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Global integration design method of acceleration and deceleration control schedule for variable cycle engine
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作者 Ying CHEN Sangwei LU +1 位作者 Wenxiang ZHOU Jinquan HUANG 《Chinese Journal of Aeronautics》 2025年第5期248-261,共14页
Variable Cycle Engine(VCE)serves as the core system in achieving future advanced fighters with cross-generational performance and mission versatility.However,the resultant complex configuration and strong coupling of ... Variable Cycle Engine(VCE)serves as the core system in achieving future advanced fighters with cross-generational performance and mission versatility.However,the resultant complex configuration and strong coupling of control parameters present significant challenges in designing acceleration and deceleration control schedules.To thoroughly explore the performance potential of engine,a global integration design method for acceleration and deceleration control schedule based on inner and outer loop optimization is proposed.The outer loop optimization module employs Integrated Surrogate-Assisted Co-Differential Evolutionary(ISACDE)algorithm to optimize the variable geometry adjustment laws based on B-spline curve,and the inner loop optimization module adopts the fixed-state method to design the open-loop fuel–air ratio control schedules,which are aimed at minimizing the acceleration and deceleration time under multiple constraints.Simulation results demonstrate that the proposed global integration design method not only furthest shortens the acceleration and deceleration time,but also effectively safeguards the engine from overlimit. 展开更多
关键词 control schedule design acceleration and deceleration Variablecycle engine Fixed-states method Co-differential evolutionary algorithm
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NURBS CURVE INTERPOLATOR WITH ADAPTIVE ACCELERATION-DECELERATION CONTROL 被引量:2
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作者 刘凯 赵东标 陆永华 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2008年第4期241-247,共7页
The feedrate profile of non-uniform rational B-spline (NURBS) interpolation due to the contour errors is analyzed. A NURBS curve interpolator with adaptive acceleration-deceleration control is presented. In interpo-... The feedrate profile of non-uniform rational B-spline (NURBS) interpolation due to the contour errors is analyzed. A NURBS curve interpolator with adaptive acceleration-deceleration control