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EXISTENCE RESULT FOR FRACTIONAL STATE-DEPENDENT SWEEPING PROCESSES
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作者 Shengda ZENG Abderrahim BOUACH Tahar HADDAD 《Acta Mathematica Scientia》 2025年第4期1471-1481,共11页
This paper addresses the evolution problem governed by the fractional sweeping process with prox-regular nonconvex constraints.The values of the moving set are time and state-dependent.The aim is to illustrate how a f... This paper addresses the evolution problem governed by the fractional sweeping process with prox-regular nonconvex constraints.The values of the moving set are time and state-dependent.The aim is to illustrate how a fixed point method can establish an existence theorem for this fractional nonlinear evolution problem.By combining Schauder’s fixed point theorem with a well-posedness theorem when the set C is independent of the state u(i.e.C:=C(t),as presented in[22,23]),we prove the existence of a solution to our quasi-variational fractional sweeping process in infinite-dimensional Hilbert spaces.Similar to the conventional state-dependent sweeping process,achieving this result requires a condition on the size of the Lipschitz constant of the moving set relative to the state. 展开更多
关键词 fractional differential inclusion Moreau's sweeping process prox-regular sets fixed point
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Low-Frequency Sweep Design—A Case Study in Middle East Desert Environments
2
作者 Qi Yong-fei Wei Zhou-hong +7 位作者 Nie Ming-tao Li Guo-fa Wang Tao Ling Hai Cong Sheng-kui Chen Xin-yang Duan Chang-ping Liu Yang 《Applied Geophysics》 2025年第1期71-83,233,共14页
Low-frequency vibroseis acquisition has become a routine operation in land seismic surveys,given the advantages of low-frequency signals in characterizing geological structures and enhancing the imaging of deep explor... Low-frequency vibroseis acquisition has become a routine operation in land seismic surveys,given the advantages of low-frequency signals in characterizing geological structures and enhancing the imaging of deep exploration targets.The two key points of low-frequency sweep design techniques include controlling the distortion and improving the output energy during the low-frequency stage.However,the vibrators are limited by the maximum fl ow provided by the hydraulic systems at the low-frequency stage,causing difficulty in satisfying exploration energy requirements.Initially,a theoretical analysis of the low-frequency acquisition performance of vibrators is conducted.A theoretical maximum output force below 10 Hz is obtained by guiding through theoretical formulas and combining actual vibrator parameters.Then,the signal is optimized according to the surface characteristics of the operation area.Finally,detailed application quality control and operational procedures are established.The new low-frequency sweep design method has overcome the maximum flow limitations of the hydraulic system,increased the low-frequency energy,and achieved broadband acquisition.The designed signal has been tested and applied on various types of ground surfaces in the Middle East desert region,yielding good performance.The proposed low-frequency sweep design method holds considerable value for the application of conventional vibroseis in low-frequency acquisition. 展开更多
