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题名套索驱动空心杆机器人结构设计
被引量：1
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作者
张素梅
王兴松
奚如如
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机构
福建农林大学材料工程学院
东南大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2012年第6期48-51,57,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50875044)
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文摘
介绍了套索传动特性,确定了套索驱动空心杆机器人传动系统。根据不同使用场合和不同需要确定了两套结构方案,并用SolidWorks三维绘图软件分别进行结构设计建模。该机器人连续细长、结构简单轻便,可用于灾后废墟中的搜救、大型结构和设备检测检修等需要在狭小空间内作业的场合。
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关键词
套索驱动
空心杆机器人
结构设计
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Keywords
tendon-sheath-driven
hollow-perch robot
struc-ture design
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名套索驱动空心杆机器人结构及运动学分析
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作者
张素梅
王兴松
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机构
福建农林大学材料工程学院
东南大学机械工程学院
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出处
《林业机械与木工设备》
2012年第4期45-48,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(50875044)
福建省教育厅基金项目(JA10105)
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文摘
确定了套索驱动空心杆机器人传动系统,并用SolidWorks三维绘图软件对机器人进行结构设计,采用D-H法建立位姿矩阵,对该机器人进行运动学分析,并给出控制方案。该机器人结构简单轻便,可用于大型结构、设备的检测清理、灾后废墟中的搜救等需要在狭小空间内作业的场合。
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关键词
套索驱动
十字轴
杆式机器人
结构设计
运动学分析
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Keywords
tendon-sheath- driven
cross-shaft
rod type robot
structure design
kinematics analysis
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分类号
TH24
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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