is presented. In interpo- lation preprocessing, the sensitive zones of feedrate variations are processed with acceleration-deceleration control. By using the proposed algorithm, the machining accuracy is guaranteed and the feedrate is adaptively adjusted to he smoothed. The mechanical shock imposed in the servo system is avoided by the first and the second time derivatives of feedrates. A simulation of NURBS interpolation is given to demonstrate the validity and the effectiveness of the algorithm. The proposed interpolator can also be applied to the trajectory planning of the other parametric curves. 展开更多
关键词 numerical control systems INTERPOLATION adaptive algorithms NURBS curve interpolator adaptive acceleration and deceleration limited jerk
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Research on cubic polynomial acceleration and deceleration control model for high speed NC machining 被引量:11
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作者 Hong-bin LENG Yi-jie WU Xiao-hong PAN 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第3期358-365,共8页
To satisfy the need of high speed NC (numerical control) machining, an acceleration and deceleration (acc/dec) control model is proposed, and the speed curve is also constructed by the cubic polynomial. The proposed c... To satisfy the need of high speed NC (numerical control) machining, an acceleration and deceleration (acc/dec) control model is proposed, and the speed curve is also constructed by the cubic polynomial. The proposed control model provides continuity of acceleration, which avoids the intense vibration in high speed NC machining. Based on the discrete characteristic of the data sampling interpolation, the acc/dec control discrete mathematical model is also set up and the discrete expression of the theoretical deceleration length is obtained furthermore. Aiming at the question of hardly predetermining the deceleration point in acc/dec control before interpolation, the adaptive acc/dec control algorithm is deduced from the expressions of the theoretical deceleration length. The experimental result proves that the acc/dec control model has the characteristic of easy implementation, stable movement and low impact. The model has been applied in multi-axes high speed micro fabrication machining successfully. 展开更多
关键词 High speed NC machining acceleration and deceleration (acc/dec) control model Cubic speed curve Discrete mathematical model Adaptive acceleration and deceleration control algorithm
