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飞机数字化装配姿态调整方法及调姿工装优化设计
1
作者 刘冉 《科学技术创新》 2026年第3期41-44,共4页
为保障飞机装配工作高效化、智能化开展,顺畅完成飞机部件调姿任务,本文首先解析采用数字化方式装配飞机时,在工艺方面提出的具体要求,并给出详细的翼身对接技术指标,然后阐述飞机装配姿态科学调整方式。在此过程中,先确定空间位姿描述... 为保障飞机装配工作高效化、智能化开展,顺畅完成飞机部件调姿任务,本文首先解析采用数字化方式装配飞机时,在工艺方面提出的具体要求,并给出详细的翼身对接技术指标,然后阐述飞机装配姿态科学调整方式。在此过程中,先确定空间位姿描述参数,明确位姿计算的具体方法,列出位姿调整涉及的公式,然后,对调姿过程展开详细探讨。最后,从框架结构与功能结构两个维度设计装配系统的结构,并进一步提出调姿工装系统优化设计方法,旨在设计出高度数字化、具备较高柔性的飞机数字化装配系统,在有效节约装配成本的基础上,防止部件变形、实现部件精准定位与接合,进而保障飞机装配的总体质量。 展开更多
关键词 飞机数字化装配 姿态调整 调姿工装设计
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Precision Design for Machine Tool Based on Error Prediction 被引量:5
2
作者 HUANG Qiang ZHANG Genbao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期151-157,共7页
Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision an... Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision and motion precision of machine tool, and the forming motion precision of workpiece surface. For the machine tool with complex forming motion, there is not accurate corresponding relationship between the existing criterion on precision design and the machining precision of workpiece. Therefore, a design scheme on machine tool precision based on error prediction is proposed, which is divided into two-stage digitization precision analysis crucially. The first stage aims at the technology system to complete the precision distribution and inspection from the workpiece to various component parts of technology system and achieve the total output precision of machine tool under the specified machining precision; the second stage aims at the machine tool system to complete the precision distribution and inspection from the output precision of machine tool to the machine tool components. This article serves YK3610 gear hobber as the example to describe the error model of two systems and basic application method, and the practical cutting precision of this machine tool achieves to 5-4-4 grade. The proposed method can provide reliable guidance to the precision design of machine tool with complex forming motion. 展开更多
关键词 complex forming motion machine tool precision design position-pose error error sensibility
