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基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制
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作者 杨盼盼 梁长正 +1 位作者 闫茂德 孟宇航 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第2期396-403,共8页
针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法... 针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法测量的速度、加速度信息进行估计,使估计误差趋近于任意小的重构误差.提出时间-事件混合触发机制,当车辆运动状态波动较大时,采用时间触发机制降低系统跟踪误差;当车辆稳态运动时,切换至事件触发机制以节省通信资源.设计基于反步法的输出反馈控制器,实现仅基于车辆位置信息的队列控制.理论分析证明,所提方法性能稳定,使用时间-事件混合触发机制能够有效排除芝诺(Zeno)行为.在市郊驾驶循环(EUDC)工况下的仿真实验结果表明,相较于单一的时间或事件触发方式,所提方法能够在保证车辆队列控制性能的同时显著节省通信资源. 展开更多
关键词 车辆队列 时间-事件混合触发 输出反馈 状态观测器 反步控制
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一类随机基准系统的有限时间事件触发跟踪控制
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作者 徐绍君 张天润 +1 位作者 冯立康 姚立强 《鲁东大学学报(自然科学版)》 2026年第1期69-79,共11页
研究了随机环境中一类基准系统的有限时间事件触发自适应跟踪控制问题。为了方便控制器的设计和系统性能分析,引入了带有可调节参数的Lyapunov函数,并通过运用向量反推技术设计了有限时间自适应连续跟踪控制器,在此基础上设计了事件触... 研究了随机环境中一类基准系统的有限时间事件触发自适应跟踪控制问题。为了方便控制器的设计和系统性能分析,引入了带有可调节参数的Lyapunov函数,并通过运用向量反推技术设计了有限时间自适应连续跟踪控制器,在此基础上设计了事件触发机制,生成了有限时间事件触发跟踪控制器,以降低反馈信号信道传输负载,提高控制性能。仿真结果表明所提控制方案是可行有效的。 展开更多
关键词 随机干扰 有限时间 自适应律 事件触发控制
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基于概率Petri网的牵引系统功能故障实时诊断
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作者 李启明 成正林 +2 位作者 李学明 陈志文 刘建华 《湖南工业大学学报》 2026年第1期33-39,共7页
针对列车运行途中牵引系统报出功能故障后无法实时精准定位故障源的难题,提出了一种基于概率Petri网的实时诊断方法。通过挖掘功能故障相关故障源与工况事件间的动态时序变化规律,建立了各种故障源对应的概率Petri网模型,并基于实时计... 针对列车运行途中牵引系统报出功能故障后无法实时精准定位故障源的难题,提出了一种基于概率Petri网的实时诊断方法。通过挖掘功能故障相关故障源与工况事件间的动态时序变化规律,建立了各种故障源对应的概率Petri网模型,并基于实时计算模型输出概率值进行诊断决策,实现了功能故障的快速精准定位。基于逆变过流故障的现场案例数据测试表明,所提方法能实现导致逆变过流的6类典型故障源精准定位,诊断响应时间小于0.1 s。相较于阈值检测与离线诊断方法,所提方法通过动态权重调整与并发故障概率叠加,显著提升了非平稳工况下的诊断实时性与鲁棒性,为牵引传动系统功能故障的实时诊断与差异化保护策略实施提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 牵引传动系统 功能故障 概率Petri网 工况事件 实时诊断
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事件触发下多移动机器人抗干扰固定时间预定性能编队 被引量:1
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作者 王健安 闫慧娴 +3 位作者 张君如 张捷 李明杰 赵志诚 《自动化学报》 北大核心 2025年第7期1703-1714,共12页
