构温度场做对比,分析不同下部结构对轨道结构温荷载的影响。结果表明:采用的模拟方法可以为计算桥梁上轨道结构温度场提供一定的可靠性;经计算,东北地区的桥上无砟轨道结构轨道板全年的温度服役范围在-34~50℃,CA砂浆层为-23~35℃,底座板为-15~23℃;该地区桥上CRTSⅠ型无砟轨道轨道板和CA砂浆层的正温度梯度荷载处于0~93℃/m和0~275℃/m,负温度梯度荷载为-43~0℃/m和-170~0℃/m,CA砂浆层承受着更大的日温度梯度荷载的周期作用;与无砟轨道-路基结构相比,桥上无砟轨道结构产生的温度梯度更大,轨道板与CA砂浆层的最大正温度梯度分别增大约6%和16%,最大负温度梯度分别增大了约5%和32%。 展开更多
关键词 无砟轨道 热力学模型 温度场 温度梯度
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桥上双块式无砟道床参数对温度翘曲变形影响规律研究 被引量:1
9
作者 李晨曦 赵国堂 赵磊 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期1070-1078,共9页
严寒大温差地区的单元式无砟轨道在温度梯度作用下易产生周期性翘曲变形与层间离缝,从而导致轨面周期性不平顺。本文以CRTS双块式无砟轨道为研究对象,建立考虑层间非线性接触关系的三维有限元模型,对不同道床板尺寸参数条件下温度梯度... 严寒大温差地区的单元式无砟轨道在温度梯度作用下易产生周期性翘曲变形与层间离缝,从而导致轨面周期性不平顺。本文以CRTS双块式无砟轨道为研究对象,建立考虑层间非线性接触关系的三维有限元模型,对不同道床板尺寸参数条件下温度梯度引起的翘曲变形规律及层间离缝特征进行分析。结果表明:在标准参数条件下,当正温度梯度达90℃/m时,道床板最大竖向变形差达1.21 mm,轨面不平顺峰值0.62 mm;而较小负温度梯度(低至-10℃/m)即会在道床板下形成四周离缝。参数化分析显示,适当增加道床单元长度或减小道床板宽度可显著降低周期性变形与离缝。将道床单元长度由5100 mm增至7050 mm可使不平顺幅值降低约34%,而将道床板宽度由2400 mm增至3200 mm则会增大变形与离缝约20%~40%。此外,应避免约290 mm的板厚设计范围,并在条件允许的情况下适当减小道床板厚度,以有效缓解双块式无砟轨道的周期性变形与层间离缝问题。研究结果可为更高速度下从结构选型上控制桥上双块式无砟轨道周期性不平顺提供理论指导。 展开更多
关键词 高速铁路 双块式无砟轨道 温度梯度 周期性变形 层间接触
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基于Munchausen-PER算法优化的混合动力履带车辆能量管理策略
10
作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 张旭东 孙巍 孟逸豪 张彬 《兵工学报》 北大核心 2025年第6期125-136,共12页
为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能... 为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能量管理策略。通过包含发动机发电机组、动力电池组及驱动电机的模型对整车功率需求进行解算,根据功率需求,用能量管理控制策略对发动机节气门开度进行最优控制。采用蒙乔森优化算法、PER算法共同作用于离散型DDQN,同时提高网络对高影响数据的选取训练概率及对最优解的专注训练能力,在2种算法共同作用下DDQN能量管理策略的燃油经济性可实现对连续型复杂神经网络的超越,同时具有较大的离线训练用时优势。仿真实验结果表明:与基于PER的双延迟深度确定性策略梯度算法相比,新的能量管理控制策略可使得串联式混动履带车的燃油经济性平均提高4.6%,控制策略训练用时平均优化了35.3%。 展开更多
关键词 串联式混动履带车 Munchausen优化算法 优先经验采样算法 深度强化学习 能量管理策略
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基于落点数据库的再入轨迹优化研究
11
作者 何明勇 南英 《舰船电子工程》 2025年第8期69-73,99,共6页
通过仿真飞行器在各种情况下的再入飞行过程,得到再入初始状态和落点状态的数据关系,建立飞行轨迹数据库,反向解算最优再入轨迹。首先,在满足各项约束条件的情况下,对飞行器单次再入飞行轨迹进行优化,得到综合性能指标最小的最优飞行轨... 通过仿真飞行器在各种情况下的再入飞行过程,得到再入初始状态和落点状态的数据关系,建立飞行轨迹数据库,反向解算最优再入轨迹。首先,在满足各项约束条件的情况下,对飞行器单次再入飞行轨迹进行优化,得到综合性能指标最小的最优飞行轨迹。其次,通过改变初始再入状态条件获得不同的再入飞行轨迹,建立飞行轨迹数据库。最后,选取期望点的位置信息,通过对数据库中期望点附近多条轨迹的状态数据进行插值,估计出期望点的再入状态及对应的飞行轨迹。经过仿真验证,该方法估计出的飞行轨迹与优化轨迹误差小于1%,符合最优性能指标的要求,且相较于重新优化再入轨迹具备更短的优化时间,具备实时性要求。 展开更多
关键词 再入轨迹优化 梯度算法 轨迹数据库 插值算法 热防护系统
