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Windows环境下机器人三维实时动画仿真 被引量：16
1
作者 杨明 王宏 +1 位作者 张钹 黄心汉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 1999年第1期6-8,共3页
该文通过对一个机器人机械手三维实时动画仿真系统ＲＭＳ的介绍与分析，阐述了在Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下实现三维实时动画仿真的一种有效方法。该方法具有低硬件需求和高动画仿真质量等特点。
关键词 机器人仿真 机器人运动学 图形仿真 RMS
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码垛机器人机构设计与控制系统研究 被引量：53
2
作者 李成伟 朱秀丽 贠超 《机电工程》 CAS 2008年第12期81-84,99,共5页
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运... 针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件。通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 展开更多
关键词 机器人机构 运动学分析 控制系统 图形仿真
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一个大型机器人仿真系统-ROBCAD 被引量：19
3
作者 张继禹 蔡鹤皋 +2 位作者 王树国 付宜利 马玉林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第3期108-113,共6页
在论述国内外机器人CAD、仿真以及离线编程技术发展的基础上,介绍了机器人仿真系统-ROBCAD.阐述了ROBCAD 在国际机器人仿真领域的地位及先进性,开发了ROBCAD 的主要功能,分析研究了其关键技术,指出了国内这方面研究中的不足以及今后的... 在论述国内外机器人CAD、仿真以及离线编程技术发展的基础上,介绍了机器人仿真系统-ROBCAD.阐述了ROBCAD 在国际机器人仿真领域的地位及先进性,开发了ROBCAD 的主要功能,分析研究了其关键技术,指出了国内这方面研究中的不足以及今后的发展方向。 展开更多
关键词 机器人 仿真系统 离线编程
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RV12L6R焊接机器人运动学及计算机仿真系统研究 被引量：14
4
作者 刘成良 张为公 +1 位作者 翟羽健 李晓 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期333-341,共9页
本机器人仿真系统是为焊接ＩＶＥＣＯ汽车横梁而研制的，本文在对ＲＶ１２Ｌ６Ｒ焊接机器人结构分析的基础上，建立了运动学模型，并给出了运动学正解、逆解．从图形学的角度，对机器人工作空间实施三维图形仿真，并用三维造型技术集机... 本机器人仿真系统是为焊接ＩＶＥＣＯ汽车横梁而研制的，本文在对ＲＶ１２Ｌ６Ｒ焊接机器人结构分析的基础上，建立了运动学模型，并给出了运动学正解、逆解．从图形学的角度，对机器人工作空间实施三维图形仿真，并用三维造型技术集机械手、转位工作台、工件三位一体，来表示机械手复杂的位置、姿态信息．解决了目前国内外学者对机器人运动学仿真系统的研究主要集中在运动学算法［１～５］及简单的二维图形仿真研究上［８～１５］的问题，这里提供了一套通用的方法，同时为转位工作台的设计安装提供了依据．最后在运动学解的结果基础上，给出了横梁焊接示例程序；本系统已成功的应用于ＩＶＥＣＯ横梁焊接． 展开更多
关键词 焊接机机器人 机器人 运动学 计算机仿真系统
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空间机器人工作空间研究 被引量：18
5
作者 刘海涛 杨乐平 +1 位作者 朱彦伟 韩大鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第8期26-29,共4页
针对空间机器人工作空间求解问题,提出一种将数值仿真和图解法相结合的方法。数值仿真采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,同时引入碰撞检测算法和切片法,仿真得到任意给定切面内杆件与基座无碰撞的工作空间"云图","云图&qu... 针对空间机器人工作空间求解问题,提出一种将数值仿真和图解法相结合的方法。数值仿真采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,同时引入碰撞检测算法和切片法,仿真得到任意给定切面内杆件与基座无碰撞的工作空间"云图","云图"的边界曲线由图解法确定。该方法既利用了数值仿真应用简单、适用各种机器人结构的优点,又能由图解法得到直观、准确的工作空间边界。 展开更多
关键词 机器人工作空间 数值仿真 碰撞检测 图解法
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RV12L 6R 焊接机器人运动学正解及计算机仿真系统 被引量：7
6
作者 刘成良 张为公 翟羽健 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1998年第5期84-87,共4页
