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带宽自适应的Mean Shift目标跟踪算法 被引量:6
1
作者 王年 丁业兵 +1 位作者 唐俊 鲍文霞 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期44-49,共6页
针对传统均值漂移(Mean Shift)目标跟踪算法中核函数带宽缺乏良好自适应调整的缺点,提出了自适应调整核函数带宽的Mean Shift目标跟踪算法.该算法首先采用核函数计算目标颜色特征值的概率密度,在视频当前帧目标的最优位置区域由目标颜... 针对传统均值漂移(Mean Shift)目标跟踪算法中核函数带宽缺乏良好自适应调整的缺点,提出了自适应调整核函数带宽的Mean Shift目标跟踪算法.该算法首先采用核函数计算目标颜色特征值的概率密度,在视频当前帧目标的最优位置区域由目标颜色特征概率投影生成目标概率密度分布图;然后根据概率密度零阶矩值调整下一帧跟踪窗口宽度,从而实现核函数带宽的自适应调整;最后通过矩运算计算椭圆参数,用椭圆锁定目标来实现复杂背景下目标的空间、尺度和方向定位.人脸跟踪实验结果表明:与传统MeanShift目标跟踪算法相比,文中算法可以实时地对目标进行缩放锁定,且能够估计目标姿态;与Cam Shift算法相比,文中算法抵抗相似颜色干扰的性能较好. 展开更多
关键词 目标跟踪 带宽 均值漂移 概率密度
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一种健壮的目标多自由度Mean Shift序列图像跟踪算法 被引量:10
2
作者 贾静平 柴艳妹 赵荣椿 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第5期707-713,共7页
鉴于现有的M ean Sh ift跟踪方法都是使用单一半径参数来描述目标大小变化,且每个目标仅有位置和尺寸两个自由度,因而不能适应复杂的目标运动情况。针对该问题,首先提出了一种新的M ean Sh ift跟踪方法,由于该方法是通过引入带宽矩阵来... 鉴于现有的M ean Sh ift跟踪方法都是使用单一半径参数来描述目标大小变化,且每个目标仅有位置和尺寸两个自由度,因而不能适应复杂的目标运动情况。针对该问题,首先提出了一种新的M ean Sh ift跟踪方法,由于该方法是通过引入带宽矩阵来描述目标尺寸,因此能够在水平和垂直两个方向上独立描述目标的大小变化,并通过加入目标倾角,使得目标旋转运动得以很好描述;然后借鉴了三步搜索的思想,提出了一种快速搜索策略,以解决目标遮挡问题。实验表明,该算法能够准确跟踪序列图像中的任意复杂运动,尤其对目标的缩放、旋转运动以及遮挡有良好的适应性。 展开更多
关键词 中值平移 序列图像目标跟踪 目标倾角 带宽矩阵 目标自适应
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Mean Shift目标跟踪核函数宽度的自适应调整 被引量:4
3
作者 付勇 何明一 刘超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第17期243-245,共3页
Mean Shift算法无需穷尽搜索就可快速定位目标,因此被广泛应用于实时性要求较高的目标跟踪领域中。但传统Mean Shift算法的核函数宽度,也即跟踪窗口是固定的,不能适应目标大小变化,定位精度低。针对该问题,提出一种目标尺度度量方法,并... Mean Shift算法无需穷尽搜索就可快速定位目标,因此被广泛应用于实时性要求较高的目标跟踪领域中。但传统Mean Shift算法的核函数宽度,也即跟踪窗口是固定的,不能适应目标大小变化,定位精度低。针对该问题,提出一种目标尺度度量方法,并应用于Mean Shift算法中,实现核函数宽度随着目标大小变化而自适应调整,实验仿真结果表明改进后的算法能很好地跟踪目标大小的变化,跟踪效果很好。 展开更多
关键词 Mean SHIFT算法 目标跟踪 核函数宽度 目标尺度
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核函数带宽自适应的Mean shift目标跟踪算法 被引量:18
4
