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应用斩波的两步式增量型Sigma-Delta ADC 被引量：1
1
作者 邢子初 卢宏斌 +3 位作者 汪家奇 李兆涵 刘国文 申人升 《微处理机》 2025年第1期6-11,共6页
为满足ADC在高精度转换和多路复用场景下的应用需求,提出一种应用斩波的两步式增量型Sigma-Delta ADC电路。该设计通过硬件复用增加转换阶段来量化残余电压以消除量化噪声,并在两个转换阶段的第一级积分器上应用斩波稳定技术降低运放失... 为满足ADC在高精度转换和多路复用场景下的应用需求,提出一种应用斩波的两步式增量型Sigma-Delta ADC电路。该设计通过硬件复用增加转换阶段来量化残余电压以消除量化噪声,并在两个转换阶段的第一级积分器上应用斩波稳定技术降低运放失调电压的影响。仿真结果表明,在1kHz信号带宽、1.8V供电、输入归一化幅值为0.6的正弦波条件下,该ADC可实现103.6dB的信噪比,有效位数达到16.92位,适用于多传感器复用和高精度转换应用场景。 展开更多
关键词 增量型ADC 硬件复用 两步式 斩波稳定技术
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基于动态匹配技术的温度传感器模拟前端设计
2
作者 谢新宇 辛晓宁 +1 位作者 任建 卢苡 《传感器世界》 2025年第3期39-44,共6页
常见的片上温度传感器需要高精度以及高灵敏度,为此设计一种基于动态匹配技术的温度传感器模拟前端电路,采用基于双极结型晶体管(BJT)的结构作为片上温度传感器的模拟前端。模拟前端电路通过产生与温度相关的信号作为模数转换器(ADC)部... 常见的片上温度传感器需要高精度以及高灵敏度,为此设计一种基于动态匹配技术的温度传感器模拟前端电路,采用基于双极结型晶体管(BJT)的结构作为片上温度传感器的模拟前端。模拟前端电路通过产生与温度相关的信号作为模数转换器(ADC)部分的输入信号进行温度转换和分析,采用台积电(TSMC)0.18μm工艺进行设计并通过仿真验证。仿真结果表明,基于动态匹配和斩波技术的模拟前端电路具有更小的失调电压和更低的噪声,各项指标均有优秀的性能表现,适用于片上温度传感器高精度的要求,有利于设计一款应用广泛的片上温度传感器。 展开更多
关键词 片上温度传感器 模拟前端 动态匹配技术 斩波技术
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一种基于斩波技术的电容耦合仪表放大器
3
作者 石倬闻 宗杨 任建 《微处理机》 2025年第5期51-57,共7页
基于CSMC 0.18μm CMOS工艺,设计了一种基于斩波技术的仪表放大器,主体架构选择电容耦合仪表放大器(CCIA),采用Class-AB的输出级实现主运放的轨到轨输出电压摆幅,采用斩波调制技术降低电路低频噪声,减小对微弱传感器信号产生的影响。加... 基于CSMC 0.18μm CMOS工艺,设计了一种基于斩波技术的仪表放大器,主体架构选择电容耦合仪表放大器(CCIA),采用Class-AB的输出级实现主运放的轨到轨输出电压摆幅,采用斩波调制技术降低电路低频噪声,减小对微弱传感器信号产生的影响。加入纹波抑制环路(RRL),抑制经过斩波器调制产生的纹波对输出信号的影响。设计了阻抗提升环路(IBL),可以有效提升整体电路的输入阻抗以应对不同的应用环境。仿真结果显示,在1.6~2 V电源电压范围内,该仪表放大器的增益带宽为5 MHz,输入噪声谱密度可以达到10.29 nV/√Hz,输入阻抗可以达到100 MΩ以上,纹波抑制能力可以达到91 dB。 展开更多
关键词 仪表放大器 斩波技术调制 纹波抑制 阻抗提升
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反式劈核钩预劈核技术在白内障超声乳化摘除术中的应用
4
作者 陈舒萍 卓萍萍 +2 位作者 韩佳敏 张钰涵 黄先武 《中国医药指南》 2025年第9期78-80,共3页
目的分析反式劈核钩预劈核技术在白内障超声乳化摘除术中的应用效果。方法回顾性分析2021年1月至2023年3月于本院应用反式劈核钩预劈核技术行白内障超声乳化手术的患者,观察术后第1天角膜水肿情况、术后最佳矫正视力(BCVA)及术中、术后... 目的分析反式劈核钩预劈核技术在白内障超声乳化摘除术中的应用效果。方法回顾性分析2021年1月至2023年3月于本院应用反式劈核钩预劈核技术行白内障超声乳化手术的患者,观察术后第1天角膜水肿情况、术后最佳矫正视力(BCVA)及术中、术后并发症,并分析术后角膜水肿相关影响因素。结果共收集到657例患者802只眼。依据Emery分级,Ⅱ级核有258眼(32.17%),Ⅲ级核369眼(46.01%),Ⅳ级核136眼(16.96%),Ⅴ级核39眼(4.86%)。术后第1天角膜水肿程度分级,0级占90.90%(729眼),1级占7.86%(63眼),2级占1.12%(9眼),3级仅0.12%(1眼)。术后第1天发生角膜水肿占9.10%(73眼)。术后第1天BCVA≤0.3者88眼(10.97%),0.4~0.7者271眼(33.79%),≥0.8者443眼(55.24%)。1例(0.12%)膨胀型白核在预劈核时发生后囊膜破裂,其余术中及术后均无严重并发症发生。结论反式劈核钩预劈核技术应用于白内障超声乳化摘除术效果良好。术后角膜水肿轻,核硬度分级会影响术后角膜水肿的发生,术后视力恢复快,术中及术后基本无并发症发生。 展开更多