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面向串并联镜像加工装备的线激光安装位姿高精度标定方法
3
作者 刘海波 李文杰 +5 位作者 丁悦 王鹏飞 梁润 薄其乐 谢福贵 肖世宏 《航空制造技术》 北大核心 2025年第11期14-20,共7页
针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云... 针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云数据并拟合出球心,与球心坐标真值比较并建立平移矩阵的求取模型。与传统手眼标定方法相比,所提方法沿X、Y、Z 3个方向的标定误差分别降低了88.9%、83.6%、82.1%。所提方法无须改变串并联机构的姿态,有效避免了串并联机床定位误差对测量位姿标定的影响,提高了标定精度。 展开更多
关键词 串并联机床 标准球 线激光传感器 位姿标定 测量加工一体化
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基于有限元法的五轴机床参数化建模与位姿依赖固有特性分析
4
作者 张承禧 孙伟 马世豪 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第10期4152-4163,共12页
针对五轴机床多位姿固有特性快速求解的问题,提出一种基于有限元的参数化建模方法。首先,采用模块化建模策略,将五轴机床划分为6个子系统模块,通过ANSYSAPDL平台建立五轴机床模拟实验件的有限元模型;其次,构建五轴机床各结合部的等效动... 针对五轴机床多位姿固有特性快速求解的问题,提出一种基于有限元的参数化建模方法。首先,采用模块化建模策略,将五轴机床划分为6个子系统模块,通过ANSYSAPDL平台建立五轴机床模拟实验件的有限元模型;其次,构建五轴机床各结合部的等效动力学模型,并利用遗传算法对结合部的接触刚度进行反推辨识;此外,将机床运动轴的位姿参数设为驱动变量,基于局部更新机制实现模型在位姿变化下的快速调整和更新。最终,通过模态实验验证所建的五轴机床有限元模型的合理性。按所描述的参数化建模方法,对五轴机床工作空间内多位姿的固有特性进行快速求解,并探讨其位姿依赖规律。研究结果表明:横梁位置变化导致的重心变化对整机固有频率有较大影响,整机固有频率随横梁重心位置增高而降低;在局部模态为主导模态的阶次,固有频率在不同工作平面变化趋势相似,说明整机位姿变化对局部模态影响较小。 展开更多
关键词 五轴机床 有限元 位姿依赖性 参数化建模 固有特性
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基于复杂曲面分片建模的五坐标加工路径规划 被引量:4
5
作者 赵丽 王太勇 胡世广 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第32期246-248,共3页
采用曲面分片思想建立复杂参数曲面模型并进行了曲面特征分析。在曲面片域内基于环形铣刀几何特征的一般性,进行了精度误差分析,建立了等波高刀具路径规划策略,使刀具姿态随工件曲面的曲率而变化,并完成曲面片间的光顺整合。基于该分片... 采用曲面分片思想建立复杂参数曲面模型并进行了曲面特征分析。在曲面片域内基于环形铣刀几何特征的一般性,进行了精度误差分析,建立了等波高刀具路径规划策略,使刀具姿态随工件曲面的曲率而变化,并完成曲面片间的光顺整合。基于该分片算法,可有效改善复杂曲面的加工质量并能积极预防刀具与工件的干涉。 展开更多
关键词 分片建模 环形刀 曲面特征 刀具姿态 刀具路径
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基于D-H矩阵的Stewart型并联机床位姿误差计算模型 被引量:25
6
作者 单鹏 谢里阳 +1 位作者 田万禄 温锦海 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第17期186-191,共6页
针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何... 针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程,而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性显式函数关系。基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型,以其作为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验。仿真表明:在小误差条件下,线性化模型可以很好地逼近非线性模型,由于具有形式简洁、分析与计算方便等特点,基于D-H变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于Stewart型并联机床的精度分析、精度综合及运动学标定。仿真结果还表明:当对机床位姿精度要求较高时,需要考虑杆件的全部D-H参数误差对机床位姿的影响。 展开更多