考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法... 考虑多移动机器人编队系统存在模型参数不确定、未知扰动和有限通信资源问题,提出一种固定时间预定性能的事件触发编队控制方法.首先,设计新的固定时间干扰观测器以精确估计系统的复合扰动.其次,基于干扰观测器、预定性能函数、反步法和固定时间理论,并考虑通信资源受限问题,设计时变阈值事件触发的固定时间预定性能编队控制器,使得编队误差在固定时间内收敛且满足预定性能要求.所提出的触发机制可减少因控制器和执行器频繁通信造成的网络资源浪费,且无Zeno行为发生.最后,通过对三个移动机器人进行编队仿真,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多移动机器人 编队控制 干扰观测器 预定性能 固定时间 事件触发
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术前抗凝抗血小板治疗方案和术后压迫制动时间对永久性起搏器植入患者术后出血的影响 被引量:1
5
作者 方建梅 郑铱焓 +3 位作者 丁恒 陈丽微 张莉莉 张万里 《浙江临床医学》 2025年第2期283-285,共3页
目的探讨术前抗凝抗血小板治疗和术后压迫制动时间对永久性起搏器植入患者术后出血事件的影响。方法回顾性分析671例永久性起搏器植入患者,根据是否使用抗凝抗血小板治疗将患者分为A组(无抗凝抗血小板治疗)、B组(抗凝治疗)和C组(抗血小... 目的探讨术前抗凝抗血小板治疗和术后压迫制动时间对永久性起搏器植入患者术后出血事件的影响。方法回顾性分析671例永久性起搏器植入患者,根据是否使用抗凝抗血小板治疗将患者分为A组(无抗凝抗血小板治疗)、B组(抗凝治疗)和C组(抗血小板治疗);根据术后压迫制动时间将患者分为<2 h组、3~10 h组和≥11 h组;并根据药物剂量、INR水平等进一步细分亚组,分析各组出血事件的概率。结果术前不同抗凝抗血小板治疗方案(χ^(2)=3.086,P=0.214)和术后压迫制动时间(χ^(2)=4.176,P=0.124)与患者术后出血事件概率的差异无统计学意义。利伐沙班不同剂量(χ^(2)=2.999,P=0.223)和华法林INR不同水平(χ^(2)=2.843,P=0.092)的患者出血事件概率差异无统计学意义。服用双抗血小板药物患者比单抗血小板药物患者发生出血事件的概率高,差异有统计学意义(χ^(2)=12.122,P=0.002)。结论术前使用不同抗凝抗血小板治疗方案和术后压迫制动时间对永久性起搏器植入患者发生出血事件概率差异无统计学意义,提示术前抗凝抗血小板药物使用和适当缩短压迫制动时间不会增加出血事件发生概率。 展开更多
关键词 抗凝抗血小板治疗 永久性起搏器植入 制动时间 出血事件
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家庭内部时间禀赋代际转移可以促进生育吗——来自中国家庭追踪调查的证据 被引量:1
6
作者 薛继亮 王引弟 《上海交通大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2025年第9期13-33,共21页
立足于中国式家庭的背景,基于2016年至2020年中国家庭追踪调查(China Family Panel Studies,CFPS)数据,将家庭内部父代与子代间的时间禀赋转移引入OLG模型,构建了家庭生育的扩展OLG模型,选择离散事件史分析法实证分析家庭内部时间禀赋... 立足于中国式家庭的背景,基于2016年至2020年中国家庭追踪调查(China Family Panel Studies,CFPS)数据,将家庭内部父代与子代间的时间禀赋转移引入OLG模型,构建了家庭生育的扩展OLG模型,选择离散事件史分析法实证分析家庭内部时间禀赋代际转移对生育的影响。实证结果表明,家庭内部代际时间转移具有双向性,父代向子代转移时间禀赋的隔代照料显著提升子代的生育行为;子代向父代转移时间禀赋的赡养照顾对其生育产生抑制效应。采用工具变量法进行IV Probit回归处理内生性,以倾向得分匹配法(PSM)和安慰剂检验验证稳健性,回归结果依然稳健。异质性分析表明,父代转移时间隔代照料对城镇、不与父母同住和中高收入居民的生育行为有更显著促进作用,子代转移时间赡养照顾对城镇、与老年父母同住和中高收入居民有显著抑制作用。为此,应积极构建生育友好型社会,为家庭育儿照料提供更多外部支持。 展开更多
关键词 生育行为 时间禀赋代际转移 隔代照料 事件史分析
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通信时滞下自适应事件触发的多智能体系统一致性控制 被引量:1
7
作者 钱伟 张书源 +1 位作者 吴艳民 费树岷 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期472-482,共11页
该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,... 该文针对具有时变通信时滞的线性多智能体系统,提出了一种自适应事件触发的一致性控制策略。首先,构造分布式观测器来估计各智能体不可测的状态信息。然后,为了有效地降低网络通信资源的使用率,提出了一种新的自适应事件触发通信机制,该机制考虑了时变的通信时滞、估计误差信息和历史触发信息,能够保证多智能体系统使用较少的触发数据获得更好的控制性能。其次,根据观测器和自适应事件触发机制所得到的含时变时滞的离散估计状态信息设计出一致性控制协议。进而,利用李雅普诺夫稳定性理论得出多智能体系统达到一致性的充分条件,并证明了该文所提出的自适应事件触发机制不存在芝诺现象。最后,通过仿真分析验证了所设计控制方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应事件触发机制 时变时滞 李雅普诺夫稳定性理论 芝诺现象