关键词 反式劈核钩 预劈核 白内障超声乳化 角膜水肿 核分级 影响因素
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乌鲁木齐奥体中心体育场钢结构施工技术研究
5
作者 贾尚瑞 邢遵胜 +1 位作者 刘洋 卢福生 《建筑钢结构进展》 北大核心 2025年第12期101-110,共10页
乌鲁木齐奥体中心体育场屋盖钢结构采用大开口索承网格结构体系,作为一种刚柔结合体系,施工中存在较多技术难点。本文通过对钢结构和索网结构的研究和实践,提出了屋盖网格面模块化吊装和单点式分块支撑施工技术,减少了高空作业,优化了... 乌鲁木齐奥体中心体育场屋盖钢结构采用大开口索承网格结构体系,作为一种刚柔结合体系,施工中存在较多技术难点。本文通过对钢结构和索网结构的研究和实践,提出了屋盖网格面模块化吊装和单点式分块支撑施工技术,减少了高空作业,优化了支撑措施用量;提出了大体量轮辐式索承网格预应力索系有障碍整体提升技术,避免了大体量索体拼装胎架的搭设,加快了施工工期;研发了一种有障碍倾斜钢结构分块安装方法,提高了幕墙结构安装效率;提出了大悬挑索承网格结构张拉后卸载施工技术,加快了张拉效率,节省了张拉成本。以上技术可为今后类似工程提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 大开口索承网格结构 模块化 提升施工 幕墙结构 单点式分块支撑施工技术 张拉后卸载施工技术
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轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制 被引量：33
6
作者 崔明月 孙棣华 +1 位作者 李永福 刘卫宁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期664-670,共7页
针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种自适应跟踪控制策略.利用两个未知参数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度,建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型;设计了补偿纵向滑动的自适应非线... 针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种自适应跟踪控制策略.利用两个未知参数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度,建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型;设计了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律;应用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了闭环系统的稳定性;同时,提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 运动学模型 纵向打滑 自适应控制 反演技术
原文传递
一种磨粒族叶序排布的端面砂轮及其铣磨实验 被引量：10
7
作者 吕玉山 王军 +1 位作者 赵成义 贺艳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1569-1574,共6页
为了改善超硬磨料砂轮的磨削能力,基于生物学的叶序排布理论设计了一种新型有序化排布磨料的超硬磨料砂轮;分析了叶序参数对超硬磨料砂轮工作表面上磨粒族的排布的影响规律,通过光刻技术和电镀技术相结合制造出了磨粒族叶序排布砂轮。... 为了改善超硬磨料砂轮的磨削能力,基于生物学的叶序排布理论设计了一种新型有序化排布磨料的超硬磨料砂轮;分析了叶序参数对超硬磨料砂轮工作表面上磨粒族的排布的影响规律,通过光刻技术和电镀技术相结合制造出了磨粒族叶序排布砂轮。铣磨实验结果表明:合理的选择叶序系数k和磨料族半径r可使砂轮获得较好的铣磨性能。 展开更多