关键词 Stewart型并联机床 机床位姿误差 D-H变换矩阵 几何误差
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手眼系统中刀具刀头位姿标定与视觉引导 被引量:1
7
作者 吴培良 李鹏飞 毛秉智 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2015年第4期747-753,共7页
在服务机器人的日常任务中要求机械手抓取不同的目标,且根据目标的放置位姿的不同需要从相应角度进行抓取,但机械手与手持目标的位姿关系往往难以精确和直接地测量。以刀具作为手持目标,利用eye-in-hand手眼系统抓取该目标后,在线标定... 在服务机器人的日常任务中要求机械手抓取不同的目标,且根据目标的放置位姿的不同需要从相应角度进行抓取,但机械手与手持目标的位姿关系往往难以精确和直接地测量。以刀具作为手持目标,利用eye-in-hand手眼系统抓取该目标后,在线标定手眼与手持刀具刀头的位姿关系,首先给出了摄像机调焦前后焦距标定的计算方法,再将调整焦距视为摄像机沿光轴的平移运动,通过调焦前后摄像机获取的两幅图像,标定出刀具在摄像机和机械手坐标系下的位姿,同时给出了刀具刀头到期望加工点的导向矢量计算方法。 展开更多
关键词 手眼系统 双焦摄像机 刀具位姿标定 导向矢量
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温度对交叉杆并联机床加工精度的影响分析 被引量:1
8
作者 吴蒙蒙 许兆棠 +1 位作者 邱自学 陈小岗 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第5期95-98,共4页
研究了环境温度对交叉杆并联机床加工精度的影响。采用闭环矢量法建立了该并联机床的运动学反解方程,并基于该方程通过优化算法建立了该机床的位姿误差模型,分析并比较了由环境温度变化引起的机床加工误差。研究表明,环境温度变化产生... 研究了环境温度对交叉杆并联机床加工精度的影响。采用闭环矢量法建立了该并联机床的运动学反解方程,并基于该方程通过优化算法建立了该机床的位姿误差模型,分析并比较了由环境温度变化引起的机床加工误差。研究表明,环境温度变化产生的驱动杆杆长误差相对较大,使得并联机床加工精度降低,由环境温度引起的机床加工误差在误差分析与补偿过程中是不可以被忽略的。为了提高并联机床的加工精度,必须对其工作环境温度进行控制或进行温度补偿。 展开更多
关键词 并联机床 加工精度 环境温度 位姿误差 优化算法
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基于ANSYS的新型3-TPS并联机床静刚度分析 被引量:7
9
作者 罗继曼 蔡光起 李景奎 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第2期341-344,共4页
目的对新型3-TPS并联机床进行刚度计算和分析,找出不同型位下该并联机床刚度的变化规律和特点,使机床避免薄弱环节,以提高在高刚度下工作机床的加工精度.方法对并联机床刚度进行理论建模,找到对该并联机床静刚度产生影响的因素,然后应... 目的对新型3-TPS并联机床进行刚度计算和分析,找出不同型位下该并联机床刚度的变化规律和特点,使机床避免薄弱环节,以提高在高刚度下工作机床的加工精度.方法对并联机床刚度进行理论建模,找到对该并联机床静刚度产生影响的因素,然后应用有限元分析软件ANSYS对不同型位下、不同方向上的刚度进行仿真和计算.结果在同一位姿下,沿着Z轴方向刚度较大;在不同位姿下,极限位置的刚度最小;变形最大处在动平台与平行机构相连的铰链连接处;平行机构的变形量比较大.结论沿主刚度方向的刚度比其他方向大,远离极限位置可以提高刚度,并联机构的薄弱环节在动平台与平行机构联接的铰链处,平行机构的刚度将对整机刚度有很大的影响. 展开更多
关键词 并联机床 静刚度 ANSYS有限元分析 不同位姿
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基于奇异值分解的刚体位姿误差检测方法 被引量:6
10
作者 李新友 陈五一 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期1981-1987,共7页
