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改进Informed RRT^(*)算法移动机器人路径规划 被引量:3
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作者 鲁宇明 周羽逵 +2 位作者 郭鑫 池吕庭 戴骏 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第8期283-293,共11页
Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法... Informed RRT^(*)算法对初始解不敏感,规划出的路径太接近障碍物,导致路径不平滑。提出一种改进的Informed RRT^(*)路径规划算法,该算法改进了约束采样空间和引导策略。在采样初期,将采样区域限制在一个圆形区域,加快初始解收敛,在算法规划的过程中引入人工势场中引力场和斥力场的思想,使机器人与障碍物保持安全距离,并向目标位置行进。对Informed RRT^(*)算法和基于目标偏置的Informed RRT^(*)算法(Goal-bias-Informed RRT^(*))以及改进后的Informed RRT^(*)算法进行比较实验,实验结果验证了改进后Informed RRT^(*)算法的有效性和优越性及稳定性。该算法较Informed RRT^(*)算法和Goal-bias-Informed RRT^(*)效率更高、更容易得到初始解、更安全、更平滑、更稳定。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 随机采样 Informed RRT^(*)算法 目标偏置 约束采样空间
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On the Trade-off between Power Consumption and Time Synchronization Quality for Moving Targets under Large-Scale Fading Effects in Wireless Sensor Networks
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作者 Pablo Briff Leonardo Rey Vega +1 位作者 Ariel Lutenberg Fabian Vargas 《Communications and Network》 2013年第3期498-503,共6页
In this work we find a lower bound on the energy required for synchronizing moving sensor nodes in a Wireless Sensor Network (WSN) affected by large-scale fading, based on clock estimation techniques. The energy requi... In this work we find a lower bound on the energy required for synchronizing moving sensor nodes in a Wireless Sensor Network (WSN) affected by large-scale fading, based on clock estimation techniques. The energy required for synchronizing a WSN within a desired estimation error level is specified by both the transmit power and the required number of messages. In this paper we extend our previous work introducing nodes’ movement and the average message delay in the total energy, including a comprehensive analysis on how the distance between nodes impacts on the energy and synchronization quality trade-off under large-scale fading effects. 展开更多
关键词 WIRELESS Sensor Networks CLOCK offset Estimation Time SYNCHRONIZATION WIRELESS Channel FADING Moving targetS
