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电机高频摆臂运动的优化滑模控制策略研究
1
作者 胡鸿志 代元涛 +1 位作者 徐翠锋 苏海涛 《计算机仿真》 2025年第7期161-167,210,共8页
针对电机高频摆臂运行效率的优化问题,提出了基于非线性增益的高速超螺旋滑模控制(HSTNGSMC)方法,并将零振荡(ZV)输入整形器与HSTNGSMC方法结合,优化了旋转摆臂的运动控制。以无刷直流电机为控制对象,结合电机摆臂模型,将HSTNGSMC方法... 针对电机高频摆臂运行效率的优化问题,提出了基于非线性增益的高速超螺旋滑模控制(HSTNGSMC)方法,并将零振荡(ZV)输入整形器与HSTNGSMC方法结合,优化了旋转摆臂的运动控制。以无刷直流电机为控制对象,结合电机摆臂模型,将HSTNGSMC方法与基于非线性增益超螺旋滑模控制(STNGSMC)、超螺旋滑模控制(STSMC)、传统PI控制的控制效果进行了对比仿真研究。仿真结果表明,在HSTNGSMC方法的控制下,被控电机的速度响应高,稳态误差范围小,被控高频摆臂的工作效率得到提高,到达稳态时刻的时间更短,比STNGSMC和传统PI控制提高了约8.3%,比STSMC提高了约6.1%,并抑制了因残留抖动造成摆臂产生的位移偏差。 展开更多
关键词 摆臂 滑膜控制器 输入整形器 无刷直流电机
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基于卷积神经网络和模糊PID的掘进机截割控制系统研究 被引量：4
2
作者 李英娜 崔彦平 +2 位作者 安博烁 刘百健 靳建伟 《工矿自动化》 北大核心 2025年第1期61-70,137,共11页
针对悬臂式掘进机在掘进过程中面对煤岩硬度复杂变化时适应性不足、系统稳定性低等问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)及模糊PID的掘进机截割控制系统,该系统包括巷道断面成形特性和智能截割控制策略2个部分,其中掘进机智能截割控制策... 针对悬臂式掘进机在掘进过程中面对煤岩硬度复杂变化时适应性不足、系统稳定性低等问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)及模糊PID的掘进机截割控制系统,该系统包括巷道断面成形特性和智能截割控制策略2个部分,其中掘进机智能截割控制策略由CNN煤岩硬度动态感知模块和截割臂摆速模糊PID控制模块组成。提出一种有效的截割路径,使截割头沿规划路径从上至下进行煤岩截割,以提高断面完整性,减小掘进方向的误差。采用CNN煤岩硬度动态感知模块分析采集的截割电动机电流、截割臂振动加速度、回转油缸压力数据信息,以感知煤岩特性;采用截割臂摆速模糊PID控制模块对感知后的数据进行模糊化与解模糊化处理,输出相应控制参数信号;电液比例阀根据接收到的信号控制液压油的流量和压力,通过阀控液压缸控制截割臂摆速,实现截割臂摆速的自适应控制。现场实验结果表明:当掘进机截割较软介质与煤时,截割臂以高摆速工作;当掘进机截割复杂岩层时,摆速随截割信号的增大而降低,截割信号在0~1之间变动;当掘进机截割较硬岩层时,截割载荷信号接近1,截割臂的摆速降低至0。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 智能截割 截割臂摆速 截割路径 模糊PID控制 煤岩硬度动态感知 卷积神经网络
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基于摆臂浮子阵列的浮式平台稳性运动响应
3
作者 董革 黄淑亭 +2 位作者 王俊 薛钢 刘延俊 《山东大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期156-164,共9页
