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基于遗传果蝇混合算法的双无刷直流伺服电机控制优化研究 被引量：1
1
作者 杨洪涛 田杭州 +2 位作者 金磊 姜西祥 秦鹏飞 《机电工程技术》 2025年第5期80-86,共7页
针对双无刷直流伺服电控制系统在机器人关节控制应用中精度低、响应速度慢、鲁棒性差的不足,拟采取遗传和果蝇混合(GA-FOA)算法PI参数优化方法,以提高双电机控制系统的控制精度、响应速度、鲁棒性。建立无刷直流伺服电机三闭环控制仿真... 针对双无刷直流伺服电控制系统在机器人关节控制应用中精度低、响应速度慢、鲁棒性差的不足,拟采取遗传和果蝇混合(GA-FOA)算法PI参数优化方法,以提高双电机控制系统的控制精度、响应速度、鲁棒性。建立无刷直流伺服电机三闭环控制仿真模型,以CSPACE为主控器建立控制系统,结合上位机、霍尔传感器设计双无刷直流伺服电机控制系统。通过遗传和果蝇混合算法PI参数优化方法,优化无刷直流伺服电机矢量控制中的三环PI控制器参数。仿真结果表明,GA-FOA混合算法优化速度环时比GA和FOA算法分别快9.9 ms和9.8 ms,且具有更小的波动和超调量,优化电流环时,响应时间快7.0 ms和5.9 ms,波动小更稳定,优化位置环时,收敛快且未出现超调量,轨迹跟踪优化后的电机模型在髋关节和膝关节的平均跟踪误差分别为0.069 474°和0.042495°。双电机单轮腿样机实验中,实验空间轨迹和理论空间轨迹误差为[0.28 mm,2.11 mm],空间轨迹吻合,结果表明GAFOA混合算法在双电机单腿样机实验上对电机的精度、响应速度、鲁棒性具有意义。 展开更多
关键词 无刷直流伺服电机 三环pi控制 遗传混合算法 矢量控制 仿真建模
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LLC谐振变换器的数字均流技术研究 被引量：2
2
作者 汤旭日 刘澜涛 肖楠 《电子测试》 2022年第1期61-63,共3页
采用LLC谐振变换拓扑,结合分析当前的并联均流方式,提出一种数字式LLC谐振变换器均流技术。基于CAN总线通讯可实现模块间实时通信,从而实现并联系统的数字化均流。在MATLAB/Simulink下建立了全桥LLC并联系统的闭环仿真模型,实现了零电... 采用LLC谐振变换拓扑,结合分析当前的并联均流方式,提出一种数字式LLC谐振变换器均流技术。基于CAN总线通讯可实现模块间实时通信,从而实现并联系统的数字化均流。在MATLAB/Simulink下建立了全桥LLC并联系统的闭环仿真模型,实现了零电压开关,通过三环控制和PI算法相结合,对比加入此均流策略前后的输出电流波形差异,验证方案的可行性和优越性。 展开更多
关键词 并联均流 CAN总线 三环控制 pi算法
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