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运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析
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作者 周扬 易勇 +2 位作者 罗舟 宁智 尹来容 《工程设计学报》 北大核心 2025年第5期708-719,共12页
针对运营铁路隧道治理天窗期短、人工凿毛效率低及定向专用设备缺乏等问题,基于隧道整治施工需求开发了一种隧道治理专用的凿毛装置。首先,根据凿毛作业要求确定了凿毛装置的结构为机械臂结合剪叉式提升架,并适配设计了固定连接型与铰... 针对运营铁路隧道治理天窗期短、人工凿毛效率低及定向专用设备缺乏等问题,基于隧道整治施工需求开发了一种隧道治理专用的凿毛装置。首先,根据凿毛作业要求确定了凿毛装置的结构为机械臂结合剪叉式提升架,并适配设计了固定连接型与铰接型凿毛机构。然后,通过改进D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立了凿毛装置运动学模型,开展了正、逆运动学分析,并采用蒙特卡洛法求解了凿毛装置的工作空间。最后,对凿毛装置的作业过程进行了运动轨迹规划分析,利用五次多项式插值法进行关节空间点到点轨迹规划,并利用基于S形加减速控制算法的平面圆弧插补方法进行笛卡儿空间指定路径规划。结果表明,所设计的凿毛装置的整体结构及工作空间符合设计要求,且运动性能良好;通过运动轨迹规划分析有效地减少了凿毛装置作业过程中的运动冲击与振动,保证了凿毛作业的安全性。研究结果为后续的凿毛装置实物样机制造与凿毛作业试验提供了理论基础。 展开更多
关键词 铁路隧道 凿毛装置 S形加减速控制算法 运动学分析 运动轨迹规划
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痰染片制片系统中步进电机启停控制算法的优化设计与实现
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作者 庄泉洁 陈子娇 +1 位作者 肖志睿 刘洪英 《华东师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期39-45,共7页
步进电机在整个全自动痰染片制片的工作流程中发挥着关键作用.在电机的启动和停止过程中,电机速度常常会发生急剧变化,因此一个良好的电机启停控制算法显得尤为重要.首先,需要避免电机在突然高速启动时因所需力矩过大而导致的过载现象,... 步进电机在整个全自动痰染片制片的工作流程中发挥着关键作用.在电机的启动和停止过程中,电机速度常常会发生急剧变化,因此一个良好的电机启停控制算法显得尤为重要.首先,需要避免电机在突然高速启动时因所需力矩过大而导致的过载现象,以保护电机不受损坏.其次,在减速过程中,应防止高速运转的电机突然停止,以减少对电机的惯性冲击,降低由此产生的运动偏差.致力于优化步进电机的启停控制算法,在启停阶段采用S型曲线来实现电机转速的平稳变化.这种S型速度变化曲线基于Logistic函数设计,能够确保电机在启动和停止时速度平稳变化,避免突然加速或减速带来的冲击.同时,电机的整体运动采用7段式加减速优化算法,以实现对电机的有效控制.以系统中的x方向电机控制为例,仿真实验验证了该算法的有效性,步进电机在启停区间,其转速与时间的曲线呈S型变化,保证了电机启停的平稳性.实测结果显示,采用S型加减速启停控制算法,位置误差被控制在±0.05 mm以内,相比梯形控制算法带来的±0.9 mm位置误差,有了显著的减小,这表明S型加减速启停控制算法在减小位置误差方面取得了良好效果. 展开更多
关键词 步进电机 启停控制 7段式S型加减速控制算法 位置误差
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融合PID与S型曲线加减速控制算法的智能马桶盖控制策略
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作者 王春武 张忠盛 +5 位作者 钱远行 钟星鹏 董晓庆 王畅 林一帆 刘春玲 《韩山师范学院学报》 2025年第6期1-8,共8页
针对智能马桶盖运行顿挫和极限位置碰撞问题,提出了基于PID与S型曲线加减速的融合控制策略.通过模糊逻辑实现PID参数动态整定,重构S型速度规划并优化闭环控制,结合状态机实现多阶段协同控制,以确保马桶盖运动全程平滑无振荡.实验结果表... 针对智能马桶盖运行顿挫和极限位置碰撞问题,提出了基于PID与S型曲线加减速的融合控制策略.通过模糊逻辑实现PID参数动态整定,重构S型速度规划并优化闭环控制,结合状态机实现多阶段协同控制,以确保马桶盖运动全程平滑无振荡.实验结果表明,该算法控制下的开盖阶段的加速度变化率(jerk)最大值为0.42°/ms^(3),而闭合阶段为0.37°/ms^(3);极限位置控制中,全开位置角度波动≤0.14°,闭合末端角度变化率约0.8°/ms,远低于碰撞阈值;曲线均方根误差为0.68°,极限位置超调量≤0.12°,定位精度达±0.3°,多工况一致性符合行业标准.与存在卡顿和顶端碰撞震荡现象的传统PID算法相比,该控制策略可使马桶盖运动曲线平滑流畅且无顶端碰撞,有利于延长关键部件寿命,为智能卫浴运动控制提供了创新方案. 展开更多
关键词 马桶盖 PID控制算法 S型曲线加减速 防撞算法
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S形加减速的嵌套式前瞻快速算法 被引量:11
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作者 何均 游有鹏 +1 位作者 陈浩 王化明 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期842-851,共10页