为解决浮式平台在环境复杂海域中的安全和工作性能问题,提出提高浮台稳性的措施。本研究将摆臂浮子式波浪能转换装置搭载到浮式平台上,建立摆臂浮子阵列与浮式平台的多体耦合水动力学模型,利用AQWA水动力仿真软件开展数值模拟和参数化分... 为解决浮式平台在环境复杂海域中的安全和工作性能问题,提出提高浮台稳性的措施。本研究将摆臂浮子式波浪能转换装置搭载到浮式平台上,建立摆臂浮子阵列与浮式平台的多体耦合水动力学模型,利用AQWA水动力仿真软件开展数值模拟和参数化分析,揭示摆臂浮子阵列与浮式平台稳性间的相互作用机理,获得摆臂浮子形状及数量、波浪周期对浮式平台稳性影响的作用规律,寻得最佳的摆臂浮子搭载方式。研究结果表明,搭载摆臂浮子后的浮式平台能更好地降低垂荡和纵摇的晃动幅度,半球型摆臂浮子相比圆柱和圆锥型摆臂浮子能明显地降低平台的纵摇幅度;摆臂浮子阵列数量的增加会逐渐降低平台垂荡和纵摇的晃动幅度;在给定波高、改变周期的情况下,搭载摆臂浮子后的浮式平台能明显降低平台垂荡和纵摇晃动幅度,但随着摆臂浮子数量的增加,平台稳性提高程度越不明显。因此,若只考虑平台稳性因素,可搭载少量的摆臂浮子降低成本,若考虑波浪能装置给平台供电因素,可搭载多量的摆臂浮子提高供能。 展开更多
关键词 波浪能 摆臂浮子阵列 浮式平台 吸波减摇 AQWA仿真
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商用车驾驶室悬置系统刚度试验及仿真优化
4
作者 马雪峰 孙博 +2 位作者 孙永厚 刘夫云 叶明松 《机械设计》 北大核心 2025年第5期107-114,共8页
准确高效地获取驾驶室悬置系统的刚度,对驾驶室隔振性能的优化具有重要意义。文中根据驾驶室悬置系统的结构特点,首先建立了考虑摆臂导向机构的1/2驾驶室俯仰振动数学模型,并针对导向摆臂结构参数改变时,对摆臂与摆臂支架连接处衬套及... 准确高效地获取驾驶室悬置系统的刚度,对驾驶室隔振性能的优化具有重要意义。文中根据驾驶室悬置系统的结构特点,首先建立了考虑摆臂导向机构的1/2驾驶室俯仰振动数学模型,并针对导向摆臂结构参数改变时,对摆臂与摆臂支架连接处衬套及系统的刚度影响进行了分析。考虑到模型精度验证需要,在ADAMS软件中建立了驾驶室悬置系统仿真模型,并进行实车刚度试验和模型刚度仿真。对比分析实测与仿真数据,验证了仿真模型刚度的准确性。在此基础上,结合Isight与ADAMS软件联合仿真,对导向摆臂与摆臂支架连接处的坐标点进行优化,使优化后的驾驶室悬置系统刚度与悬置弹簧刚度的最大相对误差下降4.93%,降幅达到37.3%,驾驶室悬置系统的刚度也更加趋于合理。 展开更多
关键词 刚度 摆臂导向机构 灵敏度分析 多体动力学
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山地果茶园单轨运输机摆臂式装卸结构设计与优化
5
作者 孙顺利 汤维 +4 位作者 罗远强 韩重阳 王锴 叶靖锋 吴伟斌 《华南农业大学学报》 北大核心 2025年第2期246-255,共10页
【目的】针对现有的山地果茶园运输机械功能单一,传统的起重搬运装备难以适用、人工装卸劳动强度大的问题,本文优化设计一种单轨运输机摆臂式装卸结构以满足山地果茶园装卸需求。【方法】根据山地果茶园电动单轨运输机的基本参数信息,... 【目的】针对现有的山地果茶园运输机械功能单一,传统的起重搬运装备难以适用、人工装卸劳动强度大的问题,本文优化设计一种单轨运输机摆臂式装卸结构以满足山地果茶园装卸需求。【方法】根据山地果茶园电动单轨运输机的基本参数信息,设计摆臂式装卸方案,装卸装置最大装卸高度为700 mm、最大装卸质量为200 kg;针对传统摆臂式装卸结构油缸载荷大和负载突变的问题,对传统的摆臂式装卸结构进行动力学与运动学分析,并通过ADAMS参数化建模和优化,设计了一种绳索−举升臂联动的装卸结构;利用基于精英策略的快速非支配排序遗传算法(Non-dominated sorting genetic algorithmsⅡ,NSGA-Ⅱ)进行结构尺寸的多目标优化;最后,进行绳索联动装卸结构的动力学仿真,试制样机并进行载质量和摆动试验测试。【结果】ADAMS参数化建模与优化可以增大装卸范围、降低工作所需的油缸驱动拉力,使传统摆臂式装卸结构的最大驱动力降低了12.0%;优化后的绳索联动装卸结构理论最大驱动推力为5697 N、最大驱动拉力为9203 N,比传统的摆臂式装卸结构的理论最大驱动推力降低了41.2%、最大驱动拉力降低了10.3%、最大驱动推力变化率降低了53.0%,避免了油缸负载突变,负载变化曲线更加平稳。仿真和样机试验结果表明,绳索联动装卸结构具有先进性和可行性。【结论】本文对摆臂式装卸结构进行设计与优化,提出了一种绳索联动装卸结构,能够满足单轨运输机装卸需求,可以在丘陵山地果茶园生产实践中应用推广。 展开更多