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OEC模式在医用耗材管理中的应用效果及对耗材管理时间的影响
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作者 蔡婵娟 王筱红 《中国卫生标准管理》 2025年第15期99-102,共4页
目的 评估全面质量管理(overall every control and clear,OEC)模式应用在医用耗材管理中的效果。方法 选取2023年7月—2024年6月天门市第一人民医院介入科的300份医用耗材管理数据进行研究。将2023年7—12月采用常规医用耗材管理模式的... 目的 评估全面质量管理(overall every control and clear,OEC)模式应用在医用耗材管理中的效果。方法 选取2023年7月—2024年6月天门市第一人民医院介入科的300份医用耗材管理数据进行研究。将2023年7—12月采用常规医用耗材管理模式的150份医用耗材管理数据纳入对照组,将2024年1—6月采用OEC模式的150份医用耗材管理数据纳入观察组,2组管理人员相同。比较2组耗材管理时间、一次性计费正确率、出库完成率、不良事件发生率、医护人员满意度。结果 观察组医用耗材盘点时间、订单响应时间、验收上架时间、采购时间分别为(23.57±3.15)min、(5.09±1.03)h、(19.36±1.73)min、(14.32±1.60)min,均短于对照组的(39.33±6.89)min、(10.36±1.34)h、(33.33±6.68)min、(34.66±1.87)min,差异有统计学意义(P<0.001)。观察组医用耗材一次性计费正确率、出库完成率分别为98.00%、98.67%,均高于对照组的86.00%、86.67%,差异有统计学意义(P<0.001)。观察组医用耗材不良事件总发生率为1.33%,低于对照组8.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组医护人员对耗材管理的总满意度为100%,高于对照组的80.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 在医用耗材管理过程中采用OEC模式可以缩短耗材管理时间,提高耗材管理质量及效率,减少不良事件,医护人员满意度高。 展开更多
关键词 全面质量管理模式 医用耗材管理 耗材管理时间 不良事件 满意度 一次性计费正确率
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具有状态约束的AUV固定时间抗干扰控制
9
作者 王建晖 王浩远 +2 位作者 刘治 陈子韬 陈凯锐 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第10期2056-2065,共10页
针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器... 针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器,对系统的集总干扰进行估计,使得估计误差在固定时间内收敛.其次,基于所设计的干扰观测器,提出了一种AUV固定时间抗干扰轨迹跟踪控制方法,使得系统的跟踪误差在固定时间内收敛.同时,为了减少系统对通信资源的占用,在控制方法的设计中,引入了相对阈值的事件触发机制.最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 自主水下机器人 固定时间控制 干扰观测器 事件触发机制 状态约束
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基于美国FAERS数据库和日本JADER数据库的恩曲替尼相关药品不良事件的发生时间分析
10
作者 白荷荷 聂晓静 +1 位作者 王金萍 彭莉蓉 《中国医院用药评价与分析》 2025年第4期488-493,共6页