为评估机床的运动精度,提出一种采用矩阵奇异值分解法来计算刚体实际位姿的方法。把3RPS并联机构的动平台视为空间刚体,采用奇异值分解法分析激光跟踪仪所测量的动平台上多个(5~10个)测量点的坐标值,得到动平台的实际位姿。与相应的... 为评估机床的运动精度,提出一种采用矩阵奇异值分解法来计算刚体实际位姿的方法。把3RPS并联机构的动平台视为空间刚体,采用奇异值分解法分析激光跟踪仪所测量的动平台上多个(5~10个)测量点的坐标值,得到动平台的实际位姿。与相应的理论位姿比较,检测出动平台在实际工作中的位姿误差。在分析实测数据时以位姿变换后测量点的位置误差平方和为目标函数,通过目标函数值可以剔除实测数据中的坏点,从而排除坏点对计算结果的影响。利用多个测量点计算刚体位姿可以避免只用3个测量点计算时,因坏点导致的错误结果的出现。通过实例计算验证了奇异值分解法的合理性和可行性,该方法适用于空间刚体位姿误差检测方面的研究。 展开更多
关键词 并联机构 位姿误差 奇异值分解法 测量 机床
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基于RBF神经网络的虚拟轴机床末端刀具运动位姿实时检测研究 被引量:1
11
作者 高国琴 薛娌 张义贞 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第3期93-95,共3页
实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测目前仍然是虚拟轴机床在数控加工领域实现高精度控制和产业化的障碍之一。针对六自由度虚拟轴机床的末端刀具位姿检测进行研究。首先对虚拟轴机床进行运动学分析,然后以虚拟轴机床末端刀具的位姿... 实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测目前仍然是虚拟轴机床在数控加工领域实现高精度控制和产业化的障碍之一。针对六自由度虚拟轴机床的末端刀具位姿检测进行研究。首先对虚拟轴机床进行运动学分析,然后以虚拟轴机床末端刀具的位姿逆解作为神经网络的训练样本,构建结构自适应确定的RBF神经网络,实现虚拟轴机床从关节变量空间到工作变量空间的映射,最后利用已训练好的RBF神经网络实现虚拟轴机床末端刀具位姿的实时检测。实验结果表明:利用该方法实现虚拟轴机床末端刀具运动位姿的检测不仅具有可行性,而且具有较高的检测精度,为虚拟轴机床末端刀具的直接闭环高精度控制奠定了基础。 展开更多
关键词 虚拟轴机床 结构自适应 RBF神经网络 位姿检测
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基于机床几何误差模型的数控加工形位误差预测 被引量:7
12
作者 李海 李迎光 +1 位作者 程英豪 丁岩 《工具技术》 2019年第6期74-79,共6页
影响加工形位误差的因素众多,机床几何误差是其中最关键的因素。其影响零件的功能要求、配合性质和自由装配性,是评估机床加工精度的重要指标。本文通过构建机床几何误差和零件形位误差之间的映射关系对加工形位误差预测方法进行研究,... 影响加工形位误差的因素众多,机床几何误差是其中最关键的因素。其影响零件的功能要求、配合性质和自由装配性,是评估机床加工精度的重要指标。本文通过构建机床几何误差和零件形位误差之间的映射关系对加工形位误差预测方法进行研究,建立了基于机床几何误差模型的三轴机床刀具位姿误差模型,并以刀具位姿误差为中间量建立了平面度误差和圆柱度误差预测模型。使用TH6920型镗铣床进行试验验证,与零件形位误差检测值对比,圆柱度预测误差为9.3%,平面度预测误差为4.8%,预测效果较好,验证了预测方法的有效性。 展开更多
关键词 几何误差 形位误差 刀具位姿误差 加工精度预测
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机器人视觉测量系统中的工具中心点快速修复技术 被引量:12
13
作者 尹仕斌 任永杰 +1 位作者 邾继贵 叶声华 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期736-743,共8页
针对机器人视觉在线测量中机器人发生碰撞事故后如何快速恢复测量的问题,提出2种简单易行的机器人工具中心点(TCP)现场快速修复方法.若现场发生机器人碰撞事故,只需控制机器人做几次测量即可重新校准工具坐标系,实现机器人TCP的快速准... 针对机器人视觉在线测量中机器人发生碰撞事故后如何快速恢复测量的问题,提出2种简单易行的机器人工具中心点(TCP)现场快速修复方法.若现场发生机器人碰撞事故,只需控制机器人做几次测量即可重新校准工具坐标系,实现机器人TCP的快速准确修复,有效避免了重新示教机器人测量轨迹等复杂劳动.本文首先根据视觉传感器光平面结构参数定义了机器人工具坐标系及机器人TCP.然后提出基于基准球的工具坐标系校准法和基于公共点偏差的工具坐标系校准法.模拟实验表明,2种方法都可以实现机器人工具坐标系及TCP的快速修复,能满足机器人柔性视觉检测系统中现场机器人发生碰撞事故后快速恢复生产测量的应用需求. 展开更多
关键词 工业机器人 工具坐标系 位姿关系 基准球 公共点 TCP
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并联机床的动力学特性对加工精度影响的分析 被引量:5