关键词 果园 茶园 单轨运输机 摆臂式装卸 多目标结构优化 动力学仿真
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双摆臂式干涉仪动镜控制器设计及实现
6
作者 陶启贵 李大成 +2 位作者 王安静 李扬裕 施海亮 《量子电子学报》 北大核心 2025年第3期334-344,共11页
干涉仪动镜控制效果的好坏影响着傅里叶光谱仪的性能,已有的研究表明,双摆臂式干涉仪比经典迈克尔逊干涉仪具有更好的稳定性。然而,对于倾斜会使动镜控制误差增大的问题,由于生产工艺等因素的限制,实际上很难完全依靠硬件来消除。因此,... 干涉仪动镜控制效果的好坏影响着傅里叶光谱仪的性能,已有的研究表明,双摆臂式干涉仪比经典迈克尔逊干涉仪具有更好的稳定性。然而,对于倾斜会使动镜控制误差增大的问题,由于生产工艺等因素的限制,实际上很难完全依靠硬件来消除。因此,本文尝试从控制方法的角度来实现干涉仪动镜在环境参数发生变化时控制误差不超过2%的要求。本工作在对动镜控制器进行分析的基础上,搭建了软硬件平台,在硬件上实现控制信号的获取与通信,而在软件上实现动镜的周期摆动。在周期摆动的匀速阶段,分别在控制器中使用经典比例-积分-微分(PID)和模糊PID进行控制,并在水平与倾斜两种情况下进行了试验与数据采集。试验结果表明:相较于经典PID,模糊PID在系统参数发生变化的情况下具有更好的控制效果,其水平状态的误差在0.7%以内,平均误差为0.15%,倾斜状态的误差在1%以内,平均误差为0.29%。该控制方法为傅里叶光谱仪在复杂环境中的应用与拓展提供了借鉴。 展开更多
关键词 自动控制 动镜控制 模糊控制算法 双摆臂式干涉仪
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重型特种车辆摆臂支架焊接变形控制工艺 被引量：1
7
作者 赵乐鑫 贾芳芳 +1 位作者 朱相磊 王琨 《机械制造》 2025年第1期52-54,64,共4页
摆臂支架是重型特种车辆底盘的重要结构件,采用钢板焊接方式制作而成,具有加工简单快捷、成本低等特点。摆臂支架在生产过程中存在焊接应力大、焊接变形大、整形困难等问题,对此,分析技术难点,对焊接变形进行仿真,并提出摆臂支架焊接变... 摆臂支架是重型特种车辆底盘的重要结构件,采用钢板焊接方式制作而成,具有加工简单快捷、成本低等特点。摆臂支架在生产过程中存在焊接应力大、焊接变形大、整形困难等问题,对此,分析技术难点,对焊接变形进行仿真,并提出摆臂支架焊接变形控制工艺,同时进行工艺验证。 展开更多
关键词 特种车辆 摆臂支架 焊接 变形 控制
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基于全局响应面法的前悬架下摆臂尺寸优化设计
8
作者 金明亮 张兰春 朱剑峰 《江苏理工学院学报》 2025年第2期76-84,共9页
针对某新能源车的麦弗逊悬架下摆臂刚强度性能远大于目标要求,存在性能过剩的问题,采用全局响应面法(GRSM)进行尺寸优化。首先,利用Adams/Car建立麦弗逊悬架动力学模型,模拟不同工况下的受力状态,获取下摆臂硬点处的载荷。其次,在HyperW... 针对某新能源车的麦弗逊悬架下摆臂刚强度性能远大于目标要求,存在性能过剩的问题,采用全局响应面法(GRSM)进行尺寸优化。首先,利用Adams/Car建立麦弗逊悬架动力学模型,模拟不同工况下的受力状态,获取下摆臂硬点处的载荷。其次,在HyperWorks中建立下摆臂有限元模型,并进行刚强度分析。根据分析结果,以下摆臂各部件厚度为设计变量,以结构质量最小化、满足性能要求为目标,通过Hammersley试验设计构造各目标响应的移动最小二乘法(MLSM)响应面模型,在近似模型的基础上采用GRSM优化算法进行尺寸优化。优化后,质量从4.609 kg减少到3.123 kg,下降了约32.2%。最后,为了验证该优化算法的准确性和可靠性,将其与传统OptiStruct尺寸优化算法进行对比,实验表明,采用GRSM优化算法进行轻量化的效果更好。 展开更多
