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Remote Control and Telemetry System for Large-scale Model Test at Sea 被引量:3
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作者 孙树政 李积德 +2 位作者 赵晓东 栾景雷 王长涛 《Journal of Marine Science and Application》 2010年第3期280-285,共6页
Physical testing of large-scale ship models at sea is a new experimental method.It is a cheap and reliable way to research the environment adaptability of a ship in complex and extreme wave conditions.It is necessary ... Physical testing of large-scale ship models at sea is a new experimental method.It is a cheap and reliable way to research the environment adaptability of a ship in complex and extreme wave conditions.It is necessary to have a stable experimental system for the test.Since the experimental area is large, a remote control system and a telemetry system are essential, and were designed by the authors.An experiment was conducted on the Songhuajiang River to test the systems.The relationship between the model's speed and its electromotor's revolutions was also measured during the model test.The results showed that the two systems make it possible to carry out large-scale model tests at sea. 展开更多
关键词 large scale model remote control telemetry systerm model test
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Congestion Control Using In-Network Telemetry for Lossless Datacenters
2
作者 Jin Wang Dongzhi Yuan +3 位作者 Wangqing Luo Shuying Rao R.Simon Sherratt Jinbin Hu 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2023年第4期1195-1212,共18页
In the Ethernet lossless Data Center Networks (DCNs) deployedwith Priority-based Flow Control (PFC), the head-of-line blocking problemis still difficult to prevent due to PFC triggering under burst trafficscenarios ev... In the Ethernet lossless Data Center Networks (DCNs) deployedwith Priority-based Flow Control (PFC), the head-of-line blocking problemis still difficult to prevent due to PFC triggering under burst trafficscenarios even with the existing congestion control solutions. To addressthe head-of-line blocking problem of PFC, we propose a new congestioncontrol mechanism. The key point of Congestion Control Using In-NetworkTelemetry for Lossless Datacenters (ICC) is to use In-Network Telemetry(INT) technology to obtain comprehensive congestion information, which isthen fed back to the sender to adjust