本文给出了６ＤＯＦＲＥＩＳ焊接机器人运动学正解的解算方法，从图形学的角度进行机器人工作空间计算，然后对其实施三维图形仿真．为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息，提供１种实用的方法．可给转位工... 本文给出了６ＤＯＦＲＥＩＳ焊接机器人运动学正解的解算方法，从图形学的角度进行机器人工作空间计算，然后对其实施三维图形仿真．为机器人运动学仿真系统用三维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息，提供１种实用的方法．可给转位工作台的设计安装提供依据，使之在机器人工作空间内．这里给出实例验证了运动学解的正确性． 展开更多
关键词 焊接机器人 运动学 工作空间 图形仿真
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基于OpenGL的工业化机器人仿真研究 被引量：10
7
作者 董天平 马燕 刘伦鹏 《重庆师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期60-64,共5页
以工业机器人仿真系统为背景,介绍了机器人的发展历程,重点描述了工业化机器人仿真开发的方法。该方法掌握较为容易,开发成本低,具有良好的可扩展性。在此基础上,文章设计并实现了基于OpenGL的工业机器人仿真系统,包括虚拟仿真环境的搭... 以工业机器人仿真系统为背景,介绍了机器人的发展历程,重点描述了工业化机器人仿真开发的方法。该方法掌握较为容易,开发成本低,具有良好的可扩展性。在此基础上,文章设计并实现了基于OpenGL的工业机器人仿真系统,包括虚拟仿真环境的搭建、运动学分析和三维模型的绘制。最后,研究了OpenGL在机器人图形仿真系统中的具体应用通适代码封装使得工业机器人图形建模变得简易可行,并分析了工业机器人系统结构。探讨了该系统的运动学和逆运动学实现方法,取得了良好的效果。该仿真系统的研究方法也能够为其他场合的应用提供一定的参考价值。 展开更多
关键词 工业机器人 图形仿真 OPENGL
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IGM弧焊机器人大型工作站仿真系统设计 被引量：5
8
作者 刘永 王克鸿 +1 位作者 杨静宇 杜姗姗 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期59-63,共5页
针对第一代示教再现型弧焊机器人自动化焊接的现状,自主开发了通用型IGM弧焊机器人大型工作站离线编程系统,介绍了系统总体设计及类之间关系。机器人焊接过程三维仿真是离线编程的图形平台,提出了一种新的开发方式实现三维图形仿真系统... 针对第一代示教再现型弧焊机器人自动化焊接的现状,自主开发了通用型IGM弧焊机器人大型工作站离线编程系统,介绍了系统总体设计及类之间关系。机器人焊接过程三维仿真是离线编程的图形平台,提出了一种新的开发方式实现三维图形仿真系统,即自主开发基于C/S结构的包含OLE(对象连接与嵌入)项的机器工作站离线编程系统,通过COM(组件对象模型)接口实现焊接工件三维图形及几何拓扑信息的无缝集成。在VC++开发环境下,使用OpenGL图形开发工具,基于面向对象的编程自主开发了三自由度龙门机架、六自由度关节型弧焊机器人和两自由度变位机的三维造型及焊接过程图形仿真系统。 展开更多
关键词 弧焊机器人 图形仿真 OPENGL 系统设计
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面向对象机器人实时仿真系统的实现 被引量：6
9
作者 姜山 程君实 包志军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第11期1386-1390,共5页
针对目前机器人仿真系统中存在的若干问题，讨论了一种面向对象的、独立与特定机器人的实时仿真环境ＲｏｂＳｔｕｄｉｏ 的设计及实现．系统中，硬件平台是基于ＰＣ的多ＣＰＵ 的分级体系结构，软件系统中能完成不同处理任务的对象运行... 针对目前机器人仿真系统中存在的若干问题，讨论了一种面向对象的、独立与特定机器人的实时仿真环境ＲｏｂＳｔｕｄｉｏ 的设计及实现．系统中，硬件平台是基于ＰＣ的多ＣＰＵ 的分级体系结构，软件系统中能完成不同处理任务的对象运行于Ｗｉｎｄｏｗ ｓ 之上．设计中所采用的面向对象方法满足了系统实现中所必须解决软件的重用性、可扩展性、可靠性以及可移植性等要求．由虚拟设备驱动程序保证的系统实时性使仿真过程能够更充分真实地描述待研究的实际系统．本系统成功地应用在对具有２４ 个自由度的仿人机器人的实时三维图形仿真中． 展开更多
关键词 机器人 仿真 面向对象 实时仿真 图形界面
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机器人图形化编程与三维仿真环境 被引量：15
10
作者 邱长伍 曹其新 +1 位作者 长孙郁男 横山和彦 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期436-440,共5页