关键词 下摆臂 全局响应面法 Hammersley MLSM模型 尺寸优化
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基于汽车摆臂铸件点云的飞边提取及打磨路径拟合
9
作者 孙建周 刘春平 +1 位作者 王收军 李萌 《天津理工大学学报》 2025年第5期94-102,共9页
为解决汽车摆臂铸件的飞边打磨规划问题,提出一种基于铸件点云的飞边提取及打磨路径拟合方法。以汽车摆臂待打磨铸件点云和标准铸件模型点云为试验对象,通过提取两点云高度配准后的非重合部分,实现铸件本体和飞边点云的分割。计算飞边... 为解决汽车摆臂铸件的飞边打磨规划问题,提出一种基于铸件点云的飞边提取及打磨路径拟合方法。以汽车摆臂待打磨铸件点云和标准铸件模型点云为试验对象,通过提取两点云高度配准后的非重合部分,实现铸件本体和飞边点云的分割。计算飞边点云到标准铸件模型曲面的最近距离,得到飞边高度色域分布图和高度误差,确定飞边打磨位置高度。采用单侧正向投影和边缘检测算法获取铸件本体平面及其边缘,并下采样铸件平面边缘,得到打磨路径拟合点集与验证点集。采用三次非均匀B样条曲线对拟合点集进行插值拟合,经验证点集计算分析,验证了该拟合曲线可作为打磨汽车摆臂铸件的路径参考。 展开更多
关键词 汽车摆臂铸件 点云配准 飞边提取 打磨路径拟合
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城市轨道交通车辆转向架一系钢弹簧疲劳断裂应力研究
10
作者 舒友 薛世海 +4 位作者 刘志远 周殿买 王宇 张文康 赵洪帝 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第2期67-71,共5页
[目的]城市轨道交通车辆转向架大多采用转臂定位结构。该结构下的一系钢弹簧常发生断裂问题,断裂区域多发生在与支撑圈接触的第一工作圈。导致钢弹簧断裂的影响因素较多,需要对此进行深入分析。[方法]结合车辆实际运用情况,优化了钢弹... [目的]城市轨道交通车辆转向架大多采用转臂定位结构。该结构下的一系钢弹簧常发生断裂问题,断裂区域多发生在与支撑圈接触的第一工作圈。导致钢弹簧断裂的影响因素较多,需要对此进行深入分析。[方法]结合车辆实际运用情况,优化了钢弹簧应力的计算方法,以具体项目设计参数为输入,评估了钢弹簧在考虑横向载荷后的应力水平情况,并计算其应力占比。选取某项目转向架一系钢弹簧组进行台架试验研究,描述了台架试验的设备及工装,一系内外螺旋钢弹簧贴片布置,以及试验加载及数据分析等情况。分析了B组内圈弹簧的应力测试结果,并以某测点在转臂侧的受力情况为例,分析了车辆采用转臂定位结构时钢弹簧的运用工况,重点分析了转臂转动对钢弹簧不同位置处所受应力的影响。最后从改善弹簧疲劳应力及接触线控制2个方面,对弹簧疲劳断裂的应对措施提出了建议。[结果及结论]此类弹簧疲劳断裂并非由于设计裕量不足引起,而是在制造过程中存在夹砂、聚粉及人工修磨不当等问题,导致接触线不连续,钢弹簧发生了应力集中。 展开更多
关键词 城市轨道交通 车辆转向架 转臂定位结构 一系螺旋钢弹簧 疲劳断裂
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雪花形摆臂参数对薄膜声学超材料隔声性能的影响
11
作者 陆巧云 唐昭 +2 位作者 李双 王俊杰 李成 《声学技术》 北大核心 2025年第5期752-757,共6页