前瞻处理功能是现代数控系统的标志性功能之一,前瞻算法设计直接关系到数控机床的加工效率和运动平稳性。针对目前广泛研究的S形加减速前瞻算法复杂、难以满足实时性要求的问题,从工程实现的角度设计了嵌套式自适应前瞻算法。依据S形加... 前瞻处理功能是现代数控系统的标志性功能之一,前瞻算法设计直接关系到数控机床的加工效率和运动平稳性。针对目前广泛研究的S形加减速前瞻算法复杂、难以满足实时性要求的问题,从工程实现的角度设计了嵌套式自适应前瞻算法。依据S形加减速曲线的对称性建立了速度规划模型,通过对加速度等效曲线逼近提高了模型求解效率,给出了S形速度规划曲线构造和校验两主要运算阶段的解析解。以连续短直线加工为例,给出了完整的嵌套式快速前瞻算法和实例加工验证。实验结果表明,所提出的算法能获得全局最优运动效率,计算量不足传统方法的30%,结果精确,耗时稳定,能满足现代数控系统甚至是高速高精度数控系统对前瞻处理的实时性要求。给出的解析结果对S形加减速模型的求解有通用意义,可适用于连续短直线、二次曲线以及非均匀有理B样条曲线(NURBS)等参数曲线的S形加减速前瞻速度规划。 展开更多
关键词 前瞻算法 速度控制 加减速控制 柔性加减速 数控系统
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一种预判插补时间的S形加减速插补算法 被引量:9
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作者 唐小琦 何王勇 李勇波 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第23期2794-2797,2801,共5页
在分析S形加减速控制7段模型的基础上,为实现加速度和加加速度限制下插补后位移、速度、加速度同步为零,提出了一种预判S形加减速各段插补时间的算法,并对算法的实现进行了详细的论述。对任意位移、速度组合线段进行测试表明:算法正确... 在分析S形加减速控制7段模型的基础上,为实现加速度和加加速度限制下插补后位移、速度、加速度同步为零,提出了一种预判S形加减速各段插补时间的算法,并对算法的实现进行了详细的论述。对任意位移、速度组合线段进行测试表明:算法正确、运算效率高,适合插补前加减速控制。 展开更多
关键词 S形加减速 插补算法 加加速度 数控
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三次多项式型微段高速加工速度规划算法研究 被引量:36
9
作者 冷洪滨 邬义杰 潘晓弘 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期336-340,397,共6页
为满足高速数控加工的要求,提出了一种三次多项式加减速控制模型。该模型能保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大的冲击。针对连续微段的高速加工,建立了满足最大速度、最大加速度、几何运动轨迹及长度约束条件下... 为满足高速数控加工的要求,提出了一种三次多项式加减速控制模型。该模型能保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大的冲击。针对连续微段的高速加工,建立了满足最大速度、最大加速度、几何运动轨迹及长度约束条件下的轨迹速度规划策略,并给出三次多项式型速度规划算法的实现流程图。试验结果表明,该算法能实现连续微段间进给速度的高速衔接,大大缩短加工时间并提高加工效率。该算法已成功应用于多坐标数控高速微细加工系统中。 展开更多
关键词 加减速控制模型 三次速度曲线 微段高速加工 速度规划算法
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伺服压力机柔性加减速控制算法 被引量:15
10
作者 宋清玉 郭宝峰 +1 位作者 李建 殷文齐 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期269-273,共5页
提出了一种伺服电动机柔性加减速控制算法,采用2个不同周期的三角函数叠加作为伺服电动机加减速构造函数,加减速所需的转矩与伺服电动机特性更好地匹配,能够降低系统对伺服电动机功率的要求。推导了伺服电动机位移、速度、加速度和加加... 提出了一种伺服电动机柔性加减速控制算法,采用2个不同周期的三角函数叠加作为伺服电动机加减速构造函数,加减速所需的转矩与伺服电动机特性更好地匹配,能够降低系统对伺服电动机功率的要求。推导了伺服电动机位移、速度、加速度和加加速度数学表达式,并与三角函数加减速控制算法进行了比较。实验结果表明,该算法能够应用于伺服压力机加工工艺曲线规划设计。 展开更多
关键词 伺服压力机 伺服电动机 柔性加减速 控制算法
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S形加减速算法前瞻处理研究 被引量:11
11
作者 朱明 游有鹏 何均 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2011年第10期2140-2144,共5页
由于S形加减速算法的表达式是分段表达式且包括无理表达式,在应用S形加减速算法进行前瞻处理时出现了两个问题:1、方程表达式难以确定;2、需要求解无理方程.针对第一问题,提出一种仅需要少量计算和比较的方法.为了求解无理方程,本文提... 由于S形加减速算法的表达式是分段表达式且包括无理表达式,在应用S形加减速算法进行前瞻处理时出现了两个问题:1、方程表达式难以确定;2、需要求解无理方程.针对第一问题,提出一种仅需要少量计算和比较的方法.为了求解无理方程,本文提出使用拉格朗日逼近法构造二次方程来逼近无理方程,详细分析了逼近产生的误差并给出一种误差校正的方法.文中提出的方法在Matlab平台仿真实现,并已通过实际加工NURBS曲线验证可行. 展开更多