关键词 机械制造工艺与设备 磨削 超硬磨粒砂轮 工程化砂轮 叶序排布 磨粒族
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反作用飞轮内干扰抑制方法研究 被引量：14
8
作者 尹秋岩 赵健康 戴金海 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期1521-1524,共4页
该文主要从反作用飞轮运动特点出发,详细分析了轮子内摩擦干扰和动静不平衡干扰,建立了相应数学模型。并根据各干扰的作用特点采用相应的抑制方法,即内摩擦的观测补偿方法和动不平衡的迟后、超前校正抑制方法。通过仿真计算,这两类方法... 该文主要从反作用飞轮运动特点出发,详细分析了轮子内摩擦干扰和动静不平衡干扰,建立了相应数学模型。并根据各干扰的作用特点采用相应的抑制方法,即内摩擦的观测补偿方法和动不平衡的迟后、超前校正抑制方法。通过仿真计算,这两类方法都能较大地提高卫星姿态精度和稳定度。 展开更多
关键词 姿态控制 内摩擦干扰 动静不平衡干扰 补偿方法
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超硬磨料砂轮激光修整技术的现状与展望 被引量：11
9
作者 邓辉 陈根余 +2 位作者 周聪 蔡颂 李时春 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期309-314,共6页
阐述脉冲激光修整技术的基本原理和特点,从超硬磨料砂轮激光修整技术的工艺参数优化、数值模拟仿真两方面对其研究进展进行综述,指出该技术目前正面临的主要问题,并对其发展方向进行预测和展望。超硬磨料砂轮激光修整技术目前已经取得... 阐述脉冲激光修整技术的基本原理和特点,从超硬磨料砂轮激光修整技术的工艺参数优化、数值模拟仿真两方面对其研究进展进行综述,指出该技术目前正面临的主要问题,并对其发展方向进行预测和展望。超硬磨料砂轮激光修整技术目前已经取得了较大的进步,但基础科学理论、砂轮表面质量评价、在线精密修整技术等关键性技术仍然是该领域非常棘手的难题,有待对其进行更深层次的探索和研究。 展开更多
关键词 激光技术 超硬磨料砂轮 激光修整 精密磨削
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反式劈核钩预劈核技术与常规超声乳化劈核技术在超高度近视合并核性白内障手术中应用的随机对照研究 被引量：26
10
作者 杨珂 朱思泉 赵阳 《中华实验眼科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期629-633,共5页
背景白内障手术中劈核操作是关键环节。手工预劈核技术的不断革新有助于缩短超声乳化的耗时，减小超声能量，避免对眼内组织造成严重的损伤。目的评价反式劈核钩预劈核技术用于超高度近视伴核性白内障超声乳化术中的效果和安全性，并与... 背景白内障手术中劈核操作是关键环节。手工预劈核技术的不断革新有助于缩短超声乳化的耗时，减小超声能量，避免对眼内组织造成严重的损伤。目的评价反式劈核钩预劈核技术用于超高度近视伴核性白内障超声乳化术中的效果和安全性，并与传统超声乳化劈核法进行比较。方法采用前瞻性随机对照的研究方法，纳入于2016年3—9月在北京同仁医院就诊的超高度近视合并白内障患者40例40眼，眼轴长度〉27.0 mm、屈光度〉－10.0 D，患眼晶状体核为Ⅲ～Ⅳ级。采用随机数字表法将患眼随机分成预劈核组和传统超声乳化劈核组，在白内障超声乳化摘出＋人工晶状体（IOL）植入术中分别选择反式劈核钩预劈核及传统超声乳化劈核，比较2个组术中角膜内皮损失率、角膜水肿程度的差异，以评价预劈核技术的安全性，比较2种方法的有效超声时间、超声能量差异，测定术眼术后最佳矫正视力（BCVA）（对数视力表）变化，以评价预劈核技术的临床效果。结果2个组术眼手术均顺利。预劈核组术眼平均有效超声时间为（47.30±11.29）s，传统超声乳化劈核组为（57.70±14.51）s，差异有统计学意义（t=－2.530，P=0.016）。术后7 d，预劈核组和传统超声乳化劈核组术眼BCVA分别为4.75±0.11和4.67±0.14，差异有统计学意义（t=2.147，P=0.038）。术后1个月，预劈核组术眼角膜内皮细胞丢失率为（10.82±3.77）%，低于传统超声乳化劈核组的（16.11±6.47）%，差异有统计学意义（t=－3.758，P=0.001）。术后7 d，预劈核组术眼的2级和3级角膜水肿眼数明显少于传统超声乳化劈核组，差异有统计学意义（Z=11.822，P=0.008）。结论与传统超声乳化劈核操作比较，反式劈核钩预劈核技术用于超高度近视伴Ⅲ～Ⅳ级核白内障超声乳化手术临床效果好，对组织创伤小。 展开更多