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基于目的层反射能量二次导数的炮检距设计 被引量:5
3
作者 徐峰 陈立 +2 位作者 苏悦 刘福烈 李志勇 《西南石油大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期72-78,共7页
在地震勘探中,观测系统的设计对提高采集资料的品质起着至关紧要的作用。常规的观测系统设计方案已经无法满足现阶段复杂的地形需求,针对复杂地区提出了基于目的层反射能量二次导数的炮检距设计思路。在地震照明的基础上,构建地质模型... 在地震勘探中,观测系统的设计对提高采集资料的品质起着至关紧要的作用。常规的观测系统设计方案已经无法满足现阶段复杂的地形需求,针对复杂地区提出了基于目的层反射能量二次导数的炮检距设计思路。在地震照明的基础上,构建地质模型进行数值模拟,根据观测系统接收目的层能量最大及效率最高的原则,将积累能量和能量导数结合起来,设计最大炮检距。通过对塔西南复杂山地地区实际资料建立模型的模拟实验,推断出观测系统的最大炮检距,为复杂地区的最大炮检距设计提供了新的方法和手段。 展开更多
关键词 观测系统设计 地震照明度 最大炮检距 目的层能量
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四象限探测器输出非均匀性分析与矫正 被引量:5
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作者 张骏 钱惟贤 刘泽伟 《红外技术》 CSCD 北大核心 2016年第7期565-570,共6页
摘要:对四象限光电探测器系统的的原理及其定位误差进行了分析,并提出了一种标定并修正其固有误对差以及对四象限光电探四象限非均匀探测器系统的匀性的方法。推导得出了入定位误差进行入射光线偏移行了分析,并通过实正其固有误实验... 摘要:对四象限光电探测器系统的的原理及其定位误差进行了分析,并提出了一种标定并修正其固有误对差以及对四象限光电探四象限非均匀探测器系统的匀性的方法。推导得出了入定位误差进行入射光线偏移行了分析,并通过实正其固有误实验和计算得到了证证实。为改善四象限探测器探测精度以及消除各项误差的影响提供了一种方法。 展开更多
关键词 四象限光电探测器 目标标定位 光斑斑偏移 定位误差
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基于尾焰光谱分布特性分析的高速目标识别系统 被引量:4
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作者 张海馨 张正龙 +2 位作者 李晓奇 孔祥雨 刘智超 《红外技术》 CSCD 北大核心 2017年第7期599-604,共6页
为了实现对高速运动目标的快速识别,设计了一种基于尾焰光谱分布特征分析的识别系统。系统由跟踪成像模块和光谱分析模块组成,跟踪成像模块用于对准目标,光谱分析模块用于目标识别。在此基础上,研究了基于多特征波段峰均值与谷均值比例... 为了实现对高速运动目标的快速识别,设计了一种基于尾焰光谱分布特征分析的识别系统。系统由跟踪成像模块和光谱分析模块组成,跟踪成像模块用于对准目标,光谱分析模块用于目标识别。在此基础上,研究了基于多特征波段峰均值与谷均值比例的区分因子识别算法。该算法设置了有效区分区间,并通过区分因子比例关系实现高速目标的识别。分析了目标高速运动对光谱获取的影响,给出了决定光谱偏移量大小的径向和切向速度的函数关系。实验采用少量火箭弹燃烧部作为被测目标,在距探测系统0.5 km、1.0 km、2.0 km以及4.0 km处分别以10.0 m/s^100.0 m/s的速度进行光谱探测实验。实验结果显示,对于不同速度的被测目标而言,在相等的采样周期内系统检测的光谱分布产生了明显的光谱偏移,但其光谱分布形态基本一致;对于不同测试距离而言,距离越远能量衰减越强,虽然光谱整体振幅差异很大,但光谱形态无明显变化。通过计算相应波段上峰均值和谷均值的区分因子与区分区间的包含关系,完成了对被测目标的有效识别。 展开更多
关键词 高速运动目标 光谱分析 光谱偏移量 区分因子
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YOLOv3与顶点偏移估计相结合的车牌定位 被引量:6
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作者 徐光柱 匡婉 +3 位作者 李兴维 万秋波 石勇涛 雷帮军 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期569-579,共11页