由于传统隔声材料无法同时实现轻量化与有效衰减低频噪声,因此提出一种雪花形摆臂式薄膜声学超材料(membrane-type acoustic metamaterials,MAM)结构。该超材料结构以不锈钢为框架,并将8个矩形铝块和1个十字形(4个摆臂)铝块粘贴在0.025... 由于传统隔声材料无法同时实现轻量化与有效衰减低频噪声,因此提出一种雪花形摆臂式薄膜声学超材料(membrane-type acoustic metamaterials,MAM)结构。该超材料结构以不锈钢为框架,并将8个矩形铝块和1个十字形(4个摆臂)铝块粘贴在0.025 mm厚的聚酰亚胺薄膜表面。对附加圆形质量块MAM的隔声量影响因素进行了仿真分析,揭示了质量块半径大小及薄膜的预应力、厚度和半径对隔声量的影响规律;对不同摆臂分布下MAM的隔声性能进行计算。结果显示,4个摆臂MAM隔声效果最好。在此基础上,提出了雪花形对称摆臂式MAM,计算结果表明其隔声性能进一步提高。通过阻抗管系统测试了附加质量块MAM样件和雪花形对称摆臂式MAM样件的隔声性能,并将测试结果与仿真计算结果对比,二者吻合良好,验证了仿真计算的准确性和雪花形对称摆臂式MAM的良好隔声效果。雪花形对称摆臂式MAM出现多个隔声量峰值,在250 Hz频率处隔声量可达到55.4 dB,这为低频隔声设计提供了一种新思路,具有潜在的工程应用前景。 展开更多
关键词 薄膜声学超材料 低频隔声 摆臂优化 隔声实验
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储柜横跑车运输带传动链张紧装置改进
12
作者 胡晓宁 刘忠发 《仪器与设备》 2025年第3期445-456,共12页
针对日常维护更换调整储柜横跑车运输带传动链时,其张紧装置、安装设计缺陷没有张紧调节位置,张紧装置靠近主传动链轮过近并且没有调整位置,主传动链轮。被动链轮位置是固定的,导致传动链张紧位置受限的问题,对储柜横跑车运输带传动系... 针对日常维护更换调整储柜横跑车运输带传动链时,其张紧装置、安装设计缺陷没有张紧调节位置,张紧装置靠近主传动链轮过近并且没有调整位置,主传动链轮。被动链轮位置是固定的,导致传动链张紧位置受限的问题,对储柜横跑车运输带传动系统原理、结构进行分析提出改进方案,通过“摆臂式张紧 + 张紧轮定位功能”的思路,制作并加工了摆臂、轴套、定位底座、和原张紧链轮、链轮轴、轴承,同时选用连接螺栓、定位螺栓,锁紧螺母等标准件,最终上机组装储柜横跑车运输带传动链张紧装置,应用后有效提升了传动链张紧度调节的范围及维修效率,降低了传动链的更换频次,降低了维修人员工作量的同时也有效节约了维修成本,提升了设备运行效率与可靠性。 展开更多
关键词 储柜横跑车 传动链 张紧装置 定位装置 摆臂
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四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力 被引量：99
13
作者 李允旺 葛世荣 +1 位作者 朱华 刘建 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期157-165,共9页
为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种... 为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II型煤矿探测机器人样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据. 展开更多
关键词 履带式机器人 摆臂 质心 越障 攀越台阶
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微型摆式发动机的总体设计 被引量：35
14
作者 郭志平 叶佩青 +1 位作者 张仕民 汪劲松 《小型内燃机与摩托车》 CAS 北大核心 2002年第4期1-4,共4页
本文提出了一种专门为便携式发电系统提供源动力的微型摆式发动机 △ ,这种发动机以摆动形式输出动力。文中详细论述了它的结构设计方案、工作过程、结构特点 ,并给出了设计机型的性能参数。结果表明所设计的微型摆式发动机可行。
关键词 微型摆式发动机 总体设计 摆臂 预压缩室 摆动输出