关键词 白内障摘出术/方法 超声乳化白内障摘出术/方法 高度近视 晶状体核/手术 治疗效果 预劈核技术 超声乳化劈核技术 随机对照临床研究 反式劈核钩
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一种基于斩波技术的轨到轨运算放大器的分析与设计 被引量：5
11
作者 王丹 郭桂良 +2 位作者 姜宇 吕英杰 阎跃鹏 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2017年第10期97-100,共4页
采用TSMC 0.18μm CMOS工艺,设计实现了一种低压、低失调、恒跨导的轨到轨运算放大器.运算放大器在保证输入级跨导在整个共模范围内恒定的前提下,采用轨到轨的折叠共源共栅输入级,输入管工作在亚阈值区,采用反馈式AB类输出级以实现轨到... 采用TSMC 0.18μm CMOS工艺,设计实现了一种低压、低失调、恒跨导的轨到轨运算放大器.运算放大器在保证输入级跨导在整个共模范围内恒定的前提下,采用轨到轨的折叠共源共栅输入级,输入管工作在亚阈值区,采用反馈式AB类输出级以实现轨到轨的输出摆幅,同时采用斩波稳定技术减小输入参考失调和噪声.电路工作在1V单电源电压下,仿真得到119dB的直流增益和5.6MHz的增益带宽积.蒙特卡罗仿真结果显示失调电压分布的标准差为14μV,输入噪声普密度为18.19nV/√Hz. 展开更多
关键词 低压 低失调 恒跨导 斩波稳定技术
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基于改进SMOTE的非平衡数据集分类研究 被引量：19
12
作者 王超学 潘正茂 +2 位作者 董丽丽 马春森 张星 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第2期184-187,245,共5页
针对SMOTE(Synthetic Minority Over-sampling Technique)在合成少数类新样本时存在的不足,提出了一种改进的SMOTE算法(SSMOTE)。该算法的关键是将支持度概念和轮盘赌选择技术引入到SMOTE中,并充分利用了异类近邻的分布信息,实现了对少... 针对SMOTE(Synthetic Minority Over-sampling Technique)在合成少数类新样本时存在的不足,提出了一种改进的SMOTE算法(SSMOTE)。该算法的关键是将支持度概念和轮盘赌选择技术引入到SMOTE中,并充分利用了异类近邻的分布信息,实现了对少数类样本合成质量和数量的精细控制。将SSMOTE与KNN(K-Nearest Neighbor)算法结合来处理不平衡数据集的分类问题。通过在UCI数据集上与其他重要文献中的相关算法进行的大量对比实验表明,SSMOTE在新样本的整体合成效果上表现出色,有效提高了KNN在非平衡数据集上的分类性能。 展开更多
关键词 非平衡数据集 分类 支持度 轮盘赌选择 合成少数过采样技术(SMOTE)
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反式劈核钩预劈核技术与常规拦截劈核技术在Ⅳ级硬核白内障手术中的应用比较 被引量：24
13
作者 赵阳 朱思泉 《中华实验眼科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期613-618,共6页
背景晶状体核的劈核操作是超声乳化白内障摘出术的关键环节，手工预劈核技术可以减少术中超声乳化的能量和时间，减轻对眼内组织的损伤。目前常用的预劈核法对于硬核的效果较差。近年来我们采用自制的反式劈核钩进行硬核白内障手术，此... 背景晶状体核的劈核操作是超声乳化白内障摘出术的关键环节，手工预劈核技术可以减少术中超声乳化的能量和时间，减轻对眼内组织的损伤。目前常用的预劈核法对于硬核的效果较差。近年来我们采用自制的反式劈核钩进行硬核白内障手术，此反式劈核钩预劈核法的疗效尚未公开报道。目的比较反式劈核钩预劈核技术与常规拦截劈核技术在Ⅳ级硬核白内障患者超声乳化手术中的应用效果及安全性。方法采用前瞻性病例对照干预性研究方法，纳入2015年3月至2016年1月在新疆维吾尔自治区和田地区人民医院确诊的Ⅳ级晶状体核的白内障患者32例32眼，采用随机数字表法将患者随机分成预劈核组和拦截劈核组，在超声乳化白内障摘出联合人工晶状体（IOL）术中分别采用反式劈核钩预劈核法和拦截劈裂法进行劈核，比较2个组术中所用的有效超声时间和术眼术后角膜内皮细胞（CECs）损失率、角膜水肿程度、最佳矫正视力（BCVA）及手术并发症的发生情况。结果预劈核组和拦截劈核组的平均有效超声时间分别为42．56（39．31，45．81）s和78．63（73．85，83．40）s，差异有统计学意义（Z=-4．937，P=0．000）。术后1d和3d，2个组不同等级BCVA的眼数分布差异均有统计学意义（P=0．013、0．033）。预劈核组和拦截劈核组术后1个月术眼CECs计数分别为（2026．05±154．03）／mm。和（1866．50±117．16）／mm2，差异有统计学意义（t=3．298，P=0．003）；预劈核组和拦截劈裂组术后1个月CECs丢失率分别为（13．36±2．85）％和（25．77±3．81）％，差异有统计学意义（t=-6．996，P=0．000）。术后1d和3d，预劈核组严重角膜水肿的眼数均明显少于拦截劈核组，差异均有统计学意义（P=0．001、0．002）。结论在Ⅳ级硬核白内障患者Phaeo过程中，与常规拦截劈核技术比较，自制反式劈核钩预劈核技术可明显减少CECs的损伤，患者术后视力恢复更快。 展开更多