目的:基于美国食品药品监督管理局不良事件报告系统(FAERS)数据库和日本药品不良事件报告系统(JADER)数据库,探讨恩曲替尼相关药品不良事件(ADE)的发生时间,为临床安全用药提供参考。方法:检索FAERS数据库(2019年第3季度至2024年第1季度... 目的:基于美国食品药品监督管理局不良事件报告系统(FAERS)数据库和日本药品不良事件报告系统(JADER)数据库,探讨恩曲替尼相关药品不良事件(ADE)的发生时间,为临床安全用药提供参考。方法:检索FAERS数据库(2019年第3季度至2024年第1季度)和JADER数据库(2019年第2季度至2024年第1季度)中恩曲替尼作为首要怀疑药物的ADE报告,采用国际医学用语词典中的首选术语对ADE进行标准化,采用世界卫生组织不良反应术语集中的系统器官分类(SOC)对ADE进行分类,利用报告比值比(ROR)法计算恩曲替尼相关ADE的信号强度,采用韦伯尔形状参数(WPS)检验分析ADE的发生时间。结果:在FAERS数据库和JADER数据库中均监测到各类神经系统疾病,心脏器官疾病,肾脏及泌尿系统疾病,呼吸系统、胸及纵膈疾病和肌肉骨骼系统疾病的信号;其中,肾脏及泌尿系统疾病信号最强,ROR(95%CI)分别为4.83(4.12~5.66)(FAERS数据库)、8.68(6.61~11.39)(JADER数据库);共有13个ADE未被恩曲替尼的药品说明书记载;恩曲替尼累及5类SOC的中位发生时间分别为14 d(FAERS数据库)、20 d(JADER数据库),大多数ADE发生于治疗后60 d内,各类神经系统疾病发生时间较早(约30 d内),肌肉骨骼系统疾病发生时间较晚(约90 d内);除JADER数据库中呼吸系统、胸及纵膈疾病的发生时间为随机衰竭型,其余均为早期衰竭型。结论:本研究探讨了恩曲替尼累及5类SOC的发生时间,提示用药前2周就应重视ADE的监测,尤其是存在上述系统合并症的患者。 展开更多
关键词 恩曲替尼 药品不良事件 发生时间 自发报告系统 药物警戒
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液压伺服系统非对称时变输出约束事件触发控制
11
作者 宫赤坤 汝青杨 袁立鹏 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期979-988,共10页
针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的... 针对液压伺服系统具有未知非线性、未建模动态以及通信网络带宽受限等问题,本文提出一种具有非对称时变约束指令滤波自适应事件触发鲁棒控制方法.与常规液压伺服系统输出位移静态受限相比较,此控制方法在液压伺服系统具有未建模动态的情况下,可以保证液压伺服系统输出位移在预设的非对称时变约束范围内.针对液压伺服控制系统中的未知函数利用径向基函数神经网络自适应方法进行逼近补偿.引入事件触发机制使得控制输入不再持续更新,从而充分利用有限的通信资源.构造新型滤波误差补偿机制不仅可以在有限时间内收敛,同时克服了抖振问题.通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的全局有界性.仿真实例表明了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 未建模动态 非对称时变约束 鲁棒控制 径向基函数网络 事件触发控制 有限时间收敛
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含高比例新能源柔性配电系统的事件驱动型差异化调控方法 被引量:1
12
作者 杨晓东 刘蕊宁 +3 位作者 吴红斌 方慧 杨越 丁明 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第6期66-77,共12页
新能源正以分布式形式规模化接入配电系统,其电源特性及强随机性给配电系统的运行灵活性及适应性带来挑战。为此,文中研究柔性配电系统的事件驱动型差异化调控方法,模拟配电系统实际运行动态,改善复杂工况下运行模式固定单一导致的适应... 新能源正以分布式形式规模化接入配电系统,其电源特性及强随机性给配电系统的运行灵活性及适应性带来挑战。为此,文中研究柔性配电系统的事件驱动型差异化调控方法,模拟配电系统实际运行动态,改善复杂工况下运行模式固定单一导致的适应性差问题。通过提取系统内在运行特征,考虑配电网迫切需求,将柔性配电系统的调控需求划分为电压安全、需求响应、随机性预警、高运行损耗等典型事件;各类事件之间相互独立,具有可个性化定制的外特性。基于有限状态转换、考虑多重调控需求,设计事件驱动机制,对系统中资源进行实时灵活调控,实现系统运行事件的响应与处理,达到差异化调控的目的。仿真分析验证了所提方法可以灵活应对差异化的调控需求,减小电压越限概率和运行损耗、响应主网需求、支持规模化新能源接入,从而提高配电系统的安全经济运行水平、保障新能源在配用电侧的大规模消纳。 展开更多
关键词 高比例新能源 柔性配电系统 灵活性 事件驱动 差异化运行 实时调控
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切换基因调控网络事件触发动态输出反馈控制
13
作者 王后能 程子舟 +1 位作者 李自成 刘智伟 《华中科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期18-23,共6页