14
作者 许兆棠 刘远伟 +1 位作者 汪通悦 吴海兵 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第16期198-204,共7页
为了提高并联机床的加工精度,分析了并联机床的动力学特性对加工精度的影响。根据牛顿-欧拉方程,得到并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力;根据杆件轴向伸长量与受力之间的关系,得到连杆的长度误差;以无长度误差的连杆长度为优化目标... 为了提高并联机床的加工精度,分析了并联机床的动力学特性对加工精度的影响。根据牛顿-欧拉方程,得到并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力;根据杆件轴向伸长量与受力之间的关系,得到连杆的长度误差;以无长度误差的连杆长度为优化目标,用优化的方法,得到动平台的位姿,并与连杆有长度误差时动平台的位姿比较,得动平台的位姿误差;根据刀具在动平台坐标系中位置,得刀具加工位置误差及对被加工零件精度的影响。结果表明:并联机床连杆的长度误差,引起刀具加工位置误差,使被加工零件产生形位误差和尺寸误差;并联机床电主轴偏心引起连杆的长度误差的扰动,产生刀具加工位置的扰动误差,影响被加工零件的表面粗糙度。 展开更多
关键词 并联机床 连杆的驱动力 连杆的长度误差 动平台位姿误差 加工位置误差
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基于机器视觉的五轴点胶机转轴位姿求解 被引量:3
15
作者 王瑞 瞿佳伟 张春雷 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第5期36-40,共5页
为了提高五轴机床转轴位姿标定的效率,提出了一种基于机器视觉求解双转台五轴机床转轴位姿(转轴向量和轴上一点)的方法。首先通过工业CCD相机拍摄不同转轴下的标定板照片,经过图像处理技术得到相机内外参;然后建立机床几何误差模型得到... 为了提高五轴机床转轴位姿标定的效率,提出了一种基于机器视觉求解双转台五轴机床转轴位姿(转轴向量和轴上一点)的方法。首先通过工业CCD相机拍摄不同转轴下的标定板照片,经过图像处理技术得到相机内外参;然后建立机床几何误差模型得到坐标系间的空间转换关系,从而计算得到转轴位姿在内的机床参数的初始解;最后通过levenberg-marquardt(L-M)算法得出最优的机床参数解值,随后,通过加工点跟随实验验证转轴位姿的精度。实验结果表明,所提出的求解方法满足实际加工精度要求,并且测量方法简单、快速。通过采集不同的标定板采图方式和L-M迭代初始值的仿真实验,验证了此方案具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 五轴点胶机 机器视觉 几何误差模型 LEVENBERG-MARQUARDT算法 转轴位姿
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环形刀五轴数控自由曲面分片光顺轨迹规划研究 被引量:2
16
作者 刘飞鹏 周世伟 +1 位作者 刘雄伟 冯高洁 《机电工程技术》 2011年第8期106-109,204,共4页
采用曲面分片思想将具有相同或相似曲面信息与工艺特征的复杂曲面分成曲面片族,利用环形刀在各曲片域内建立等残留高度刀具路径规划策略,使刀具姿态随工件曲面的曲率而变化,并完成曲面片间的光顺接合。该方法可从整体上提高复杂曲面的... 采用曲面分片思想将具有相同或相似曲面信息与工艺特征的复杂曲面分成曲面片族,利用环形刀在各曲片域内建立等残留高度刀具路径规划策略,使刀具姿态随工件曲面的曲率而变化,并完成曲面片间的光顺接合。该方法可从整体上提高复杂曲面的加工精度,改善曲面加工质量。 展开更多
关键词 曲面分片 刀具姿态 光顺 刀具路径
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BKX-I型并联机床定姿态工作空间数值仿真与求解 被引量:1
17
作者 刘永俊 丁洪生 +1 位作者 付铁 王梦 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第1期1-3,共3页
以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象,用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件,基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程,提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间... 以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象,用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件,基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程,提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间数值求解方法。在此基础上,在MATLAB软件环境中对BKX-I型并联机床的定姿态工作空间进行了数值仿真与求解,得到了工作空间的三维图谱和定姿态工作空间的体积。仿真结果表明,该方法原理简单、效率高、仿真效果好,为后续深入研究奠定了基础。 展开更多