关键词 白内障摘出术/方法 超声乳化白内障摘出术/方法 晶状体核/手术 治疗效果 比较研究 预劈核技术 拦截劈核技术 反式劈核钩 人
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无速度传感器的转子变频调速装置 被引量：3
14
作者 江友华 曹以龙 唐忠 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期64-67,共4页
提出了一种新的无速度传感器测速方法,该方法是通过对转子变频调速装置主电路拓扑的电流流向进行分析,然后根据斩波器开通和闭合时刻的等效电路进行分析和建模,得到斩波电抗器两端电压与转差率之间的关系,从而间接得到电机的实际速度。... 提出了一种新的无速度传感器测速方法,该方法是通过对转子变频调速装置主电路拓扑的电流流向进行分析,然后根据斩波器开通和闭合时刻的等效电路进行分析和建模,得到斩波电抗器两端电压与转差率之间的关系,从而间接得到电机的实际速度。该方法不受环境、机械振动等因素影响,测量快速、准确,可作为速度环的速度反馈信号。最后通过实验进行了验证,表明该无速度传感器的测速方法是可行、有效的。 展开更多
关键词 无速度传感器 转子变频 斩波 拓扑 等效电路
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镁合金产品及生产应用技术开发平台建设 被引量：6
15
作者 查吉利 龙思远 徐绍勇 《特种铸造及有色合金》 CAS CSCD 北大核心 2005年第10期593-595,共3页
以摩托车轮毂为例,介绍基于现代设计制造技术的镁合金产品及生产应用技术开发平台的技术线路。在该平台上进行的镁合金摩托车轮毂的开发结果表明:通过产品服役状态分析、材料替代和工艺设计,挤压铸造镁合金轮毂完全满足铸造生产、服役... 以摩托车轮毂为例,介绍基于现代设计制造技术的镁合金产品及生产应用技术开发平台的技术线路。在该平台上进行的镁合金摩托车轮毂的开发结果表明:通过产品服役状态分析、材料替代和工艺设计,挤压铸造镁合金轮毂完全满足铸造生产、服役性能要求。采用该平台进行铸件产品开发,可以大幅度缩短镁合金产品及其生产工艺开发的周期,降低开发风险和成本。 展开更多
关键词 镁合金 技术平台 轮毂 材料替代
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一种采用斩波-稳零技术的低功耗Delta-Sigma调制器的设计 被引量：4
16
作者 范军 黑勇 陈铖颖 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2011年第11期76-80,共5页
采用TSMC 0.18μm CMOS混合信号1P6M工艺实现了一种应用于信号检测系统的低功耗Delta-Sigma调制器.该调制器采用单环积分器级联反馈(CIFB)结构降低了电路的复杂度,并采用Chopper-Stabilization技术降低了系统的直流失调和1/f噪声,提高... 采用TSMC 0.18μm CMOS混合信号1P6M工艺实现了一种应用于信号检测系统的低功耗Delta-Sigma调制器.该调制器采用单环积分器级联反馈(CIFB)结构降低了电路的复杂度,并采用Chopper-Stabilization技术降低了系统的直流失调和1/f噪声,提高了电路的低频特性.调制器采用1.8V电源电压,整体功耗仅为2mW,版图尺寸1.25×1.3mm2.仿真结果表明,该调制器在50kHz信号带宽范围内,可以达到92dB的信噪失真比,99.3dB的动态范围和15bits的有效位数,满足传感器信号检测系统的要求. 展开更多
关键词 Delta--Sigma调制器 斩波一稳零技术 直流失调 传感器
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铸钢车轮铸造工艺模拟与优化 被引量：5
17
作者 米国发 刘彦磊 +3 位作者 张斌 付秀琴 张弘 宋国祥 《铸造》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期141-143,共3页