作者 朱胜利 朱善安 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期11-16,共6页
针对Meanshift核函数带宽不能实时改变的缺陷,提出一种仿射变换下的核函数带宽可变的Meanshift跟踪算法。以仿射变换来描述目标尺寸随时间的变化,分别利用Meanshift和连续两帧中匹配窗口的最大相关系数来得到仿射变换的参数。以比例参... 针对Meanshift核函数带宽不能实时改变的缺陷,提出一种仿射变换下的核函数带宽可变的Meanshift跟踪算法。以仿射变换来描述目标尺寸随时间的变化,分别利用Meanshift和连续两帧中匹配窗口的最大相关系数来得到仿射变换的参数。以比例参数计算出带宽的实时变化,其它参数可提供Meanshift更好的起始位置。这些工作改善了Meanshift算法在目标尺寸变化时的跟踪效果。实验证明,本算法能够有效地跟踪尺寸变化的目标,并且具有更好的实时性。 展开更多
关键词 Mean SHIFT 核函数 目标跟踪 可变带宽
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核函数带宽自适应的Mean-Shift跟踪算法 被引量:9
5
作者 陈昌涛 朱勤 +1 位作者 周圣毅 张家铭 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第6期1680-1682,共3页
为了实现Mean-Shift跟踪算法中的核函数带宽自适应更新,提出基于比较Bhattacharyya系数的新方法。首先用模板中心加权与目标边缘加权的直方图计算巴氏系数,跟踪时用候选目标边缘加权直方图与模板中心加权直方图计算新的巴氏系数,根据两... 为了实现Mean-Shift跟踪算法中的核函数带宽自适应更新,提出基于比较Bhattacharyya系数的新方法。首先用模板中心加权与目标边缘加权的直方图计算巴氏系数,跟踪时用候选目标边缘加权直方图与模板中心加权直方图计算新的巴氏系数,根据两个系数的大小对核带宽进行10%的缩放。实验表明,该方法有效克服了带宽只能缩小的问题,实现了跟踪窗对目标缩放的自适应性。 展开更多
关键词 Mean—Shift算法 目标跟踪 核函数带宽 直方图 自适应性
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带宽自适应的均值漂移红外目标跟踪算法 被引量:4
6
作者 王寿峰 白俊奇 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期183-185,共3页
当目标尺度发生变化时,传统均值漂移跟踪因窗口尺寸不变导致跟踪目标丢失.为解决该问题,提出一种带宽自适应的均值漂移跟踪算法.该算法在均值漂移框架下提取目标的形状特征,根据目标形状变化自适应的修正核函数带宽,并更新目标模板.实... 当目标尺度发生变化时,传统均值漂移跟踪因窗口尺寸不变导致跟踪目标丢失.为解决该问题,提出一种带宽自适应的均值漂移跟踪算法.该算法在均值漂移框架下提取目标的形状特征,根据目标形状变化自适应的修正核函数带宽,并更新目标模板.实验结果表明,改进算法能很好地适应尺寸变化的目标,能有效提高红外目标的跟踪准确度. 展开更多
关键词 红外 图像处理 均值漂移 海面目标 目标跟踪 带宽 形状特征 自适应
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基于平台带宽的车身效率综合评价 被引量:7
7
作者 陈东平 沈建东 王镝 《汽车工程学报》 2012年第6期452-457,共6页
当前车身效率评价方法极少,车身轻量化系数作为主流的评价方法存在不足,不能充分反映主要因素尤其是平台化对于效率的影响。由此提出了基于平台带宽的车身效率评价概念,重点剖析了平台带宽对车身架构开发及效率的影响,深入研究了车身效... 当前车身效率评价方法极少,车身轻量化系数作为主流的评价方法存在不足,不能充分反映主要因素尤其是平台化对于效率的影响。由此提出了基于平台带宽的车身效率评价概念,重点剖析了平台带宽对车身架构开发及效率的影响,深入研究了车身效率的主要影响因素,并针对性地提出应对和修正的方法,进而建立了车身综合效率系数评价指标,通过实例与当前主流方法进行比较,能够更全面地反映车身实际效率。最后对如何提升车身效率给出了建议。 展开更多