the sending rate timely and accurately.It is possible to control congestion in time, converge to the target rate quickly,and maintain a near-zero queue length at the switch when using ICC. Weconducted Network Simulator-3 (NS-3) simulation experiments to test theICC’s performance. When compared to Congestion Control for Large-ScaleRDMA Deployments (DCQCN), TIMELY: RTT-based Congestion Controlfor the Datacenter (TIMELY), and Re-architecting Congestion Managementin Lossless Ethernet (PCN), ICC effectively reduces PFC pause messages andFlow Completion Time (FCT) by 47%, 56%, 34%, and 15.3×, 14.8×, and11.2×, respectively. 展开更多
关键词 Data center lossless networks congestion control head of line blocking in-network telemetry
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Telemetry技术在自动控制生产中的应用
3
作者 张睿 《科技情报开发与经济》 2001年第6期153-153,共1页
介绍了应用 Telem etry网络技术实现远程监控液罐参数的工作原理和现场操作 。
关键词 telemetry网络技术 自动控制 远程监测
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航天测控系统中的测速精度分析与鉴定 被引量:1
4
作者 成亚勇 史玉峰 +1 位作者 梁志杰 陆峰 《无线电工程》 2025年第1期121-128,共8页
在航天测控系统中,双向多普勒测速是实现高精度外测的主要体制。为了进一步提升双向多普勒测速的精度,需要对测速误差进行分析与鉴定。针对双向多普勒测速体制中的误差源问题,给出并阐述了发射频率稳定度、接收机本振频率稳定度、热噪... 在航天测控系统中,双向多普勒测速是实现高精度外测的主要体制。为了进一步提升双向多普勒测速的精度,需要对测速误差进行分析与鉴定。针对双向多普勒测速体制中的误差源问题,给出并阐述了发射频率稳定度、接收机本振频率稳定度、热噪声等随机误差,以及信号漂移、多普勒变化率、大气折射等系统误差。对S频段航天测控系统的测速精度进行了误差分析,设计了基于无人机GPS载荷的测速精度鉴定方案,为提升测速精度提供了实践参考。 展开更多
关键词 多普勒测速 外测 误差分析 误差控制 精度鉴定
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面向飞行器测控通信的天线孔径综合技术
5
作者 吴琦 王梓潼 +3 位作者 张栋梁 夏思雨 范文琪 陈逸隆 《电子学报》 北大核心 2025年第3期1014-1039,共26页
先进飞行器测控通信需要实现遥测、遥控、通信、跟踪等多种功能,传统上一般由多个无线收发系统及分立天线单元构成,其体积、重量、成本和安装等方面与飞行器有限资源的矛盾日益突出.天线孔径综合使用单个多功能天线孔径实现多个专用天... 先进飞行器测控通信需要实现遥测、遥控、通信、跟踪等多种功能,传统上一般由多个无线收发系统及分立天线单元构成,其体积、重量、成本和安装等方面与飞行器有限资源的矛盾日益突出.天线孔径综合使用单个多功能天线孔径实现多个专用天线孔径的功能,大幅减少了天线孔径数量,显著缓解了飞行器平台上天线孔径布局压力,为提升系统级电磁兼容性提供了全新手段.本文系统阐述了面向飞行器测控通信的天线孔径综合技术路线,着重介绍了面向多个分立天线单元进行综合的多频多极化天线技术、面向发射/接收天线综合的双工天线技术、面向多个天线综合于同一孔径的共孔径天线技术及面向同频天线阵列集成的耦合抑制技术.结合软件无线电系统工作特点,分析了软件无线电系统应用于飞行器测控通信系统的优势与可行性.最后,本文对飞行器测控通信的天线孔径综合技术发展进行了展望,提出天线孔径综合技术在飞行器测控通信系统发展中可能的发展方向. 展开更多
关键词 测控通信 天线孔径综合 软件无线电
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基于多染色体编码遗传算法的多星成像与数传耦合规划方法
6
作者 刘佳 秦嘉豪 +2 位作者 李瀛搏 姚远 徐明 《宇航学报》 北大核心 2025年第3期616-630,共15页