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摆臂式非球面轮廓仪的原理与试验 被引量：10
15
作者 贾立德 郑子文 +1 位作者 戴一帆 李圣怡 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期499-504,共6页
介绍了一种新颖的非球面轮廓仪的测量原理和测量试验,它通过测量非球面与某一参考球面之间的偏离量来唯一确定非球面的面形误差,通过调整测量臂长以及回转轴线与光轴之间的夹角实现对不同非球面的测量。系统主要由高精度两维转台,高刚... 介绍了一种新颖的非球面轮廓仪的测量原理和测量试验,它通过测量非球面与某一参考球面之间的偏离量来唯一确定非球面的面形误差,通过调整测量臂长以及回转轴线与光轴之间的夹角实现对不同非球面的测量。系统主要由高精度两维转台,高刚度测量臂,四自由度微调系统和高精度扫描测量传感器组成,并分别在VC++6.0与MATLAB平台上开发了测控软件以及数据处理软件。该测量方法的优点是测量所需传感器量程小,测量运动为一个简单的回转运动;缺点是测量调整自由度多,校准困难。建立了测量系统的数学模型,通过测量数据与名义面形之间的非线性优化,在获得面形误差的同时获得了非球面面形参数误差。通过测量多条截线实现了对非球面面形的全口径检测。最后对直径200 mm,顶点曲率半径1 400 mm的凹形抛物面镜进行了测量,结果表明,系统重复精度优于0.8μm,精度优于1μm。 展开更多
关键词 非球面 摆臂式轮廓仪 面形测量 接触式检测
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光学非球面形摆臂式轮廓法测量顶点曲率半径优化算法研究 被引量：7
16
作者 贾立德 王家伍 +2 位作者 郑子文 李圣怡 戴一帆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1996-2000,共5页
摆臂式轮廓测量法通过测量非球面与某一球面之间的偏离量实现对非球面形的测量,但无法测量非球面的顶点曲率半径。在开发了测量试验系统的基础上,通过对测量原理的深入研究,利用被测非球面名义面形与测量数据建立了测量参考球面半径非... 摆臂式轮廓测量法通过测量非球面与某一球面之间的偏离量实现对非球面形的测量,但无法测量非球面的顶点曲率半径。在开发了测量试验系统的基础上,通过对测量原理的深入研究,利用被测非球面名义面形与测量数据建立了测量参考球面半径非线性最小二乘优化模型,利用该模型,可以在测量非球面形误差的同时获得被测非球面的顶点曲率半径值。同时分析了该模型的理论收敛误差,并在MATLAB下对算法进行了仿真。最后对直径200mm,顶点曲率半径1400mm的凹形抛物面镜进行了测量实验。仿真和测量试验表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 光学非球面 摆臂式测量 顶点曲率半径 面形测量
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土工二维振动离心机转臂的设计研究 被引量：5
17
作者 冉光斌 余绍蓉 +2 位作者 刘小刚 洪建忠 胡杰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期70-74,共5页
土工二维振动离心机是岩土地震工程试验研究最有效的试验设备,转臂是支承和驱动吊篮、振动台、试验模型和配重等高速旋转并达到离心试验加速度要求的关键部件.常规土工离心机转臂结构已不满足二维振动试验工况要求.为了使离心机能在常... 土工二维振动离心机是岩土地震工程试验研究最有效的试验设备,转臂是支承和驱动吊篮、振动台、试验模型和配重等高速旋转并达到离心试验加速度要求的关键部件.常规土工离心机转臂结构已不满足二维振动试验工况要求.为了使离心机能在常规土工试验、一维振动试验和二维振动试验各工况下稳定运行,将其转臂设计成具有工字梁的焊接框架结构.在对该结构布局和工作原理介绍的基础上,针对某二维振动离心机技术指标,对转臂结构进行了优化设计,并对优化结构进行了力学分析.其结果表明,焊接的框架结构满足二维振动试验工况要求,是一种比较合理的土工二维振动离心机转臂结构. 展开更多