关键词 并联机床 柱坐标搜索法 定姿态工作空间 数值法 仿真 MATLAB
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五轴并联机床刀具末端运动位姿自适应控制技术 被引量:2
18
作者 邓广 李鹏 +1 位作者 唐永忠 潘平 《机床与液压》 北大核心 2023年第12期12-18,共7页
高精尖领域对精密小零件的加工精度要求越来越高,五轴并联机床作为主要机械加工设备,严格控制机床刀具的运动位姿对于保证成品零件的加工精度具有极其重要的作用。在此背景下,研究一种五轴并联机床刀具末端运动位姿自适应控制技术。在... 高精尖领域对精密小零件的加工精度要求越来越高,五轴并联机床作为主要机械加工设备,严格控制机床刀具的运动位姿对于保证成品零件的加工精度具有极其重要的作用。在此背景下,研究一种五轴并联机床刀具末端运动位姿自适应控制技术。在五轴并联机床前方布置两个CCD摄像头作为视觉系统,拍摄关于刀具末端的左右两张图像;在图像预处理、特征点提取与匹配等环节的基础上,求解位姿参数,包括位置三维坐标以及3个姿态数据。以刀具末端运动实际位姿为输入,利用神经网络获取与刀具末端紧密相连的五轴关节角度补偿量。利用PID控制器,通过补偿量计算位姿控制量不断纠正位姿误差,靠近理想位姿。结果表明:应用所提控制方法,与理想位姿之间的平均误差均更小,且平均误差的波动最小,三维位置坐标波动仅在-0.02~0.015、-0.01~0.02、-0.02~0.02 mm之间;横滚角、俯仰角以及方位角波动仅在-0.02°~0.03°、-0.01°~0.04°、-0.02°~0.01°之间,由此说明所提控制方法的精度更高,控制稳定性更高。 展开更多
关键词 五轴并联机床 刀具末端运动位姿 误差补偿 位姿自适应控制
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基于距离加权误差的曲面体位姿调整优化算法 被引量:2
19
作者 沙业典 关世玺 +2 位作者 刘莞尔 赵宏 刘洋 《工具技术》 北大核心 2023年第3期116-119,共4页
针对大型曲面体装配对接中存在的误差优化,研究了位姿调整中控制点匹配问题和测量误差最小化算法。提出了一种由对接基准面位置决定的距离加权误差计算新模型,研究不同的位姿控制点与基准面的位置关系对制造误差的权重赋值,并对控制点... 针对大型曲面体装配对接中存在的误差优化,研究了位姿调整中控制点匹配问题和测量误差最小化算法。提出了一种由对接基准面位置决定的距离加权误差计算新模型,研究不同的位姿控制点与基准面的位置关系对制造误差的权重赋值,并对控制点的理论坐标进行预处理,用非线性最小二乘法和高斯—牛顿迭代法求解坐标系转换的七参数最优解。通过实验验证,相比预处理前,该算法有效提高了对接准确度,为机床定位器调姿提供了一种新方法。 展开更多
关键词 曲面体装配对接 位姿调整 加权误差 预处理 机床定位器
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基于刀轴矢量规划算法的异型曲线锯切工艺算法研究
20
作者 刘欣杭 吴玉厚 赵德宏 《机电产品开发与创新》 2018年第5期68-69,73,共3页
异型石材曲线锯切加工能够获得较高的切削线速度和切削效率,但其锯切参数的选定以及锯片尺寸导致过切的问题,需要新的运动控制算法来实现复杂曲线、曲面的锯切加工。本文从曲线锯切加工的坐标转换开始分析,以刀轴矢量规划算法为基础,在... 异型石材曲线锯切加工能够获得较高的切削线速度和切削效率,但其锯切参数的选定以及锯片尺寸导致过切的问题,需要新的运动控制算法来实现复杂曲线、曲面的锯切加工。本文从曲线锯切加工的坐标转换开始分析,以刀轴矢量规划算法为基础,在理论上研究不同刀具位姿下的运动控制算法,对加工图元为曲线下的各种情况进行详尽研究,提出了一种基于刀轴矢量规划算法的异型曲线锯切工艺算法。在满足刀具最优姿态的条件下,建立刀轴矢量加工效率同锯切方式、石材种类和刀轴光顺等影响因素之间的联系。经由曲线锯切加工工艺体系仿真功效对该算法的正确性进行了验证,现实加工评释该算法可以在异型石材曲线加工精度方面满足需求,提高了曲线加工效率,下降了曲线加工成本。 展开更多
关键词 曲线锯切加工 运动控制算法 刀轴矢量 刀具位姿
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