针对对地观测卫星集群的大范围成像与数据下传耦合规划,提出了一种融合结构体编码与多层编码的多染色体遗传算法,实现了在复杂约束条件下对多个目标的同时优化。算法建立了成像与数传任务的约束满足模型,优化了卫星的拼幅成像与数据传... 针对对地观测卫星集群的大范围成像与数据下传耦合规划,提出了一种融合结构体编码与多层编码的多染色体遗传算法,实现了在复杂约束条件下对多个目标的同时优化。算法建立了成像与数传任务的约束满足模型,优化了卫星的拼幅成像与数据传输方案,考虑了卫星姿态机动能力与多个区域的全覆盖需求。此外,采用多层编码方式,有效解决了成像与数传任务解空间映射关系。基于遗传算法的全局搜索机制显著提高了任务规划的效率。试验验证表明,在3颗太阳同步轨道卫星星座中,该算法实现了对超过5个大范围区域的全覆盖,卫星的能源和数据存储未超出约束上限;同时,单次规划的运行时间小于15 min,验证了其实用性和高效性。该方法有效解决了复杂任务的耦合规划问题,具有较强的工程应用价值。 展开更多
关键词 多星测运控 多星任务规划 多染色体编码遗传算法 成像与数传任务耦合规划
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多遥测参数综合度量的系统运行状态检测方法
7
作者 刘力涛 潘点飞 +3 位作者 唐斌 郑为阁 杨京松 王魁 《航天工程大学学报》 2025年第3期42-48,共7页
为确保空间站环控生保系统稳定运行,需实时监测其遥测参数;而遥测数据规模大、维度高、关联性强,需综合多参数以准确判断运行状态。文章以空间站冷凝水抽吸系统为例,验证基于动态时间弯曲(Dynamic Time Warping,DTW)的时间序列相似性匹... 为确保空间站环控生保系统稳定运行,需实时监测其遥测参数;而遥测数据规模大、维度高、关联性强,需综合多参数以准确判断运行状态。文章以空间站冷凝水抽吸系统为例,验证基于动态时间弯曲(Dynamic Time Warping,DTW)的时间序列相似性匹配方法,将遥测参数判读转化为曲线相似性度量问题;结合多关联参数max-min归一化融合方法,有效降低了多参数相似性度量计算复杂度,有效消除了量纲干扰,提升了系统状态检测精度。 展开更多
关键词 环控生保系统 遥测 动态时间弯曲 时间序列
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航天测运指控系统关键技术研究进展 被引量:2
8
作者 丁纪昕 白雪 +6 位作者 姜军 孟德闯 王盛玺 秦嘉豪 周游 赵磊 徐明 《航空学报》 北大核心 2025年第14期26-45,共20页
随着航天技术的不断进步,测运指控(TOCC)系统在航天任务中的作用愈发重要,提升其性能对于未来航天任务的高密度、多样化需求具有重要意义。分析了其关键技术研究进展及面临的发展机遇,详细介绍了航天测、运、指、控4个方面的关键技术,... 随着航天技术的不断进步,测运指控(TOCC)系统在航天任务中的作用愈发重要,提升其性能对于未来航天任务的高密度、多样化需求具有重要意义。分析了其关键技术研究进展及面临的发展机遇,详细介绍了航天测、运、指、控4个方面的关键技术,并对国内外系统结构和运行模式进行了比较分析。随后,明确了测运指控系统在自主性、效率、覆盖范围等方面的发展方向,提出了通用化、集约化和智能化的整体建设新技术。提出了测运指控一体化系统概念,系统性地梳理了全链路技术挑战,并提出了适应未来航天发展的系统建设策略。 展开更多
关键词 测运指控系统 航天测控网 卫星运维 指挥决策 执行控制
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Space Flight Validation of Design and Engineering of the ZDPS-1A Pico-satellite 被引量:5
9
作者 YANG Mu WANG Hao +4 位作者 WU Changju WANG Chunhui DING Licong ZHENG Yangming JIN Zhonghe 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第5期725-738,共14页
The ZDPS-1A pico-satellites are the first satellites in China within the 1-10 kg mass range that are successfully operated on orbit. Unlike common pico-satellites, they are designed to be "larger but stronger" with ... The ZDPS-1A pico-satellites are the first satellites in China within the 1-10 kg mass range that are successfully operated on orbit. Unlike common pico-satellites, they are designed to be "larger but stronger" with more powerful platforms and unique payloads so as to bear a better promise for real applications. Through their space flight mission, the functionality and perform- ance of the two flight models are tested on orbit and validated to be mostly normal and in consistency