深层卷积神经网络(deep convolutional neural networks, DCNN)因其能够自动学习图像有效特征,被广泛应用于视觉目标检测.为克服DCNN目标检测算法大多因采用矩形检测框,而无法有效地应对非约束环境下倾斜性车牌的准确定位问题.提出一种... 深层卷积神经网络(deep convolutional neural networks, DCNN)因其能够自动学习图像有效特征,被广泛应用于视觉目标检测.为克服DCNN目标检测算法大多因采用矩形检测框,而无法有效地应对非约束环境下倾斜性车牌的准确定位问题.提出一种可同时输出矩形目标检测框与关键点的车牌定位解决方案,并具体以YOLOv3所用网络为对象,通过扩展其输出维度,增设车牌顶点相对于矩形检测输出框角点的偏移量损失,在保留其高效计算性能的前提下,训练使其可同时输出矩形检测框及车牌顶点,实现精准定位.在广泛使用的大型非约束性车牌数据集CCPD上的实验结果显示,所提算法不仅可以准确检测车牌顶点,而且能够在Base,Tilt和Weather子集上取得99%以上的定位精度.该方法还可扩展至其他需同时输出目标检测框及关键点的应用领域,具有较好的应用价值. 展开更多
关键词 深度学习 非约束车牌定位 视觉目标检测 点偏移估计 YOLOv3
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小额贷款公司持续发展面临的制度约束及破解 被引量:1
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作者 朱传辰 谢颖 邢衍栋 《金融发展研究》 2013年第6期64-67,共4页
本文通过对SH小额贷款公司的分析,认为其发展面临困境的根源在于制度和资金来源约束,使其失去比较优势。出路在于适度提高其杠杆比例,使其更好服务于小微企业和个体工商户。
关键词 制度约束 目标偏移 杠杆比例
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基于MUSIC算法的频率分集阵列雷达目标定位方法 被引量:9
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作者 顾坤良 欧阳缮 +2 位作者 李晶晶 刘威亚 尚朝阳 《桂林电子科技大学学报》 2017年第2期87-91,共5页
针对距离和角度耦合无法直接获得目标位置信息的问题,提出一种基于MUSIC算法的频率分集阵列雷达目标定位方法。通过改变FDA频率偏置依次发射-接收信号,使距离和角度解耦,再通过MUSIC算法对FDA雷达目标位置进行估计。仿真结果表明,基于MU... 针对距离和角度耦合无法直接获得目标位置信息的问题,提出一种基于MUSIC算法的频率分集阵列雷达目标定位方法。通过改变FDA频率偏置依次发射-接收信号,使距离和角度解耦,再通过MUSIC算法对FDA雷达目标位置进行估计。仿真结果表明,基于MUSIC算法的频率分集阵列雷达目标定位方法在较强噪声环境下具有较好的定位效果。 展开更多
关键词 频率分集阵列 目标定位 MUSIC算法 频率偏置
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矿用电缆卷放车智能追踪系统设计 被引量:3
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作者 唐晓骞 陈伟华 《能源与环保》 2021年第2期89-95,共7页
电缆卷放车是露天煤矿中匹配电铲作业的一种供电辅助设备,为了实现电缆卷放车自动追踪电铲的目标,设计一种专用于露天矿山的电缆卷放车智能追踪系统。该系统包括图像采集与处理模块、智能追踪控制策略模块、执行模块。其中,图像采集与... 电缆卷放车是露天煤矿中匹配电铲作业的一种供电辅助设备,为了实现电缆卷放车自动追踪电铲的目标,设计一种专用于露天矿山的电缆卷放车智能追踪系统。该系统包括图像采集与处理模块、智能追踪控制策略模块、执行模块。其中,图像采集与处理模块以FPGA芯片EP4CE6F17C8为核心,采用HSV颜色空间转换算法提取目标电铲特征;智能追踪控制策略模块以DSP芯片TMS320F2812为核心,通过DSP外部接口与FPGA通信,采用偏移量和车距估计方法获取目标电铲相对于电缆卷放车的方向和距离;执行模块以PLC芯片S7-1200为核心,采用MAX485与DSP通信,控制电缆卷放车的前进、后退、调速、停止,实现对目标电铲的智能追踪。在电铲的静态和动态运动下,通过实验对模型进行了验证。结果表明,该系统能够快速识别与追踪目标电铲,验证了提出方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 FPGA 图像处理 目标识别 偏移量 车距 智能追踪
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雷达动目标显示模拟系统
10
作者 刘再跃 徐卫 +1 位作者 孙国春 焦阳 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2001年第3期82-85,共4页