关键词 VIBROSEIS Low-frequency sweep design
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叶片进口边后掠对螺旋离心式航空燃油泵空化性能的影响
3
作者 韩伟 郦飞翔 +2 位作者 李仁年 谢文娟 强彦 《排灌机械工程学报》 北大核心 2026年第2期109-116,共8页
为探究叶片后掠角对燃油泵空化性能的影响规律,以某型号螺旋离心式燃油泵为研究对象,设计了5种不同后掠角θ_(i)的叶轮模型(θ_(i)=20°,40°,60°,80°,100°).基于RANS的两方程模型和Zwart空化模型,利用ANSYS CF... 为探究叶片后掠角对燃油泵空化性能的影响规律,以某型号螺旋离心式燃油泵为研究对象,设计了5种不同后掠角θ_(i)的叶轮模型(θ_(i)=20°,40°,60°,80°,100°).基于RANS的两方程模型和Zwart空化模型,利用ANSYS CFX软件进行内流场模拟,并通过与试验结果对比验证了数值计算方法的可靠性.研究结果表明,后掠角系数与相对空化系数NPSH_(r)^(*)呈三次函数关系,且NPSH_(r)^(*)随着后掠角的增大呈先减小后增大的趋势.在其他设计参数不变的前提下,当叶片进口边后掠角系数θ^(*)为0.32时,燃油泵的NPSH_(r)^(*)出现最小值0.79,此时螺旋离心式燃油泵的抗空化性能最佳.可见,螺旋离心式燃油泵采用叶片后掠设计可以抑制空泡的产生和发展,研究结果为优化螺旋离心式燃油泵设计提供了理论依据. 展开更多
关键词 螺旋离心泵 空化性能 叶片进口边后掠角 空泡 空化系数
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SWEEP曲面中三种定位标架的分析比较 被引量:10
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作者 汪国平 冯艺东 董士海 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期455-460,共6页
在基于 SWEEP的几何造型中 ,一个基本的问题是运动路径上活动标架的确定 ,尤其对于运动路径是空间曲线的情形 ,它直接影响到所生成 SWEEP曲面的形状控制 ;在其它应用中 ,也直接影响到运动物体的形状和姿态的调整 .到目前为止 ,已经有几... 在基于 SWEEP的几何造型中 ,一个基本的问题是运动路径上活动标架的确定 ,尤其对于运动路径是空间曲线的情形 ,它直接影响到所生成 SWEEP曲面的形状控制 ;在其它应用中 ,也直接影响到运动物体的形状和姿态的调整 .到目前为止 ,已经有几种活动标架的确定方法 ,但它们对路径曲线的要求和所生成的 SWEEP曲面的形状效果是不同的 .文中比较了三种不同的活动标架 ,用实例说明了这些标架之间的差别 ,并在实用系统中实现 . 展开更多
关键词 sweep曲面 几何造型 CAGD 活动标架 定位
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SWEEP曲面的NURBS逼近 被引量:9
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作者 汪国平 孙家广 吴学礼 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第9期844-849,共6页
提出种SWEEP曲面用NURBS逼近的方法,对于截面线的定位,提出了一种定位方法,对于逼近误差控制,可转化为对插值曲线的误差估计.本文算法已在具有自主版权的Gems5.
关键词 几何造型 NURBS曲面 sweep曲面 逼近 CAD
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Quantitative Description of the Effects of Sweep Efficiency and Displacement Efficiency during Chemical Flooding on a Heterogeneous Reservoir 被引量:6
6
作者 沈平平 袁士义 +2 位作者 邓宝荣 宋杰 沈奎友 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2004年第3期41-48,77,共9页
The processes of flooding—water flooding, polymer flooding and ternary combination flooding—were simulated respectively on a 2-D positive rhythm profile geological model by using the ASP numerical modeling softw... The processes of flooding—water flooding, polymer flooding and ternary combination flooding—were simulated respectively on a 2-D positive rhythm profile geological model by using the ASP numerical modeling software developed by RIPED (Yuan, et al. 1995). The recovery coefficient, remaining oil saturation, sweep efficiency and displacement efficiency were calculated and correlated layer by layer. The results show that the sweep efficiency and displacement efficiency work different effects on different layers in the severely heterogeneous reservoir. The study shows that the displacement efficiency and sweep efficiency play different roles in different layers for severely heterogeneous reservoirs. The displacement efficiency contributes mainly to the high permeability zones, the sweep efficiency to the low permeability zones, both of which contribute to the middle permeable zones. To improve the sweep efficiency in the low permeability zones is of significance for enhancing the whole recovery of the reservoir. It is an important path for improving the effectiveness of chemical flooding in the severely heterogeneous reservoirs to inject ternary combination slug after profile control. 展开更多