with design and ground tests with only several inconforming occasions. Moreover, they have worked properly on orbit for one year so far, well exceed- ing their life expectancy of three months. Therefore, the space flight mission has reached all its goals, and verified that the design concept and the engineering process of the pico-satellites are sufficient in allowing them the desired functionality and perform- ance in, and the adaption to the launch procedure and the low-Earth orbit space environment. In the foreseeable future, the plat- form together with the design concept and the engineering process of the pico-satellites are expected to be applied to more com- plicated real space applications. 展开更多
关键词 systems engineering ZDPS-IA pico-satellite space environmental adaption space flight track telemetry and control attitude control
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基于带内网络遥测数据的流量预测与负载均衡
10
作者 张旭 赵晨熙 +3 位作者 冯川 文婷 刘炜 郭磊 《通信学报》 北大核心 2025年第8期41-52,共12页
为了解决网络运维与管理中海量遥测数据分析的挑战,设计了一个网络控制自动化系统。整体原则遵循“监控-分析-控制”的架构。在监控模块中,通过SRv6-INTO算法进行遥测数据采集编排。同时为缓解控制平面负载,在数据平面开发了数据处理器... 为了解决网络运维与管理中海量遥测数据分析的挑战,设计了一个网络控制自动化系统。整体原则遵循“监控-分析-控制”的架构。在监控模块中,通过SRv6-INTO算法进行遥测数据采集编排。同时为缓解控制平面负载,在数据平面开发了数据处理器,对遥测数据进行初步处理。分析模块采用长短期记忆网络与注意力机制相结合的方法对遥测数据进行流量预测。控制模块基于分析模块的预测结果,通过SRv6技术实现业务流的动态路径调整。仿真结果表明,所提模型在预测精度上优于其他方法,并成功实现了拥塞避免。 展开更多
关键词 带内网络遥测 网络控制自动化 流量预测 负载均衡
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EV-56可控震源采集终端的研制和应用
11
作者 王光德 刘志刚 +2 位作者 刘小峰 法炜 曹文娟 《物探装备》 2025年第1期25-30,共6页
可控震源数字化平台系统的实时数据采集终端(以下简称采集终端)是新研发用于对EV-56可控震源运行状态数据进行实时采集和传输的车载设备,采集终端能够结合EV-56可控震源的CAN总线系统对可控震源运行状态进行实时采集,同时还能够扩展采... 可控震源数字化平台系统的实时数据采集终端(以下简称采集终端)是新研发用于对EV-56可控震源运行状态数据进行实时采集和传输的车载设备,采集终端能够结合EV-56可控震源的CAN总线系统对可控震源运行状态进行实时采集,同时还能够扩展采集独立的外部RS485类型传感器数据。通过4G移动通信网络和卫星通讯等方式进行信息传输,采集终端采用基于MQTT的网络通讯协议对数据在采集终端和服务器平台间进行传输。本文就EV-56可控震源CAN电路系统特点、采集终端的接口扩展功能、数据通讯特点、MQTT通讯协议以及初步应用情况作了介绍。 展开更多
关键词 采集终端卫星通讯 CAN总线电路系统 MQTT MCU
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一站双机无人机测控数据链设计
12
作者 李平敏 李佳 +1 位作者 李凤翔 张浥宁 《无线通信技术》 2025年第2期52-56,共5页
针对无人机集群数据链协同作业需求,提出最基本的一站控双机、一站测双机的数据链设计方案,链路采用频分双工(FDD)加时分多址(TDMA)的工作方式,完成遥控数据的接收发射、遥测和载荷数据的接收发射处理。通过实验室静态联测,验证所提设... 针对无人机集群数据链协同作业需求,提出最基本的一站控双机、一站测双机的数据链设计方案,链路采用频分双工(FDD)加时分多址(TDMA)的工作方式,完成遥控数据的接收发射、遥测和载荷数据的接收发射处理。通过实验室静态联测,验证所提设计方案的正确性和有效性。该数据链克服单一数据链作用范围的局限,有效拓展了测控通信范围,在此基础上可扩展到一站多机的数据链,具有很高的工程实践价值。 展开更多