针对基因调控网络结构可能随时间变化的问题,通过引入平均驻留时间切换机制,建立了切换型基因调控网络模型,并研究了切换系统的动态输出反馈控制问题;同时,为节约通信资源,引入了事件触发机制.在系统状态不完全可测的情况下,利用多李雅... 针对基因调控网络结构可能随时间变化的问题,通过引入平均驻留时间切换机制,建立了切换型基因调控网络模型,并研究了切换系统的动态输出反馈控制问题;同时,为节约通信资源,引入了事件触发机制.在系统状态不完全可测的情况下,利用多李雅普诺夫函数法和线性矩阵不等式技术将动态输出反馈控制器设计问题转化为求解一组线性矩阵不等式,建立了闭环系统稳定的充分条件,控制器参数由线性矩阵不等式的解导出.根据线性矩阵不等式得到的条件,设计了事件触发条件.最后,通过一个数值算例验证了所提方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 基因调控网络 平均驻留时间切换 动态输出反馈 事件触发 线性矩阵不等式
原文传递
对抗网络环境下的高阶多智能体事件驱动控制
14
作者 郑维 傅乐平 王洪斌 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第9期1875-1883,共9页
本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减... 本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减少了控制器的更新频次,缓解了系统的通信压力.文中采用Lyapunov稳定性理论,证明了在该控制策略下,存在输入非线性扰动的多智能体系统状态在固定时间内能够工作在二部一致状态,且系统内不存在Zeno行为,同时也避免了由初始状态随机变化引发的系统收敛时间不确定的问题.最后,仿真结果表明该分布式控制策略具有良好的控制性能. 展开更多
关键词 多智能体系统 静态事件触发 自适应 固定时间 二部一致性控制
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促进能源安全的省级分时失负荷价值估算及应用
15
作者 王蓓蓓 陈颖 +3 位作者 胡维涵 牟玉亭 胡晨旭 邹鹏 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第16期22-32,共11页
受一次能源安全危机、“碳达峰·碳中和”目标下新能源渗透率持续提升以及极端天气事件频发等挑战影响,电力行业面临的保供促新能源消纳压力日益增大。失负荷价值(VOLL)能够有效指导各行业分时错峰用电及外送电规划方案的制定。因此... 受一次能源安全危机、“碳达峰·碳中和”目标下新能源渗透率持续提升以及极端天气事件频发等挑战影响,电力行业面临的保供促新能源消纳压力日益增大。失负荷价值(VOLL)能够有效指导各行业分时错峰用电及外送电规划方案的制定。因此,从不同场景下VOLL估算方法入手,首先,基于生产函数法提出一种适应中国国情的省级分时VOLL估算方法。然后,以江苏省、宁夏回族自治区、新疆维吾尔自治区三省(区)的用电数据与经济数据为例,验证了文中所提方法的适用性,并探讨了不同产业结构下的省级VOLL的差异性。最后,将所提省级分时VOLL曲线结合保供促消纳场景应用,评估新能源出力对不同省份地区产业经济的贡献程度,并针对新能源富裕省份,结合地区产业经济发展情况开展外送电规划。 展开更多
关键词 能源安全 失负荷价值 分时 极端天气事件 生产函数 外送电 规划
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事件触发下具有状态预测器和输入时滞的多智能体系统的二分一致性
16
作者 景丽 郑婉婷 《沈阳师范大学学报(自然科学版)》 2025年第3期206-212,共7页
研究了事件触发机制下具有状态预测器和输入时滞的多智能体系统的二分一致性问题。首先,针对系统智能体间存在合作竞争和输入时滞的问题,设计了一种带有状态预测器的一致性控制协议,针对每个智能体设计了事件触发条件,应用图论与矩阵论... 研究了事件触发机制下具有状态预测器和输入时滞的多智能体系统的二分一致性问题。首先,针对系统智能体间存在合作竞争和输入时滞的问题,设计了一种带有状态预测器的一致性控制协议,针对每个智能体设计了事件触发条件,应用图论与矩阵论相关知识,将多智能体系统的二分一致性问题转化为误差闭环系统一致性问题;其次,通过构造合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov函数方法证明了系统能够实现二分一致;再次,证明了事件触发控制协议可以避免Zeno现象的发生;最后,利用MATLAB进行数值仿真,验证了该方法的可行性和有效性。采用事件触发控制协议可以节省通信资源,利用状态预测器可以预测系统状态的变化趋势,可以使多智能体系统更快地达到二分一致性。 展开更多
关键词 多智能体系统 二分一致性 事件触发 时滞 状态预测器
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多移动机器人编队的预定义时间事件触发控制
17
作者 许哲 廖禹祥 吴家跃 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第8期300-308,共9页