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A Compressed Gradient Tracking Method for Distributed Aggregative Optimization
12
作者 WANG Tongyu LEI Jinlong 《Journal of Systems Science & Complexity》 2025年第6期2428-2453,共26页
In this paper,the authors propose a distributed gradient tracking algorithm with compressed communication to address an aggregative optimization problem under communication constraints.The problem involves minimizing ... In this paper,the authors propose a distributed gradient tracking algorithm with compressed communication to address an aggregative optimization problem under communication constraints.The problem involves minimizing the sum of local cost functions,where each cost function depends on both local and global state variables.The authors aim to solve this optimization problem through local computation and efficient communication among agents in a network,without the need for a central coordinator.The proposed algorithm combines the variable tracking method to estimate global state variables and a compressed communication scheme to reduce communication costs during the optimization process.Among which,the compressed scheme can encompass both biased and unbiased compressors.Despite the loss of some transmitting information due to quantization,the proposed algorithm can still achieve the exact optimal solution with a linear convergence rate.The authors validate the theoretical results through simulation experiments on an optimal placement problem. 展开更多
关键词 Aggregative optimization compression communication distributed algorithm gradient tracking
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基于改进深度确定性策略梯度算法的无人驾驶路径跟踪控制
13
作者 虎晓诚 马萍 李新凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第9期278-285,共8页
针对无人驾驶汽车在高速状态下路径跟踪精度、行驶稳定性差等缺点,提出改进深度确定性策略梯度(DDPG)算法的无人驾驶路径跟踪控制策略。通过设计状态量优化器,剔除影响较小的状态量,优化梯度策略学习效率,从而提高策略学习权重的过程,... 针对无人驾驶汽车在高速状态下路径跟踪精度、行驶稳定性差等缺点,提出改进深度确定性策略梯度(DDPG)算法的无人驾驶路径跟踪控制策略。通过设计状态量优化器,剔除影响较小的状态量,优化梯度策略学习效率,从而提高策略学习权重的过程,实现无人驾驶汽车稳定精确地跟踪路径。实验结果表明,与深度Q网络(DQN)算法和DDPG算法相比,该算法可使无人驾驶汽车快速跟踪路径行驶,并有效提高了跟踪控制精度,验证了该算法的跟踪性能。 展开更多
关键词 无人驾驶 轨迹跟踪控制 深度强化学习 确定性策略梯度
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基于行为克隆的机械臂多智能体深度强化学习轨迹跟踪控制 被引量:1
14
作者 易佳豪 王福杰 +3 位作者 胡锦涛 秦毅 郭芳 罗俊轩 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第4期1025-1033,共9页