关键词 车身效率 带宽 评价指标 质量修正
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旋转粗糙圆柱的激光散射功率谱分析 被引量:5
8
作者 武颖丽 吴振森 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2654-2660,共7页
建立了圆柱旋转激光散斑功率谱的理论模型以实现粗糙目标光学无损测量的方法。首先,根据粗糙面激光散射特征,研究了平行光束照射匀速旋转的圆柱表面时其反射空间形成的动态散斑特性,给出了接收场散斑强度起伏互相关函数及其功率谱密度... 建立了圆柱旋转激光散斑功率谱的理论模型以实现粗糙目标光学无损测量的方法。首先,根据粗糙面激光散射特征,研究了平行光束照射匀速旋转的圆柱表面时其反射空间形成的动态散斑特性,给出了接收场散斑强度起伏互相关函数及其功率谱密度函数的理论模型,以及动态散斑场的相干长度和接收信号带宽。接着,分析了旋转引起的散斑平移和散斑沸腾对接收信号带宽的影响。最后,测量了旋转圆柱准镜向及漫射部分的散斑图像。结果显示:当0.633μm入射光波照射半径为1mm的圆柱时,频率为10Hz的旋转圆柱自相关函数的相关时间约为4ms,而20Hz的旋转圆柱自相关函数对应的相关时间为2ms左右。结果表明,在动态散斑场中,多普勒效应和散斑平移效应引起的带宽约为同一个量级,而散斑沸腾效应可以忽略。 展开更多
关键词 激光散射 动态散斑 旋转圆柱 粗糙目标 功率谱 带宽
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各向异性核函数均值漂移目标跟踪算法研究 被引量:2
9
作者 韩明 唐心亮 +1 位作者 吴朔媚 王敬涛 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期154-161,共8页
针对传统均值漂移算法利用固定核或对称核函数进行目标跟踪时出现目标跟踪丢失或跟踪失败的问题,提出了基于各向异性核函数的自适应带宽均值漂移目标跟踪算法,以提高目标跟踪的准确性、实时性。在符号距离核函数的基础上引入符号距离约... 针对传统均值漂移算法利用固定核或对称核函数进行目标跟踪时出现目标跟踪丢失或跟踪失败的问题,提出了基于各向异性核函数的自适应带宽均值漂移目标跟踪算法,以提高目标跟踪的准确性、实时性。在符号距离核函数的基础上引入符号距离约束函数,构成各向异性核函数,满足目标外部的区域函数值为零,为目标跟踪提供准确的跟踪窗。依据基于各向异性核函数的均值漂移应用到目标跟踪中需满足跟踪窗内的样本点到中心点的向量权重之和为0的思想,计算各向异性核函数模板的均值漂移窗口中心。利用相似度阈值对前后两帧目标模板的变化情况进行限制,实现各向异性核函数模板的自适应更新及目标的准确实时跟踪。实验结果表明所提出算法的准确性和实时性较高。 展开更多
关键词 图像处理 各向异性核函数 水平集 均值漂移 目标跟踪 自适应带宽
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机动目标跟踪的分布式MIMO雷达资源分配算法 被引量:11
10
作者 李艳艳 苏涛 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期10-16,共7页
在分布式多输入多输出雷达平台下,将发射功率和信号带宽联合优化分配,目的是在资源有限的情况下提高机动目标的跟踪精度.该方法首先推导了机动目标跟踪误差的贝叶斯克拉美罗下界,然后以最小化贝叶斯克拉美罗下界为目标,建立了包含发射... 在分布式多输入多输出雷达平台下,将发射功率和信号带宽联合优化分配,目的是在资源有限的情况下提高机动目标的跟踪精度.该方法首先推导了机动目标跟踪误差的贝叶斯克拉美罗下界,然后以最小化贝叶斯克拉美罗下界为目标,建立了包含发射功率和带宽两个优化变量的代价函数,并用循环最小化算法结合凸松弛和凸优化进行求解.仿真结果表明,该算法能明显提高机动目标的跟踪精度. 展开更多
关键词 分布式多输入多输出雷达 机动目标跟踪 功率分配 带宽分配
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带宽自适应的Mean-Shift跟踪算法 被引量:2
11