运用数字电路建立了雷达动目标显示模拟系统 ,并对其设计原理进行了分析说明 ,给出了对消运算的回波信号波形及运算规则。该系统简便经济 。
关键词 系统模拟 脉冲 回波 动目标 时消
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红外跟踪测量系统动态精度偏置检测方法研究 被引量:3
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作者 李桂芝 郑重 +1 位作者 吕瑶 钟辉 《红外技术》 CSCD 北大核心 2016年第7期561-564,共4页
利用动态精度靶标能够确定被检测光电经纬仪回转中心的空间位置。提出了动态精度偏置检测方法,实现对非中心红外跟踪系统动态角测量精度的检测,由于不需要在轴端镜头上加装分光镜组,不改变系统的转动惯量,提升了非中心系统的动态检测精... 利用动态精度靶标能够确定被检测光电经纬仪回转中心的空间位置。提出了动态精度偏置检测方法,实现对非中心红外跟踪系统动态角测量精度的检测,由于不需要在轴端镜头上加装分光镜组,不改变系统的转动惯量,提升了非中心系统的动态检测精度。对检测数据处理,验证了该方法的有效性,并在某型光电经纬仪检测中得到应用。 展开更多
关键词 动态精度靶标 光电经纬仪 回转中心 偏置检测 红外测量系统
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复杂环境下的循环平稳信号DOA估计 被引量:4
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作者 张各各 王俊 吴日恒 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期91-97,共7页
针对复杂战场环境下,接收机周围可能存在多个照射源,并且照射源基本信息未知,无法区分感兴趣信号和干扰信号,无法得到准确的感兴趣基站方位信息的问题,提出基于循环平稳的感兴趣基站到达角估计方法.首先针对被动接收情况下循环平稳信息... 针对复杂战场环境下,接收机周围可能存在多个照射源,并且照射源基本信息未知,无法区分感兴趣信号和干扰信号,无法得到准确的感兴趣基站方位信息的问题,提出基于循环平稳的感兴趣基站到达角估计方法.首先针对被动接收情况下循环平稳信息无法获取的问题,提出利用接收信号获得各基站信号的循环频率信息的方法.随后提出利用感兴趣信号的循环频率增强感兴趣信号,同时抑制其他杂波干扰.最后仿真验证文中方法能够获得比常规方法更准确的到达角估计,并适用于阵列天线小于信号源个数的欠定情况. 展开更多
关键词 外辐射源雷达 认知雷达 频偏 直达波提纯 目标检测 循环平稳
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苏14-19-34井组水平井轨迹控制技术研究与应用 被引量:4
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作者 蒋太平 李果民 +1 位作者 姚战利 丁红卫 《钻探工程》 2021年第8期19-25,共7页
随着苏里格气田的深度开发,大井丛、三维水平井施工逐渐增多,增大了轨迹控制难度。丛式三维水平井存在防碰风险高,斜井段长导致摩阻和扭矩大滑动钻进困难,水平段长及产层不稳定导致钻压传递困难和井壁失稳、井壁清洁困难等问题。针对这... 随着苏里格气田的深度开发,大井丛、三维水平井施工逐渐增多,增大了轨迹控制难度。丛式三维水平井存在防碰风险高,斜井段长导致摩阻和扭矩大滑动钻进困难,水平段长及产层不稳定导致钻压传递困难和井壁失稳、井壁清洁困难等问题。针对这些问题,通过优化剖面设计和钻具组合,采用盐水钻井液体系、螺杆优选及现场技术管理和操作人员精心应对,形成了配套的技术对策,有效地实现了钻井工程的安全高效。 展开更多
关键词 水平井 轨迹控制 防碰绕障 靶前距 偏移距
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新型PCB自动钻靶装置最优扫描区间研究
14
作者 刘晓初 何铨鹏 +2 位作者 姬武勋 郭莹莹 王豪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第7期80-82,86,共4页
针对原PCB钻靶装置定位流程繁琐、钻孔量少等缺点,设计了一台以全范围扫描方式代替红外线定位的新型PCB自动钻靶装置,并说明了其系统工作原理。为了进一步获得该装置有效扫描区间,对不同尺寸和厚度的PCB进行了摆放试验。在利用实验数据... 针对原PCB钻靶装置定位流程繁琐、钻孔量少等缺点,设计了一台以全范围扫描方式代替红外线定位的新型PCB自动钻靶装置,并说明了其系统工作原理。为了进一步获得该装置有效扫描区间,对不同尺寸和厚度的PCB进行了摆放试验。在利用实验数据求出正偏移、角偏移和复合偏移三种情况下横向扩充值X和纵向扩充值Y计算通式的基础上,确定了不同类型PCB扫描扩充区间的最优解。 展开更多