关键词 振动离心机 转臂 工字梁 框架结构
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双前桥转向机构优化设计方法研究 被引量：20
18
作者 王阳阳 靳晓雄 张代胜 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期574-577,共4页
双前桥转向机构包含两个独立的转向梯形机构和双前桥间的转向联动机构—双摇臂系统。文中分析了双前桥转向机构应实现的功能、运动规律和与其它系统可能造成的运动干涉,提出了同时保证双前桥汽车车轮转向时做纯滚动和杆系干涉造成的车... 双前桥转向机构包含两个独立的转向梯形机构和双前桥间的转向联动机构—双摇臂系统。文中分析了双前桥转向机构应实现的功能、运动规律和与其它系统可能造成的运动干涉,提出了同时保证双前桥汽车车轮转向时做纯滚动和杆系干涉造成的车轮异常磨损最小的多目标优化设计方法。 展开更多
关键词 双前桥转向机构 双摇臂系统 优化设计
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自适应履带机器人的研究与测试 被引量：7
19
作者 彭宽栋 张学良 +2 位作者 郑龙 罗晓晔 曹周杰 《机电工程》 CAS 2017年第12期1485-1490,共6页
针对目前我国快递及外卖等行业最后一公里投送困难及投送无电梯造成的送货慢、送货难、物品丢失损伤等问题,将新型自适应履带机器人技术应用到快递及外卖中,运用三维建模软件建立了机器人的参数化模型后,提出了以三段式履带机构+曲柄摆... 针对目前我国快递及外卖等行业最后一公里投送困难及投送无电梯造成的送货慢、送货难、物品丢失损伤等问题,将新型自适应履带机器人技术应用到快递及外卖中,运用三维建模软件建立了机器人的参数化模型后,提出了以三段式履带机构+曲柄摆臂机构+同步带轮机构为基础的复合机器人本体结构设计的新研究方案,建立了机器人静态运动模型与本体机构运行关系,在此基础上采用基于单片机作为机器人控制系统开发设计的主控单元设计了机器人驱动控制系统、智能投递系统,最后对该机器人进行了运行测试评价。结果表明:所设计的机器人运行稳定,达到总体设计要求。 展开更多
关键词 曲柄摆臂 机器人 智能投递 人工智能
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套缸式高空作业车摆臂机构机构综合分析 被引量：6
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作者 车仁炜 陆念力 +1 位作者 周建成 薛渊 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期94-97,共4页
为选择机构的合理结构形式、运动副类型、数目及合理的尺寸搭配,对一种高空作业车摆臂机构进行分析.在已知连杆铰接点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度的平面综合连杆机构的各设计变量间关系的条件下,根据给定的运动学或动力学要... 为选择机构的合理结构形式、运动副类型、数目及合理的尺寸搭配,对一种高空作业车摆臂机构进行分析.在已知连杆铰接点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度的平面综合连杆机构的各设计变量间关系的条件下,根据给定的运动学或动力学要求,进行了机构综合.对六杆运动链连杆类配方案进行选择,组合生成六连杆4种形式,在此基础上再生运动链,形成新的机构形式,给出机构多种可能的构型,完成摆臂机构的型综合.对不同方案进行比较,得出了满足运动学及动力学要求的最优解. 展开更多
关键词 机构综合 连杆类配 再生运动链 摆臂机构 套缸式高空作业车
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