介绍一种采用JAVA开发、基于RTL inux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境.采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序.运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制.机器人运... 介绍一种采用JAVA开发、基于RTL inux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境.采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序.运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪,对程序运行采用边解释边执行机制.机器人运动学指令由底层RTLab执行,结果返回上层;由Java3D实现的三维仿真环境可动态显示机器人的运动过程.该环境支持离线编程和在线调试.目前支持日本安川公司研制的Motom anUPJ和Sm artPal类人轮式移动服务机器人. 展开更多
关键词 机器人 图形化编程 三维仿真 JAVA RTLINUX
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一个ROSIDY通用化工业机器人图形仿真软件 被引量：16
11
作者 俞文伟 邓建一 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第1期25-29,共5页
本文作者试图满足一般工业机器人图形仿真但又必须是最低成本的要求,利用商品化微机图形软件作为图形支撑开发了一个 ROSIDY 通用化工业机器人图形仿真软件.尽管在某些功能方面尚不能与大型软件包媲美,但其图形功能和通用性具有很强的... 本文作者试图满足一般工业机器人图形仿真但又必须是最低成本的要求,利用商品化微机图形软件作为图形支撑开发了一个 ROSIDY 通用化工业机器人图形仿真软件.尽管在某些功能方面尚不能与大型软件包媲美,但其图形功能和通用性具有很强的实用价值.ROSIDY 是机器人设计、分析研究和推广的有力工具.本文论述了ROSIDY 的主要思想、程序原理、机器人构件的建模和建库.最后以三种不同自由度的工业机器人作为实例介绍了ROSIDY 的应用. 展开更多
关键词 工业机器人 图形仿真 通用性
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高压输电线路自动巡检机器人结构仿真 被引量：8
12
作者 赵晓光 梁自泽 谭民 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期198-200,共3页
采用虚拟现实技术 ,对高压输电线路自动巡检机器人的设计结构进行建模和仿真 ,通过仿真试验 ,验证了设计结构的合理性 ,对机器人样机的制造提供了有利的参考 .
关键词 巡检机器人 图形仿真 带电巡检
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码垛机器人机构设计与运动学研究 被引量：41
13
作者 李成伟 贠超 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第6期181-183,共3页
针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,... 针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 展开更多
关键词 机器人机构 运动学分析 工作空间判断 图形仿真
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机器人三维图形仿真的实现 被引量：10
14
作者 徐益 颜文俊 诸静 《计算机仿真》 CSCD 2003年第7期72-75,共4页
机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要一环。与OpenGL程序设计、OpenInventor程序设计相比较 ,运用CortonasSDK能实现较为理想的效果。该文对此作了详细的分析比较 ,介绍了VRML在机器人建模中的应用 ,以Puma5 60机器人... 机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要一环。与OpenGL程序设计、OpenInventor程序设计相比较 ,运用CortonasSDK能实现较为理想的效果。该文对此作了详细的分析比较 ,介绍了VRML在机器人建模中的应用 ,以Puma5 60机器人手臂为例 ,实现了机器人三维图形仿真。 展开更多
关键词 机器人 三维图形仿真 离线控制系统 面向对象 机械手臂 虚拟现实
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智能机器人机构 CAD 及仿真系统——IRSS 被引量：4
15
作者 张继禹 蔡鹤皋 +2 位作者 王树国 付宜利 马玉林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1992年第6期40-44,共5页
本文详细介绍了智能机器人机构 CAD 及仿真系统 IRSS(Intelligent Robot Simulation System)的设计和实现.描述了 LRSS 的主要功能:交互式几何建模、运动学与动力学自动建模、工作单元仿真、机械制图、几何特性分析等:论述了其关键技术... 本文详细介绍了智能机器人机构 CAD 及仿真系统 IRSS(Intelligent Robot Simulation System)的设计和实现.描述了 LRSS 的主要功能:交互式几何建模、运动学与动力学自动建模、工作单元仿真、机械制图、几何特性分析等:论述了其关键技术及实现方法.指出了 IRSS 今后的研究发展方向. 展开更多
关键词 智能机器人 CAD 仿真系统