关键词 S形加减速 前瞻 拉格朗日逼近法 数控系统
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数控系统中伺服系统位置前馈控制器的设计 被引量:15
12
作者 金钊 林宝君 冀群心 《测控技术》 CSCD 北大核心 2010年第8期65-67,71,共4页
针对数控机床运行过程中存在的位置定位精度控制问题,提出了一种基于速度和加速度前馈控制的位置控制器,并采用三角函数加减速控制算法,通过前馈控制器可以使伺服系统获得快速的动态响应,并且通过对位置环比例积分系数的调节,可以保证... 针对数控机床运行过程中存在的位置定位精度控制问题,提出了一种基于速度和加速度前馈控制的位置控制器,并采用三角函数加减速控制算法,通过前馈控制器可以使伺服系统获得快速的动态响应,并且通过对位置环比例积分系数的调节,可以保证系统定位的高精度、无超调。采用Simulink工具软件建立了位置精度控制的仿真模型,得出了相应的仿真结果。验证了本文所设计的位置前馈控制器的工程实用性。 展开更多
关键词 CNC 伺服系统 PID算法 前馈控制 三角函数加减速
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多轴联动条件下插补速度实时可调的前瞻控制算法 被引量:11
13
作者 史中权 叶文华 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期582-592,共11页
针对目前多轴联动条件下S形加减速算法复杂,一条插补线段内最大进给速度不能实时可调的问题,提出了一种插补速度实时可调的前瞻控制算法。算法首先根据机床特性和线段夹角建立了小线段衔接处进给速度的约束条件,然后采用加速度跟随原理... 针对目前多轴联动条件下S形加减速算法复杂,一条插补线段内最大进给速度不能实时可调的问题,提出了一种插补速度实时可调的前瞻控制算法。算法首先根据机床特性和线段夹角建立了小线段衔接处进给速度的约束条件,然后采用加速度跟随原理提出了最大进给速度连续可调的S形加减速控制方法,在此基础上设计了一种加速度自适应调整的前瞻处理算法。该算法在不降低轨迹插补精度的前提下,能以最大的速度通过线段的转接点,从而使整个线段插补过程具有高度的柔性和快速性,能满足现代数控系统对前瞻处理的实时性要求。结果表明该算法有效降低了机床运动时的振动,与传统速度规划算法相比,同等加工条件下,加工效率明显提高,工件表面质量也得到改善。 展开更多
关键词 加减速控制 速度规划 前瞻算法 线性插补 数控系统
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基于多关节机器人的能量最小消耗控制策略 被引量:12
14
作者 党培 谭云福 申利民 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第12期4575-4577,共3页
为了能够在有限的能量供给的情况下延长机器人运行时间,针对此类机器人在运动中的耗能问题,提出一种通过改进梯形升降速算法来实现多关节机器人能量最小消耗的控制方法。首先对多关节机器人的协调控制及能耗问题进行了研究,利用梯形升... 为了能够在有限的能量供给的情况下延长机器人运行时间,针对此类机器人在运动中的耗能问题,提出一种通过改进梯形升降速算法来实现多关节机器人能量最小消耗的控制方法。首先对多关节机器人的协调控制及能耗问题进行了研究,利用梯形升降速算法的速度函数与伺服电机耗能之间的关系推导出该算法的能量函数;然后通过求解能量函数最小值,得出梯形速度曲线基于能量最优的时间参数,利用该时间参数来设定伺服电机各运动阶段的时间,使机器人耗能最小。最后通过实验计算及分析,验证了所述控制策略在解决机器人耗能最小化问题上的有效性。 展开更多
关键词 多关节机器人 关节协调控制 最小能量消耗 梯形升降速算法
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平面型Hbot机构的运动控制算法 被引量:7
15
作者 丁承君 张鹏 +1 位作者 闫彬 赵泽羽 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2017年第1期77-82,共6页
为更简便地实现对Hbot机构的运动控制,以Hbot结构3D打印机的X、Y平面为研究对象,对该结构进行运动分析,建立运动位移与步进电机运动之间的数学关系,得到机构的运动特性,并通过建立一个新的机构坐标系使运动分析简单化;根据机构运动特性... 为更简便地实现对Hbot机构的运动控制,以Hbot结构3D打印机的X、Y平面为研究对象,对该结构进行运动分析,建立运动位移与步进电机运动之间的数学关系,得到机构的运动特性,并通过建立一个新的机构坐标系使运动分析简单化;根据机构运动特性,引入布兰森汉姆(Bresenham)直线算法实现该机构的直线运动,并将梯形加减速算法与Bresenham算法相结合对机构进行直线运动的速度规划;最后提出一种对机构运动误差进行修正的简单方法.结合Matlab对实验结果进行仿真,结果表明:运用以上算法基本可实现对该机构运动控制与运动误差修正,修正之后运动误差保持在-0.0780 mm附近波动. 展开更多
关键词 平面型Hbot机构 运动控制 梯形加减速算法 Bresenham直线算法 运动误差修正 3D打印机
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危化品仓库堆垛安全距离的精确扫描定位监控算法的研究 被引量:3