关键词 PCB钻靶装置 扫描区间 偏移量
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基于局部稀疏表示的模板匹配跟踪算法研究
15
作者 包晓安 陈磊 +2 位作者 万微祥 张俊为 桂江生 《浙江理工大学学报(自然科学版)》 2018年第1期82-89,共8页
在目标跟踪过程中,局部稀疏表示跟踪算法(LSRTA)在目标被遮挡面积过大、运动过快或形变量过大等情况下,跟踪过程中会发生目标偏移现象。针对这个问题,在LSRTA算法基础上,融入surf、flann和knn相结合的模板匹配算法,提出了基于局部稀疏... 在目标跟踪过程中,局部稀疏表示跟踪算法(LSRTA)在目标被遮挡面积过大、运动过快或形变量过大等情况下,跟踪过程中会发生目标偏移现象。针对这个问题,在LSRTA算法基础上,融入surf、flann和knn相结合的模板匹配算法,提出了基于局部稀疏表示模板匹配算法(LSRTMTA)以解决目标跟踪偏移问题。在LSRTA算法跟踪过程中,通过不断地计算新模板与当前模板的匹配值来判断是否发生偏移。当目标发生偏移时,停止LSRTA算法的跟踪,通过模板与帧图像之间匹配来重新确定目标位置;当确定目标位置后,再次进行LSRTA算法的跟踪。实验结果表明:该算法不仅保留了LSRTA算法的优点,还具有自动修正目标偏移的功能,改善了跟踪效果,增强了目标跟踪过程的容错性。 展开更多
关键词 目标跟踪 模板匹配算法 目标跟踪偏移 自动修正
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高原矿井分段式增氧通风数值模拟研究
16
作者 邓红卫 钟智明 田广林 《黄金科学技术》 CSCD 2021年第5期698-708,共11页
针对高原矿井机械化掘进巷道传统扩散式增氧通风方案富氧效率较低及氧气资源浪费严重等问题,提出了一种新型分段式增氧通风方案。基于ANSYS-Fluent数值模拟软件,针对某海拔4000 m的金属矿山掘进巷道,以掘进巷道需氧区域氧浓度提升至26%... 针对高原矿井机械化掘进巷道传统扩散式增氧通风方案富氧效率较低及氧气资源浪费严重等问题,提出了一种新型分段式增氧通风方案。基于ANSYS-Fluent数值模拟软件,针对某海拔4000 m的金属矿山掘进巷道,以掘进巷道需氧区域氧浓度提升至26%为目标,设计对比试验,分析传统扩散式增氧通风方案与分段式增氧通风方案掘进巷道的富氧扩散、氧气空间分布差异,并引入目标富氧偏离量和富氧输运效率2项指标,评估分段式增氧通风与传统扩散式增氧通风的富氧能力。结果表明:与传统扩散式增氧通风相比,分段式增氧通风的富氧扩散速率得到明显提升,增氧范围扩大,富氧耗时显著降低,巷道中段、末段需氧区域氧浓度分别上升至24.6%和25.5%,目标富氧偏移量降低至1.372,氧气利用率上升至50%,充分验证了分段式增氧通风方案富氧的有效性和优越性。该研究成果对于高原矿井制定机械化掘进巷道通风方式具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 高原矿井 分段式增氧通风 数值模拟 目标富氧偏移量 富氧输运效率
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移动机器人导航路径的Halton采样-先验RRT^(*)规划 被引量:3
17
作者 陈娟 梅占勇 马晓慧 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第8期1-5,共5页
针对RRT^(*)算法在路径规划中存在的效率低、节点冗余、路径不平滑等问题,提出了基于Halton采样-先验RRT^(*)算法的机器人路径规划方法。对障碍物进行膨化处理,并给出了机器人的碰撞检测方法。对RRT^(*)算法原理及存在问题进行了分析,... 针对RRT^(*)算法在路径规划中存在的效率低、节点冗余、路径不平滑等问题,提出了基于Halton采样-先验RRT^(*)算法的机器人路径规划方法。对障碍物进行膨化处理,并给出了机器人的碰撞检测方法。对RRT^(*)算法原理及存在问题进行了分析,基于先验信息给出了节点扩展的目标偏置策略,有效降低了扩展盲目性和随机性;基于Halton采样方法给出了候选点集策略,并建立了从点集中选择最优采样点的评价函数;最后通过剪枝和三次B样条曲线剪除了多余节点,并平滑了路径。经2维和3维仿真验证可知,与标准RRT^(*)、文献[12]改进RRT^(*)规划路径相比,Halton采样-先验RRT^(*)路径长度最小、规划耗时最少、扩展的节点也最少。实验结果表明,Halton采样-先验RRT^(*)算法有效提高了路径规划效率、减少了路径长度。 展开更多
关键词 路径规划 先验知识 目标偏置 Halton采样 候选点集策略 剪枝和平滑