针对具有非线性干扰以及多变环境的机械臂轨迹跟踪问题,提出了一种结合行为克隆(behavior cloning,BC)的多智能体深度强化学习(multi-agent deep reinforcement learning,MDRL)控制方法。多智能体控制算法中包含了以孪生延迟深度确定性... 针对具有非线性干扰以及多变环境的机械臂轨迹跟踪问题,提出了一种结合行为克隆(behavior cloning,BC)的多智能体深度强化学习(multi-agent deep reinforcement learning,MDRL)控制方法。多智能体控制算法中包含了以孪生延迟深度确定性策略梯度算法(twin delayed deep deterministic policy gradient algorithm,TD3)为基底算法的比例积分微分智能体(proportional-integral-derivative agent,PID agent)和直接用深度强化学习策略输出扭矩的智能体(direct deep reinforcement learning agent,DDR agent),并采用两个奖励函数来优化两个agent的策略网络。PID agent用于输出PID控制器的参数,再由PID控制器输出力矩控制机械臂以增加控制器的跟踪泛性,DDR agent则直接输出扭矩增加控制器的抗干扰性。为了克服多智能体训练难度高的问题,在训练中引入行为克隆技术,利用PID控制器的专家经验对PID agent进行预训练,形成预策略在训练初期就可以输出较合适的PID参数,增加有效经验来加速训练过程的奖励收敛。为了验证方法的有效性,通过欧拉拉格朗日建模二自由度机械臂,并在具有干扰的多种环境下进行仿真实验对比。实验结果表明,所提算法在具有随机干扰环境以及与训练轨迹不同的跟踪轨迹中都具有最好的跟踪效果,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体 孪生延迟深度确定性策略梯度 深度强化学习 轨迹跟踪 行为克隆
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低附着工况下智能车辆轨迹跟踪控制策略
15
作者 王云泽 成美如 刘焕峰 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2025年第4期82-89,共8页
为提升智能车辆在低附着系数路面及多速域复杂工况下的轨迹跟踪精度与横向稳定性,提出一种基于深度确定性策略梯度算法的分层轨迹跟踪控制策略。该策略通过构建状态评估层与控制优化层的双层结构,实现对智能车辆轨迹跟踪行为的精确建模... 为提升智能车辆在低附着系数路面及多速域复杂工况下的轨迹跟踪精度与横向稳定性,提出一种基于深度确定性策略梯度算法的分层轨迹跟踪控制策略。该策略通过构建状态评估层与控制优化层的双层结构,实现对智能车辆轨迹跟踪行为的精确建模与动态优化。状态评估层基于车辆跟踪误差模型,构建马尔可夫决策过程,为控制优化层提供有效的状态反馈。控制优化层则以多目标奖励函数为核心,并通过幅值限制机制确保控制策略在不同工况下的物理可实现性与系统稳定性,同时结合双Actor-Critic结构与双重延迟机制,实现前轮转角控制量的最优决策。仿真结果表明该方法在多种速度与工况组合下均表现出良好的控制性能。 展开更多
关键词 智能车辆 低附着工况 轨迹跟踪 深度确定性策略梯度算法
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基于MPPT算法的油气田注水管网分压闭环控制方法 被引量:1
16
作者 张瑜春 穆卫巍 +1 位作者 王利平 曹伟 《电子设计工程》 2025年第19期93-98,共6页
为确保光伏分压注水泵在各种油气管环境条件下都能以最大功率输出,保持油气田注水管网分压的稳定性,提出基于最大功率点跟踪(Maximum Power Point Tracking,MPPT)算法的油气田注水管网分压闭环控制方法。设计油气田注水管网分压技术,以... 为确保光伏分压注水泵在各种油气管环境条件下都能以最大功率输出,保持油气田注水管网分压的稳定性,提出基于最大功率点跟踪(Maximum Power Point Tracking,MPPT)算法的油气田注水管网分压闭环控制方法。设计油气田注水管网分压技术,以光伏分压注水泵为基础,通过分压压力缸对管网来水做功,实现高低压井能量转换;分析光伏分压注水泵的电流环、电压环,利用最优梯度的MPPT算法令光伏分压注水泵持续处于最大功率点状态下,当光伏分压注水泵运行功率产生变化时,调节电流环输出、控制主开关管占比、调节光伏分压注水泵的输出功率;通过实时监测和调整PWM脉冲宽度调制信号占空比,实现光伏分压注水泵闭环控制,由此提高水泵的能量转换效率。实验表明,该方法可以有效使水泵运行稳定性得以增强,并实现油气田管网注水量的合理有效控制,且有效提升油气田注水管注水效率。 展开更多
关键词 光伏水泵 电流环 电压环 光伏阵列 最优梯度法 最大功率点跟踪
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基于XGBoost算法的船舶目的地预测模型
17
作者 谢世元 郭志远 +2 位作者 强惠敏 郑潇 彭晓东 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第6期1766-1771,共6页