16
作者 刘学君 江帆 +2 位作者 戴波 栾海英 李京 《计算机测量与控制》 2016年第11期73-76,共4页
根据危化品仓库码垛安全距离需要精确监控的需求,设计开发了一种精确扫描定位装置,将仓库划分为若干网格,对每个监测面测距扫描,获得每一个点的距离值和角度值,根据对应点是否与安全状态数值一致来判断堆垛的安全状态;硬件由控制器、细... 根据危化品仓库码垛安全距离需要精确监控的需求,设计开发了一种精确扫描定位装置,将仓库划分为若干网格,对每个监测面测距扫描,获得每一个点的距离值和角度值,根据对应点是否与安全状态数值一致来判断堆垛的安全状态;硬件由控制器、细分驱动、步进电机、涡轮螺杆、工作台等组成;电机定位控制采用指数型加减速算法和闭环反馈调节相结合的控制算法,首先获得一个起跳频率,经过加减速控制阶段,到达目标位置附近,之后进入反馈调节阶段,控制步进电机到达指定位置;指数型加减速算法降低了启动和停止时加速度突变大小,避免了由于步进电机频率变化过快引起失步和堵转;实验结果表明,该装置及算法运行稳定,定位精度在0.022度左右,定位精度高,满足仓库安全距离扫描监控的精度要求。 展开更多
关键词 扫描监测 精确定位 指数型加减速算法 闭环控制 步进电机
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嵌入式运动控制系统中前瞻控制技术的研究 被引量:2
17
作者 陈光黎 钟震宇 +2 位作者 张严林 林丽娜 黎伟权 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第3期25-27,共3页
传统的嵌入式运动控制系统中前瞻控制技术的应用存在实时性差、系统资源开销大,以及整体规划灵活性差的问题。为此,提出了基于PC加嵌入式系统的运动控制模式,通过PC图形化编程界面来完成加工路径整体速度规划和路径的加减速控制工作,并... 传统的嵌入式运动控制系统中前瞻控制技术的应用存在实时性差、系统资源开销大,以及整体规划灵活性差的问题。为此,提出了基于PC加嵌入式系统的运动控制模式,通过PC图形化编程界面来完成加工路径整体速度规划和路径的加减速控制工作,并将前瞻控制的结果通过通信协议的扩充对每条加工路径起始和终止位置的加减速进行定义,嵌入式运动控制系统仅需按定义的内容来顺序执行每条加工指令,有效地克服了系统中存在的问题。 展开更多
关键词 嵌入式系统 前瞻控制技术 整体速度规划 加减速控制
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嵌入式数控系统实时插补加减速控制算法研究 被引量:3
18
作者 王悦善 陈曾汉 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2012年第2期25-26,共2页
结合自己开发的嵌入式PC数控实验装置,对现有加减速控制算法的比较研究,存在算法比较繁琐、编程复杂等不足,提出了嵌入式数控系统中一种新的加减速控制改进算法。该算法有简便、编程容易、实现快速、精确的位置伺服控制、机床运动的动... 结合自己开发的嵌入式PC数控实验装置,对现有加减速控制算法的比较研究,存在算法比较繁琐、编程复杂等不足,提出了嵌入式数控系统中一种新的加减速控制改进算法。该算法有简便、编程容易、实现快速、精确的位置伺服控制、机床运动的动态特性好等优点。通过对插补轨迹仿真和实例分析,证明了插补算法和加减速控制方法的正确、合理、有效。 展开更多
关键词 嵌入式PC CNC 插补算法 加减速控制
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螺纹插补自动加减速控制算法的研究 被引量:1
19
作者 许爱芬 王太勇 +1 位作者 王涛 赵丽 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第13期232-234,共3页
介绍了一种新的数控车床螺纹插补加减速控制方法,其核心思想就是将加减速的过程离散成N级,在每一级中步进电机要以给定的频率恒速运行给定的步数,而后再升速。该算法有效地解决了高速螺纹加工过程中丢步、中断嵌套等问题,保证了加工精... 介绍了一种新的数控车床螺纹插补加减速控制方法,其核心思想就是将加减速的过程离散成N级,在每一级中步进电机要以给定的频率恒速运行给定的步数,而后再升速。该算法有效地解决了高速螺纹加工过程中丢步、中断嵌套等问题,保证了加工精度。在配以MCF375和RTOS数控系统的TDNC150型车床上验证了该算法的可行性。 展开更多
关键词 螺纹加工 加减速控制 CNC车床 步进电机 插补算法 离散
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基于Adams的6R选矸机械臂关节速度规划 被引量:6
20
作者 高清冉 任艳霞 李小伟 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2021年第10期190-192,共3页
设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法。利用Adams对3种算法进行仿真分析... 设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法。利用Adams对3种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高6R选矸机械臂的运动平稳性方面更具优势并为6R选矸机械臂后续的运动控制分析和优化奠定了基础。 展开更多
关键词 6R选矸机械臂 三次S形加减速控制算法 ADAMS 运动平稳性
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