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基于多策略融合的改进RRT路径规划算法 被引量:3
18
作者 陈澳 朱建阳 +1 位作者 蒋林 程浩然 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期282-289,共8页
针对传统快速扩展随机树(RRT)及其衍生算法在路径规划时生成路径效率较低、无效探索点较多等问题,提出一种多策略融合的改进RRT算法。首先利用启发式选择策略确定最合适的扩展节点,然后结合基于目标偏置的自适应动态步长策略,使随机树... 针对传统快速扩展随机树(RRT)及其衍生算法在路径规划时生成路径效率较低、无效探索点较多等问题,提出一种多策略融合的改进RRT算法。首先利用启发式选择策略确定最合适的扩展节点,然后结合基于目标偏置的自适应动态步长策略,使随机树始终向目标点区域扩展,最后通过垂距断点预优化的跳点连线策略去除冗余点,生成一条没有较大转折角的最短安全路径。通过不同复杂程度的仿真实验和现实环境实验对该算法进行测试。结果表明,与RRT、RRT*和Bi-RRT*算法相比,本文算法在时间消耗上分别减少了大约80%、50%和60%,在路径节点数上分别减少了大约65%、40%和35%。机器人依据该算法可以高效生成一条无碰撞,仅包含起始点、目标点和非突兀转折点的最优路径。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 多策略融合算法 目标偏置 动态步长 垂距断点 跳点连线
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基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法 被引量:3
19
作者 吴文迎 蔡锦达 高朋帅 《轻工机械》 CAS 2022年第1期34-42,共9页
针对快速搜索随机树(RRT)算法因其随机特性导致的运行时间过长和计算结果往往不是最优解的问题,在RRT算法及其改进算法的基础上,课题组提出了一种基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法,并将该算法应用到医疗设备无影灯的使用中... 针对快速搜索随机树(RRT)算法因其随机特性导致的运行时间过长和计算结果往往不是最优解的问题,在RRT算法及其改进算法的基础上,课题组提出了一种基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法,并将该算法应用到医疗设备无影灯的使用中。首先,用D-H参数法对6自由度机械臂进行运动学描述和正运动学求解,得到末端的运动状态和位姿;然后,综合RRT算法及其改进算法的优点拓展新节点和重置父节点,并引入自适应目标偏置系数,再对路径作剪枝后处理。对比实验结果显示:该方法在保证算法搜索效率的基础上,有效地提高了路径质量。基于ROS的仿真平台验证了该方法具有实用性和可行性。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 快速搜索随机树算法 D-H参数法 自适应目标偏置 剪枝后处理
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基于改进RRT算法的机械臂避障路径规划 被引量:2
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作者 陈大光 刘兴德 +1 位作者 贾永涛 钱程 《吉林化工学院学报》 CAS 2023年第5期20-25,共6页
基本的RRT算法(快速扩展随机树)具有随机性、缺乏方向性、生成路径时间长,运行效率低等不足,在此基础上提出了一种基于改进RRT路径规划的算法。首先在随机采样扩展时加入目标偏置策略,使随机树的生长方向朝着目标点趋向,增强了采样的目... 基本的RRT算法(快速扩展随机树)具有随机性、缺乏方向性、生成路径时间长,运行效率低等不足,在此基础上提出了一种基于改进RRT路径规划的算法。首先在随机采样扩展时加入目标偏置策略,使随机树的生长方向朝着目标点趋向,增强了采样的目标导向性;然后采用节点拒绝策略和可变步长策略,增强了算法的收敛速度和机械臂的避障效果;最后通过使用贪心算法删除一些冗余节点,简化避障路径,并采用三次B样条曲线对生成的路径进行平滑性处理,进一步优化路径长度。将改进后的RRT算法同标准RRT算法、RRT-Connect算法在不同环境地图下进行仿真实验,对比得到的实验结果,表明了改进后的RRT算法在规划时间、节点数、路径长度等方面都得到了提升,验证了改进方案可行性与优越性。 展开更多
关键词 RRT算法 路径规划 目标偏置 可变步长 三次B样条曲线
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