船舶目的地预测问题被视为多分类问题处理,样本不均衡时,小样本目的地易被忽略,降低了目的地预测准确率。为准确预测船舶目的地,提出一种基于XGBoost算法的船舶目的地预测模型,通过将传统的多类别问题转化为二元分类任务,提高预测准确... 船舶目的地预测问题被视为多分类问题处理,样本不均衡时,小样本目的地易被忽略,降低了目的地预测准确率。为准确预测船舶目的地,提出一种基于XGBoost算法的船舶目的地预测模型,通过将传统的多类别问题转化为二元分类任务,提高预测准确率。使用mvd距离特征进行特征增强,构建XGBoost模型进行船舶目的地预测,简化预测过程,提高预测的准确性,通过一系列实验验证了该模型的有效性。 展开更多
关键词 船舶航迹数据 目的地预测 海上交通 极端梯度提升 特征增强 数据处理 机器学习
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核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制 被引量:3
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作者 袁鹏达 回楠木 +1 位作者 韩晓微 吴宝举 《电子科技》 2025年第5期60-67,共8页
针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法... 针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法的模型参考自适应变刚度阻抗控制方法(Model Reference Adaptive Control-Variable Stiffness Impedance Control,MRAC-VSIC),用于实现自适应柔顺控制器中的刚度参数调整。利用Lyapunov稳定性理论对MRAC-VSIC方法进行闭环稳定性分析,证明了其闭环系统的稳定性。仿真结果表明,所提方法提高了机器人的动态响应能力和控制系统的鲁棒性,减少了稳态力误差的产生,提高了焊接过程中的控制精度和稳定性。 展开更多
关键词 核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪
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可重复使用运载火箭的低复杂度姿态跟踪最优预测控制
19
作者 李晓松 张志广 +1 位作者 黄冠华 魏才盛 《飞控与探测》 2025年第3期72-81,共10页
针对可重复使用运载火箭再入飞行过程姿态跟踪控制问题,开展了一种低复杂度最优预测控制方法研究。首先,建立了可重复使用运载火箭姿态动力学模型;其次,基于滚动时域控制框架与模式嵌入梯度设计了火箭姿态跟踪最优预测控制器,并求解了... 针对可重复使用运载火箭再入飞行过程姿态跟踪控制问题,开展了一种低复杂度最优预测控制方法研究。首先,建立了可重复使用运载火箭姿态动力学模型;其次,基于滚动时域控制框架与模式嵌入梯度设计了火箭姿态跟踪最优预测控制器,并求解了包含最优舵偏控制输入、作用时刻以及持续时间的最优控制动作三元组;然后,基于李雅普诺夫稳定性原理证明了闭环姿态跟踪控制系统的稳定性,相较于现有预测控制方法,所研究方法由于不需要求解复杂的非线性规划问题,显著降低了最优姿态控制律计算的复杂度;最后,通过两组数值仿真对比算例验证了所提出方法的有效性。仿真结果表明,所提出方法的姿态跟踪控制精度可达0.001°,相较于非线性模型预测控制方法提高了两个数量级,且单步采样控制求解时间约下降29.3%,计算效率显著提高。 展开更多
关键词 可重复使用运载火箭 滚动时域控制 模式嵌入梯度 最优预测控制 姿态跟踪
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面向跨海大桥的自动驾驶车辆侧倾控制 被引量:1
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作者 唐晓峰 李若旭 曹钊 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期132-139,148,共9页
针对跨海大桥道路环境的不确定性导致自动驾驶车辆容易发生车辆动力学状态变化的问题,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的车辆侧倾控制策略,探索了该策略在不同车速下的泛化能力.首先构建了跨海大桥的垂向模型,以提供动态道路环... 针对跨海大桥道路环境的不确定性导致自动驾驶车辆容易发生车辆动力学状态变化的问题,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的车辆侧倾控制策略,探索了该策略在不同车速下的泛化能力.首先构建了跨海大桥的垂向模型,以提供动态道路环境;其次构建了车辆动力学模型和车辆跟踪误差模型,融合了车辆的侧倾、侧滑和横摆的动力学特性,并构建了侧倾稳定性判据;最后设计了深度确定性策略梯度算法中的状态空间和动作空间,并根据车辆的侧倾状态设计了奖励函数.数值模拟结果表明深度确定性策略梯度算法在每一回合中都会获得良好的性能,具有良好的学习能力和解决不确定性复杂环境问题的能力,确保了车辆侧倾角和横向距离误差在可接受的微小波动范围内,满足车辆控制的安全性. 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 跨海大桥 侧倾控制 深度确定性策略梯度算法 奖励函数 状态空间 车辆跟踪误差 侧倾稳定性
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