采用View Cast软件对铸钢车轮辐板处疏松缩孔的形成机理及分布规律进行了数值模拟研究。模拟研究结果表明,在铸造凝固过程中车轮辐板的最薄部位和轮辋辐板之间的过渡部位会出现不同程度的疏松缩孔现象。原因是辐板最薄处的冷却速度过快... 采用View Cast软件对铸钢车轮辐板处疏松缩孔的形成机理及分布规律进行了数值模拟研究。模拟研究结果表明,在铸造凝固过程中车轮辐板的最薄部位和轮辋辐板之间的过渡部位会出现不同程度的疏松缩孔现象。原因是辐板最薄处的冷却速度过快,阻断了过渡部位在凝固过程中的补缩通道,增加了形成缩孔的可能性。通过对铸造工艺进行改进,采用施加保温材料的方法,可以达到轮辋向辐板顺序凝固,从而减少形成缩孔和疏松的倾向。 展开更多
关键词 铸钢车轮 凝固模拟 铸造 保温材料
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基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 被引量：25
18
作者 张鑫 刘凤娟 闫茂德 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第1期107-112,共6页
通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积... 通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应滑模控制器,该控制器能有效地克服未知扰动的影响。并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。最后通过2个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 动力学模型 自适应滑模控制 反演技术
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光学非球面磨削中的圆弧砂轮修整误差分析 被引量：6
19
作者 林晓辉 王振忠 +2 位作者 郭隐彪 姜涛 张东旭 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期60-65,共6页
针对光学非球面磨削加工中对圆弧砂轮修整精度要求比较高的特点,采用GC杯形砂轮修整器对圆弧砂轮进行修整,并分析杯形砂轮修整器几何误差和原理误差。在此基础上,讨论了各种误差对圆弧砂轮的修整及对非球面加工的影响程度,确定修整器定... 针对光学非球面磨削加工中对圆弧砂轮修整精度要求比较高的特点,采用GC杯形砂轮修整器对圆弧砂轮进行修整,并分析杯形砂轮修整器几何误差和原理误差。在此基础上,讨论了各种误差对圆弧砂轮的修整及对非球面加工的影响程度,确定修整器定位倾斜误差是影响圆弧砂轮修整的主要因素,特别是对圆弧半径的影响。针对定位倾斜误差因素进行了砂轮修整实验,结果表明定位倾斜情况下拟合的圆弧半径残差较大且残差分布与理论分析一致。非球面加工实验显示定位倾斜情况下的工件面形误差分布情况与理论分析一致。修整器调正后再次进行加工,结果呈现不同的面形误差分布且误差减小了,验证了定位倾斜误差对非球面加工的影响。 展开更多
关键词 机械制造工艺与设备 GC杯形砂轮修整器 圆弧砂轮修整 误差分析 非球面磨削
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基于NURBS的半开式整体叶轮智能建模 被引量：3
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作者 李媛 王义文 +2 位作者 刘献礼 程耀楠 姜志鹏 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2014年第1期12-15,共4页
针对半开式整体叶轮的结构复杂、建模周期长及叶片交错性强等特点,在UG平台下进行半开式整体叶轮自动建模与曲面分析.根据叶轮结构特征,本文将节点插入算法应用到叶片截面线造型中,通过插值计算生成等参数截面控制点,建立基于NURBS的叶... 针对半开式整体叶轮的结构复杂、建模周期长及叶片交错性强等特点,在UG平台下进行半开式整体叶轮自动建模与曲面分析.根据叶轮结构特征,本文将节点插入算法应用到叶片截面线造型中,通过插值计算生成等参数截面控制点,建立基于NURBS的叶片曲面造型方法,并用UG/GRIP编制了NURBS曲面造型程序,实现三阶NURBS曲面叶片造型.开发曲面分析模块,分析截面型线和叶片曲面的光顺度,为叶轮自动建模提供验证;输出法矢量和最大、最小曲率半径,为进一步进行叶轮CAM加工提供帮助. 展开更多
关键词 整体叶轮 NURBS方法 曲面分析 二次开发
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