作者 孙玉秋 胡维 黎雄 《长江大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第1期5-11,共7页
针对传统Mean-Shift目标跟踪算法在进行物体跟踪时核函数带宽不能实时更新的问题,提出了一种基于比较中心加权直方图与边缘加权直方图的巴氏相似度的带宽自适应算法。首先,手动选取需要跟踪的目标,计算目标模板的中心加权直方图与边缘... 针对传统Mean-Shift目标跟踪算法在进行物体跟踪时核函数带宽不能实时更新的问题,提出了一种基于比较中心加权直方图与边缘加权直方图的巴氏相似度的带宽自适应算法。首先,手动选取需要跟踪的目标,计算目标模板的中心加权直方图与边缘加权直方图以及二者的巴氏相似度HistDist1;然后,在当前帧通过Mean-Shift迭代找到目标的中心,并计算出候选模板的边缘加权直方图以及目标模板中心加权直方图与候选模板边缘加权直方图的巴氏相似度HistDist2;最后,在设定范围内比较巴氏相似度HistDist1与HistDist2的大小,得到目标的尺寸变化情况。试验结果表明,该算法可以适应尺寸发生变化的目标跟踪,实现了核函数带宽的自适应。 展开更多
关键词 带宽自适应 目标跟踪 MEAN-SHIFT算法 巴氏相似度 核函数
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基于Mean shift的核窗宽自适应目标跟踪新算法 被引量:5
12
作者 王勇 谭毅华 田金文 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2009年第6期762-766,共5页
针对传统均值漂移算法(Mean shift)中核函数直方图对目标特征描述较弱、跟踪过程中核函数带宽的保持不变的缺点,提出了一种新的核函数带宽可变的Mean shift跟踪算法。在特定的色彩空间中,统计落入各区间的像素个数,并对各区间像素的位... 针对传统均值漂移算法(Mean shift)中核函数直方图对目标特征描述较弱、跟踪过程中核函数带宽的保持不变的缺点,提出了一种新的核函数带宽可变的Mean shift跟踪算法。在特定的色彩空间中,统计落入各区间的像素个数,并对各区间像素的位置建立高斯分布模型,采用二阶空间直方图实现目标建模,强化目标特征描述提高了跟踪的鲁棒性;结合边缘检测与角点检测选取目标特征点估算目标仿射模型确定伸缩尺度,适应目标多自由度变化下的跟踪。实验结果证明,该算法比原有算法跟踪效果更加准确和可靠。 展开更多
关键词 目标跟踪 均值漂移算法 空间直方图 可变带宽
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基于FOCA的永磁游标电机PI参数自整定 被引量:1
13
作者 王伟炳 宋伟豪 《电机与控制应用》 2024年第7期94-102,共9页
针对磁场定向控制中电流内环和转速外环比例积分(PI)控制器参数整定困难且耗时长的问题,基于Matlab/Simulink的磁场定向控制自整定(FOCA)模块搭建了永磁游标电机磁场定向控制双闭环调速系统参数自整定模型。该模块在PI控制器输出端注入... 针对磁场定向控制中电流内环和转速外环比例积分(PI)控制器参数整定困难且耗时长的问题,基于Matlab/Simulink的磁场定向控制自整定(FOCA)模块搭建了永磁游标电机磁场定向控制双闭环调速系统参数自整定模型。该模块在PI控制器输出端注入正弦扰动信号,根据系统输入输出数据计算频率响应,基于频率响应自动整定PI参数,同时实现指定的目标带宽和相位裕度。最后通过仿真对比分析各个环路整定前后的控制性能,仿真结果表明使用FOCA模块能够快速自动整定PI控制器参数并且拥有良好的控制性能。 展开更多
关键词 永磁游标电机 磁场定向控制 参数自整定 目标带宽 相位裕度
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针对目标跟踪的分布式MIMO雷达资源分配算法 被引量:5
14
作者 孙扬 郑娜娥 +1 位作者 李玉翔 任修坤 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1744-1750,共7页