关键词 无人机集群 数据链设计 时分多址 时隙设计
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语义技术在工业自动化中的应用及前景
13
作者 彭瑜 《自动化仪表》 2025年第5期1-8,15,共9页
语义化信息本质上描述来自机器和过程的数据和传感器的含义。这些信息可以直接被应用程序使用。为了使系统由底层到顶层的数据和信息自由流动,语义技术的应用正在工业领域中由制造边缘发展到企业云。为工业控制系统设计具有语义属性的... 语义化信息本质上描述来自机器和过程的数据和传感器的含义。这些信息可以直接被应用程序使用。为了使系统由底层到顶层的数据和信息自由流动,语义技术的应用正在工业领域中由制造边缘发展到企业云。为工业控制系统设计具有语义属性的平台可在充分满足现代工控系统的性能和可伸缩性要求下,运用语义网的基本概念和核心思想。使系统更智能、更自主、更可进化的关键概念是信息模型。信息模型具有表达数据和表达数据含义的能力,奠定了数据和信息实现机器可理解和可处理的基础。工业互操作国际标准——用于过程控制的对象链接与嵌入统一架构(OPC UA)是构建具有语义属性的控制系统的基石。OPC UA强语义的建模能力导致高度的复杂性和资源消耗,因而在工业边缘中大量采用轻量级的消息队列遥测传输(MQTT)/Sparkplug规范。OPC UA与MQTT/Sparkplug的融合是必然趋势。未来,工业语义技术将呈现边缘轻量化、云端强语义的分层架构,同时会依赖开源工具和人工智能技术降低实施门槛。 展开更多
关键词 语义技术 语义网 语义模型 信息模型 用于过程控制的对象链接与嵌入统一架构 OPC UA现场数据交换 人工智能应用 消息队列遥测传输/Sparkplug
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智能天地一体化网络的卫星跟踪测控技术综述 被引量:3
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作者 韩帅 郭航 +1 位作者 孟维晓 姜雅琦 《遥测遥控》 2024年第1期1-11,共11页
随着卫星互联网和我国航天测控技术的不断进步,航天测控网络朝着智能化、一体化的方向发展,在自主测控、资源分配等方面进展良好。因此,建立智能天地一体化的航天测控网是我国航天未来发展的重要目标。针对智能航天测控网中的跟踪测轨... 随着卫星互联网和我国航天测控技术的不断进步,航天测控网络朝着智能化、一体化的方向发展,在自主测控、资源分配等方面进展良好。因此,建立智能天地一体化的航天测控网是我国航天未来发展的重要目标。针对智能航天测控网中的跟踪测轨、遥测和遥控三个方面,分别介绍了相关原理与技术。同时,结合CCSDS提出的空间数据链路标准协议详细介绍了TM、TC、AOS、Proximity-1以及USLP标准,分析了不同标准所使用的技术与实际应用。本文从数据链路层和物理层的角度介绍了智能航天测控系统的工作原理及技术要求,为我国智能天地一体化卫星测控通信网的研究提供参考并予以展望。 展开更多
关键词 跟踪测轨 卫星遥测 卫星遥控 CCSDS 智能天地一体化
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基于北斗/GPS双模的船舶通信航标遥测遥控系统 被引量:2
15
作者 李红磊 赵坤峰 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第20期159-162,共4页
为解决船舶在复杂海况下信号不稳定问题,提升信息传输的安全性和抗干扰能力,获取准确、可靠的船舶位置信息,设计基于北斗/GPS双模的船舶通信航标遥测遥控系统。船舶通信航标终端利用北斗/GPS双模定位模块,解决船舶在复杂海况下信号不稳... 为解决船舶在复杂海况下信号不稳定问题,提升信息传输的安全性和抗干扰能力,获取准确、可靠的船舶位置信息,设计基于北斗/GPS双模的船舶通信航标遥测遥控系统。船舶通信航标终端利用北斗/GPS双模定位模块,解决船舶在复杂海况下信号不稳定问题,提升信息传输的安全性和抗干扰能力,获取准确、可靠的航标位置信息;利用温湿度传感器,采集航标附近环境信息,并通过北斗通信卡传输信息到终端管理中心;终端管理中心根据接收的信息,实时更新显示航标相关信息,并向船舶通信航标终端发送控制指令,确保船舶的航行安全和效率。实验证明,该系统可有效采集航标附近的环境信息,精准定位船舶位置;该系统可实现船舶通信航标的遥测遥控,确保船舶安全航行。 展开更多
关键词 北斗/GPS双模 船舶通信航标 遥测遥控系统 航标终端 北斗通信卡 终端管理中心
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微波开关自动测试系统设计 被引量:7
16
作者 祝军生 胡顺平 +5 位作者 李明军 葛重才 刘延迪 杨旸 杜微 张璐 《计算机测量与控制》 2024年第5期31-37,45,共8页
针对当前微波开关指标测试流程复杂、测试方法自动化程度低问题,提出了一套集指标测试、数据采集和数据管理功能于一体的自动化测试系统;该系统基于微波开关生产及试验环节的实际使用需求,通过软件平台实现对通用测量仪器及遥控遥测设... 针对当前微波开关指标测试流程复杂、测试方法自动化程度低问题,提出了一套集指标测试、数据采集和数据管理功能于一体的自动化测试系统;该系统基于微波开关生产及试验环节的实际使用需求,通过软件平台实现对通用测量仪器及遥控遥测设备、射频开关矩阵等设备的自动化控制,单次可满足最多16个微波开关的同步测试,可实现同轴型和波导型两类开关的S参数、切换时间、门限电压、接触电阻、跑荷等总计18种指标参数的测试和试验数据管理,达到了测试效率和试验质量的双提升。 展开更多