针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性... 针对存在不确定性的多移动机器人领航-跟随编队控制问题,提出了一种基于事件触发的预定义时间控制方法。为应对模型参数不确定性和未知干扰的影响,设计一种基于滑模控制的自适应预定义时间干扰观测器,在预定义时间内估计系统的不确定性。为了减少通信资源的损耗,提出一种新的事件触发机制,实现预定义时间稳定的编队控制,并结合李亚普诺夫函数严格证明编队系统在预定义时间内的收敛性能,且系统不存在Zeno现象。通过设计仿真算例验证所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 预定义时间控制 编队控制 领航-跟随 事件触发
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切换拓扑下二阶多智能体混合事件触发固定时间一致性 被引量:5
18
作者 王加朋 杨家宁 罗家祥 《控制与决策》 北大核心 2025年第3期775-784,共10页
对于任意切换拓扑下含未知干扰的二阶多智能体系统,基于反步法提出一种新的混合事件触发固定时间一致性控制方法.首先,提出一种结合动态事件触发条件和静态事件触发条件的新型混合事件触发机制,该机制在系统瞬态响应阶段,基于辅助变量... 对于任意切换拓扑下含未知干扰的二阶多智能体系统,基于反步法提出一种新的混合事件触发固定时间一致性控制方法.首先,提出一种结合动态事件触发条件和静态事件触发条件的新型混合事件触发机制,该机制在系统瞬态响应阶段,基于辅助变量的幂次项设计新的动态事件触发条件,可以根据智能体的测量误差和速度误差的变化自适应地动态调整触发阈值,从而自组织地减少事件触发次数;在系统稳态响应阶段,采用静态事件触发条件,基于适当固定阈值能够减少该阶段不必要的触发次数,有效克服动态变量稳定后触发阈值太小的问题.其次,根据多共同Lyapunov函数分两阶段证明所提出方法和给出的一致性充分条件能够保证二阶多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间一致性.然后,通过设计含双曲正切函数的测量误差的可导性验证系统排除Zeno行为.最后的数字仿真结果验证了所提出控制方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 二阶多智能体 固定时间 混合事件触发 切换拓扑 反步法
原文传递
非对称输出约束下多无人艇预定时间事件触发编队控制
19
作者 蔡伟 周星宇 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第21期157-166,共10页
针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价... 针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统,研究了在非对称输出约束和通信传输受限下,基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下,使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价转换为二阶全驱动系统。基于所提出的预定时间函数,通过反步法构造障碍李雅普诺夫函数并设计了具有非对称输出约束的分布式协同控制器。为减轻复杂海域作业时的通信负担,提出了一种基于预定时间的自适应动态事件触发机制,同时分析了芝诺现象。构造李雅普诺夫函数证明了异构无人艇系统编队误差的收敛性。两组仿真结果表明,所提方法在实现预定时间编队控制目标的同时,既能减少数据通信传输,又能约束系统输出位置。 展开更多
关键词 异构多无人艇 事件触发 输出受限 预定时间 编队控制
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时变通信拓扑下车辆队列的自适应事件触发混合H_(∞)与无源性控制 被引量:1
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作者 王斌斌 石厅 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期67-75,共9页
本文研究了时变通信拓扑影响下,车辆自组织网络(VANET)上自动车辆的自适应事件触发队列控制问题.为了描述车对车(V2V)通信拓扑的时变特性,本文采用“基于平均驻留时间”的切换信号对其建模.为了降低通信负担,本文采用了一种新的自适应... 本文研究了时变通信拓扑影响下,车辆自组织网络(VANET)上自动车辆的自适应事件触发队列控制问题.为了描述车对车(V2V)通信拓扑的时变特性,本文采用“基于平均驻留时间”的切换信号对其建模.为了降低通信负担,本文采用了一种新的自适应事件触发机制.与传统触发机制不同,该触发机制的阈值参数并非常数,而是能根据车辆的状态变化进行实时的动态调节,据此建立车辆队列误差模型.为降低外界扰动的影响,引入混合H_(∞)与无源性能指标,使控制系统对干扰具有较强的鲁棒性.通过构建模态依赖的李雅普诺夫函数,得到控制算法,并通过一个数值仿真验证了本文提出理论算法的有效性. 展开更多
关键词 自动车辆 车对车通信 平均驻留时间 自适应事件触发
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