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一个装配机器人离线编程系统的设计与实现 被引量：4
16
作者 徐国桦 杨起帆 +2 位作者 徐毓良 沈家正 林建勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第3期140-146,共7页
机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境，用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机... 机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境，用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机器人作业，通过图形仿真调试机器人程序，目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。 展开更多
关键词 装配机器人 离线编程系统 机器人 设计
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基于面向对象的机器人离线编程和图形仿真系统的研究 被引量：7
17
作者 毛剑飞 邹细勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期436-439,共4页
介绍了机器人离线编程的主要特点;分析了 PUMA560 机器人的作业和行为特点;针对原系统存在的不足,提出并开发了一个基于面向对象的离线编程和图形仿真系统。该系统提供了友好的图形用户界面,用OpenGL进行了机器人及其工作环境的三维图... 介绍了机器人离线编程的主要特点;分析了 PUMA560 机器人的作业和行为特点;针对原系统存在的不足,提出并开发了一个基于面向对象的离线编程和图形仿真系统。该系统提供了友好的图形用户界面,用OpenGL进行了机器人及其工作环境的三维图形仿真。 展开更多
关键词 机器人 面向对象 离线编程 图形仿真
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机器人作业过程的动态图形仿真 被引量：4
18
作者 潘存云 高理基 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第3期62-66,共5页
本文阐述了机器人作业运动过程的计算机动态图形仿真的基本原理和实现方法,介绍了机器人本体及其环境物的三维几何造型、图形示教编程技术以及动画制作技术,并指出了在研制机器人的运动仿真系统时应考虑的几个问题。最后给出了Adapt Ⅱ... 本文阐述了机器人作业运动过程的计算机动态图形仿真的基本原理和实现方法,介绍了机器人本体及其环境物的三维几何造型、图形示教编程技术以及动画制作技术,并指出了在研制机器人的运动仿真系统时应考虑的几个问题。最后给出了Adapt Ⅱ机器人搬运作业过程的图形仿真实例。 展开更多
关键词 机器人 计算机图形学 仿真
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机器人无碰撞路径规划方法研究及实现 被引量：5
19
作者 孟正大 王小忠 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期126-128,共3页
在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上 ,提出了两种新的机器人路径规划方法 :中值检测算法和行进方向矢量优化法 .两种算法各有其特点 ,结合使用可取得更好的效果 ,通过基于三维图形的仿真实验证明了算法的有效性 .所开发的无碰撞... 在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上 ,提出了两种新的机器人路径规划方法 :中值检测算法和行进方向矢量优化法 .两种算法各有其特点 ,结合使用可取得更好的效果 ,通过基于三维图形的仿真实验证明了算法的有效性 .所开发的无碰撞路径规划及仿真软件已成功用于机器人无碰撞路径规划与仿真 . 展开更多
关键词 机器人 路径规划 碰撞检测 图形仿真
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机器人最佳轨迹规划和图形仿真的研究 被引量：8
20
作者 丁汉 陈家新 熊有伦 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第2期8-14,共7页
本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基... 本文介绍了基于 IBM-PC 微机的机器人轨迹规划的图形仿真系统.该系统可用于机器人运动学分析和最佳轨迹规划,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型.系统以交互方式工作.在微机的 CRT 上,机械手连杆的运动具存动态效果.基于 MINIMAX 准则,我们提出了一种动力学性能指标用于轨迹规划.根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩.最后,文中给出了 PUMA 560 机械手的仿真结果. 展开更多
关键词 机器人 仿真 轨迹规化 最佳化
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