关键词 微波开关 遥控遥测设备 射频开关矩阵 自动测试 数据管理
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基于实时数据驱动的航天测控系统运行监控框架 被引量:1
17
作者 孙振宇 赵宝康 贾文涛 《西安邮电大学学报》 2024年第5期88-95,共8页
针对当前航天测控系统运行监控存在的业务状态复杂多样、软硬件运维分散、故障排查时间长等问题,提出一种基于实时数据驱动的航天测控系统运行监控框架。通过分析当前航天测控软件系统的监测特征,包括实时数据的获取与分类、挖掘分析、... 针对当前航天测控系统运行监控存在的业务状态复杂多样、软硬件运维分散、故障排查时间长等问题,提出一种基于实时数据驱动的航天测控系统运行监控框架。通过分析当前航天测控软件系统的监测特征,包括实时数据的获取与分类、挖掘分析、结构化管理和可视化显示等,设计态势检测框架的体系架构、数据采集方式、数据关联分析方法及故障检测机制。试验结果表明,该运行监控框架将航天测控系统中63.7%故障的检测时间降低为2 min以下,能够有效提升现有测控系统的运维能力。 展开更多
关键词 航天测控系统 态势监测 故障诊断 数据流 监控框架
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基于FPGA的主动隔振载荷检测系统的设计与实现 被引量:3
18
作者 金奇益 谢永 贾建军 《电子测量技术》 北大核心 2024年第4期165-171,共7页
随着空间精密载荷对星上振动要求的提高,主动隔振载荷在对敏感载荷进行微振动抑制方面的重要性逐渐凸显。为实现低频、小振幅微振动的采集和抑制功能,以满足载荷所需的振动环境要求,本文设计了一个基于FPGA主控板卡和Qt上位机软件的检... 随着空间精密载荷对星上振动要求的提高,主动隔振载荷在对敏感载荷进行微振动抑制方面的重要性逐渐凸显。为实现低频、小振幅微振动的采集和抑制功能,以满足载荷所需的振动环境要求,本文设计了一个基于FPGA主控板卡和Qt上位机软件的检测系统。通过FPGA控制多路Δ-Σ模数转换器完成微振动信号的同步采集、指令协议的解析、PID控制算法的实现以及驱动控制信号的输出,同时设计了上位机软件实现对遥测信号的实时数显和频谱分析。系统经过集成联调,对主动隔振载荷的实时遥测功能和隔振控制性能进行了测试。结果表明,加速度幅度谱密度积分从1.73×10^(-6) g降至1.41×10^(-7) g,隔振抑制比达到-25 dB,实现了良好的微振动抑制效果,验证了本系统能够满足主动隔振载荷的微振动抑制需求。 展开更多
关键词 主动隔振 FPGA 实时遥测 多通道采集 PID控制
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基于可控带内网络遥测的全业务网络可视化方案研究 被引量:1
19
作者 喻胜 李超 《数字通信世界》 2024年第2期10-13,共4页
随着传送网络在数智化时代向云网融合和智能化运维的演进,运营商对网络在面向新一代全业务承载的运维需求越来越高,传统的网络监测和运维管理方式已经难以满足需求。因此,智能化运维正在被广泛应用于运营商网络演进和价值挖掘,以提高网... 随着传送网络在数智化时代向云网融合和智能化运维的演进,运营商对网络在面向新一代全业务承载的运维需求越来越高,传统的网络监测和运维管理方式已经难以满足需求。因此,智能化运维正在被广泛应用于运营商网络演进和价值挖掘,以提高网络的效率和性能,实现基于感知网络的数智化运维。文章旨在探讨在IPv6+应用感知网络等面向未来的全业务场景下,如何建设可控网络感知的可视化网络监测系统,以实现新一代网络的用户业务感知,为网络提供更加可靠、稳定和智能的运维保障。 展开更多
关键词 IP城域网 网络可视化 可控网络探针 带内网络遥测
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基于参数自适应DBSCAN算法的浮标位置数据异常检测
20
作者 章新亮 肖虹 周世波 《集美大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期24-31,共8页
针对遥测遥控系统采集浮标位置数据时易受外在因素的干扰,提出了一种K近邻优化的参数自适应DBSCAN算法,来检测浮标位置数据中的异常点。通过分析数据集的分布特性生成最优邻域距离值ε和邻域内样本点数量MinPts列表,引入卡林斯基-哈拉... 针对遥测遥控系统采集浮标位置数据时易受外在因素的干扰,提出了一种K近邻优化的参数自适应DBSCAN算法,来检测浮标位置数据中的异常点。通过分析数据集的分布特性生成最优邻域距离值ε和邻域内样本点数量MinPts列表,引入卡林斯基-哈拉巴斯指数对列表中的参数进行评分,将最高评分对应的参数作为最优参数,实现DBSCAN算法的自适应聚类。实验结果表明,新算法能够自适应选择最优参数,对浮标遥测位置数据的异常点进行有效检测。 展开更多
关键词 浮标位置 异常检测 遥测遥控系统 DBSCAN算法 K近邻算法 CH指数
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