基于分布式多输入多输出雷达,针对目标跟踪精度的优化问题提出了一种联合资源优化分配算法。首先,推导了机动目标跟踪误差的贝叶斯克拉美罗下界(Bayesian Cramer Rao lower bound,BCRLB),由BCRLB可知其跟踪精度主要由信号发射功率、带... 基于分布式多输入多输出雷达,针对目标跟踪精度的优化问题提出了一种联合资源优化分配算法。首先,推导了机动目标跟踪误差的贝叶斯克拉美罗下界(Bayesian Cramer Rao lower bound,BCRLB),由BCRLB可知其跟踪精度主要由信号发射功率、带宽和信号有效时宽决定。然后,以最小化目标的BCRLB为目标函数,建立了包含相应的3个资源变量的优化模型,分析可知该模型的求解是一个非凸问题的求解。所以采用循环最小化算法和凸松弛的方法将这个非凸的优化模型转化为凸优化模型进行求解。最后,仿真结果表明,利用所提出的资源分配算法能明显提高机动目标的跟踪精度。 展开更多
关键词 分布式多输入多输出雷达 机动目标跟踪 功率分配 带宽分配 信号有效时宽分配
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无人水面艇目标图像自适应分割算法 被引量:3
15
作者 马忠丽 梁秀梅 文杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期53-59,共7页
针对水面目标与海天背景对比度变化大、景深差异明显的特点,提出一种改进的自适应Mean-Shift图像分割算法.首先通过估计参考点领域灰度值分布,自适应地得到空间域带宽,然后结合叶斯准则,自适应计算空间窗内灰度域带宽,实现目标与背景的... 针对水面目标与海天背景对比度变化大、景深差异明显的特点,提出一种改进的自适应Mean-Shift图像分割算法.首先通过估计参考点领域灰度值分布,自适应地得到空间域带宽,然后结合叶斯准则,自适应计算空间窗内灰度域带宽,实现目标与背景的自适应分割.分别抽取水面艇视频图像中,目标远、近距离以及清晰对比度不同的视频帧进行仿真测试,与传统分割算法对比研究,结果表明该算法可以有效实现水面目标图像分割. 展开更多
关键词 目标分割 水面艇 自适应Mean-Shift 带宽
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美国导弹防御系统地基雷达目标测量与识别 被引量:1
16
作者 黄莉茹 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第z1期84-89,共6页
地基雷达的探测与识别能力是整个弹道导弹防御系统识别能力的重要支撑.其主要是以多普勒频移成像和距离高分辨率能力实现对真假目标的识别,目标识别的方法包括基于 RCS 的识别方法.基于一维像的识别方法和基于二维像的识别方法,其中带... 地基雷达的探测与识别能力是整个弹道导弹防御系统识别能力的重要支撑.其主要是以多普勒频移成像和距离高分辨率能力实现对真假目标的识别,目标识别的方法包括基于 RCS 的识别方法.基于一维像的识别方法和基于二维像的识别方法,其中带宽外推目标识别技术使得宽带雷达成像技术取得了重大进展.在对地基雷达功能与实现过程、目标识别方法进行分析的基础上,从角位置测量、距离测量、径向速度测量三个方面对地基雷达探测与识别能力进行了分析. 展开更多
关键词 地基雷达 导弹防御 目标识别 带宽外推技术
原文传递
基于自适应核窗宽的红外目标跟踪算法 被引量:4
17
作者 刘兴淼 王仕成 +1 位作者 赵静 刘志国 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期114-119,共6页
针对传统均值漂移算法无法对对比度低、尺度变化的红外目标进行有效跟踪的问题,提出一种改进MeanShift算法.首先融合灰度和纹理两方面的信息,并分别定义背景灰度和纹理加权系数,实现了目标的准确定位;然后,提出一种基于背景和前景目标... 针对传统均值漂移算法无法对对比度低、尺度变化的红外目标进行有效跟踪的问题,提出一种改进MeanShift算法.首先融合灰度和纹理两方面的信息,并分别定义背景灰度和纹理加权系数,实现了目标的准确定位;然后,提出一种基于背景和前景目标相似度的核窗宽选取算法,自动选取窗口缩放比例,得到与目标尺度一致的跟踪窗口.实验结果表明,所提出的算法能够实现对红外目标的跟踪,并且对尺度变化的目标具有较好的适应性. 展开更多
关键词 红外目标跟踪 均值漂移 特征融合 自适应跟踪窗 背景加权
原文传递
带宽自适应的Mean-Shift跟踪算法研究 被引量:2
18
作者 罗镇宝 张永科 吴钟建 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第6期1683-1686,共4页
针对图像跟踪中目标的尺度和旋转变化,将Lindeberg的尺度理论与Mean-Shift算法结合起来,提出了一种带宽自适应Mean-Shift跟踪算法。该算法在Mean-Shift的框架下,将尺度和旋转量与平移量同等看待,通过求解核函数带宽,计算出目标的变化参... 针对图像跟踪中目标的尺度和旋转变化,将Lindeberg的尺度理论与Mean-Shift算法结合起来,提出了一种带宽自适应Mean-Shift跟踪算法。该算法在Mean-Shift的框架下,将尺度和旋转量与平移量同等看待,通过求解核函数带宽,计算出目标的变化参数,最终精确定位目标。另外,引入SAD算法对目标进行先期粗略定位,克服了目标做无规律大位移运动时Mean-Shift算法跟踪效果不佳的问题,同时也降低了Mean-Shift算法的迭代收敛次数。大量实验仿真表明,该算法对目标的仿射变化、非刚性形态变化,以及无规律的大位移运动具有有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 带宽自适应 Mean—Shift算法 目标跟踪 绝对差和
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基于局部Hilbert谱平均带宽的微弱目标检测算法 被引量:10
19
作者 张建 关键 +1 位作者 董云龙 何友 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期121-127,共7页
该文采用实测海杂波数据分析了目标出现频段内海杂波局部Hilbert谱的脊线及其平均带宽,研究了目标和天线极化方式对海杂波局部Hilbert谱脊线及其平均带宽的影响。研究发现,目标的出现将导致目标所处频段的海杂波局部Hilbert谱脊线起伏... 该文采用实测海杂波数据分析了目标出现频段内海杂波局部Hilbert谱的脊线及其平均带宽,研究了目标和天线极化方式对海杂波局部Hilbert谱脊线及其平均带宽的影响。研究发现,目标的出现将导致目标所处频段的海杂波局部Hilbert谱脊线起伏趋于和缓,局部Hilbert谱平均带宽减小,在此基础上,借鉴恒虚警检测技术提出了一种新的微弱目标检测算法。该算法先采用目标所处频段的局部Hilbert谱脊线计算平均带宽,以提取目标与海杂波的差异,然后将平均带宽作为检测统计量,实现对海杂波中的微弱目标进行检测。与基于海杂波盒维数的方法和单元平均恒虚警(CA-CFAR,100个脉冲)方法相比,该方法有效提高了对海杂波中微弱目标的检测性能。 展开更多
关键词 目标检测 海杂波 HILBERT-HUANG变换 平均带宽
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基于非参数聚类和多尺度图像的目标跟踪 被引量:2
20
作者 江焯林 黎绍发 +1 位作者 贾西平 祝红丽 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期34-41,共8页
为了实现复杂背景下的目标空间定位和尺度定位,提出了一种基于非参数聚类和多尺度图像的目标跟踪算法.该算法首先利用改进的非参数颜色聚类方法自动划分目标颜色空间;然后使用高斯函数对颜色直方图中的每个颜色特征位的空域分布进行建模... 为了实现复杂背景下的目标空间定位和尺度定位,提出了一种基于非参数聚类和多尺度图像的目标跟踪算法.该算法首先利用改进的非参数颜色聚类方法自动划分目标颜色空间;然后使用高斯函数对颜色直方图中的每个颜色特征位的空域分布进行建模,并根据Bhattacharyya系数得到目标模型与候选模型的相似性函数;最后利用多尺度图像进行由粗到细的目标空间定位,同时利用推导的核函数自动带宽选择公式进行目标尺度定位.实验结果表明该算法优于典型的均值漂移跟踪方法. 展开更多
关键词 目标跟踪 均值漂移 聚类算法 带宽分配 多尺度图像 空间定位 尺度定位
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