关键词 Chemical flooding displacement efficiency sweep efficiency recovery efficiency heterogenous reservoir
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MASC:一种基于移动辅助节点的Sweep Coverage机制 被引量:6
7
作者 林锋 王伟 周激流 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期119-125,132,共8页
为了改进Sweep Coverage机制的性能,引入了移动辅助节点来辅助数据传输,并在此基础上提出了一种两层结构的Sweep Coverage机制(Mobile-Assisted Sweep Coverage,MASC)。MASC首先将POI分配给移动传感器节点完成数据采集,然后通过移动辅... 为了改进Sweep Coverage机制的性能,引入了移动辅助节点来辅助数据传输,并在此基础上提出了一种两层结构的Sweep Coverage机制(Mobile-Assisted Sweep Coverage,MASC)。MASC首先将POI分配给移动传感器节点完成数据采集,然后通过移动辅助节点来实现移动传感器节点和汇聚节点间数据的中继。仿真结果表明,在相同的网络场景下,提出的MASC机制较以往的覆盖机制取得更好的性能表现。 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖机制 sweep COVERAGE 移动辅助节点 移动控制
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利用Sweep造型法进行管网精细化三维建模 被引量:14
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作者 周京春 李清泉 施昆 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期661-666,共6页
管网三维建模中的一个重要问题是如何根据管线中心线坐标计算得到管网实体表面顶点的坐标,特别是管段与管点衔接处的表面处理。利用扫描(Sweep)造型法,根据实体之间的拓扑连接关系,将一条管线看作是整张连续的曲面,自动建立管线和管点... 管网三维建模中的一个重要问题是如何根据管线中心线坐标计算得到管网实体表面顶点的坐标,特别是管段与管点衔接处的表面处理。利用扫描(Sweep)造型法,根据实体之间的拓扑连接关系,将一条管线看作是整张连续的曲面,自动建立管线和管点的三维模型,可不必再做拼接处理。此方法通过对管线进行倒圆角及分段处理,在管线中心线各分段点上建立连续标架,计算得到分段点对应的管网实体表面顶点的坐标,并采用布尔并集运算合成管点模型的方法来建立各管网实体的精细化模型。实验结果表明,管网实体表面顶点坐标正确、光滑连续,建模程序简化,性能提高,效果良好。 展开更多
关键词 管网 三维建模 扫描造型法 轨迹线 标架 布尔并集
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Sweep造型法在管线三维可视化中的应用 被引量:10
9
作者 周方晓 李昌华 赵亮 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第7期162-165,共4页
管线三维可视化中的一个重要问题是如何根据管线中心线坐标计算得到管线表面顶点的坐标,难点在于管线转折处的表面处理。采用"sweep+mesh"的造型方法可生成整张连续的管道表面而不必在管线转折处做拼接处理。此方法通过在管... 管线三维可视化中的一个重要问题是如何根据管线中心线坐标计算得到管线表面顶点的坐标,难点在于管线转折处的表面处理。采用"sweep+mesh"的造型方法可生成整张连续的管道表面而不必在管线转折处做拼接处理。此方法通过在管线中心线各分段点上建立局部坐标系(标架),计算得到分段点对应的管线表面顶点的坐标,并生成连续的mesh网格。为建立连续的标架,提出了对管线进行倒圆角及分段处理,再递推生成标架的方法。结果表明:管线表面顶点坐标正确,整个表面光滑连续。 展开更多
关键词 标架 扫掠造型 网格 三维管线 可视化
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基于SWEEP方法的改进车辆路径协作策略研究 被引量:2
10
作者 李松 刘兴 +1 位作者 张爱国 王彦梅 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期489-491,560,共4页
针对需求随机的车辆路径优化问题,提出了一种基于SWEEP方法的改进车辆路径协作策略,构造了基于该策略的车辆任务量分配模型、设计了求解该模型的启发式算法。该策略采用SWEEP规则对基本车未完成任务的客户重新进行路径优化,然后利用SWEE... 针对需求随机的车辆路径优化问题,提出了一种基于SWEEP方法的改进车辆路径协作策略,构造了基于该策略的车辆任务量分配模型、设计了求解该模型的启发式算法。该策略采用SWEEP规则对基本车未完成任务的客户重新进行路径优化,然后利用SWEEP车服务这些客户,以缩短客户的服务时间、减少运输成本。应用此方法对24个不同规模的车辆路径优化问题进行了计算机仿真,结果表明,该任务分配模型和算法具有较强的适用性,改进的SWEEP协作策略能够有效地解决解随机车辆路径问题。 展开更多
关键词 车辆路径问题 协作策略 sweep
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一种任意维Line-Sweep计算的数据划分算法 被引量:4
11
作者 王鹏 邱枫 +2 位作者 张为华 臧斌宇 朱传琪 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期2573-2586,共14页
数据划分是在当前主流高性能计算平台上高效并行化应用程序的关键技术,它包括数据分割和处理机分配两个主要部分.Line-Sweep计算模式被众多科学工程计算核心采用,目前该计算模式的并行化主要采用多重数据划分.多重数据划分能保证各处理... 数据划分是在当前主流高性能计算平台上高效并行化应用程序的关键技术,它包括数据分割和处理机分配两个主要部分.Line-Sweep计算模式被众多科学工程计算核心采用,目前该计算模式的并行化主要采用多重数据划分.多重数据划分能保证各处理机的计算量、访存量和通讯量相等,但在某些情况下也会导致访存量和通讯量过多,因此无法保证性能最优.为解决这一缺陷,文中提出均衡数据划分,进一步放松对数据分割和处理器分配的非本质约束,以利于在计算、访存和通讯这3种开销之间达到最佳平衡.文中给出生成最佳均衡数据划分的算法,它包含3个关键技术:首先建立性能模型,在该模型中均衡数据划分的性能只与数据分割方式有关;接着基于该模型缩减数据分割方式的搜索空间,并以该模型为判据搜索性能最佳的数据分割方式;最后设计处理机分配函数以满足均衡数据划分的条件.均衡数据划分被应用于NPB并行测试包中的SP程序和高分子材料计算程序LineABC.实验结果表明,当均衡数据划分与多重数据划分的数据分割方式相同时,二者性能基本一致;当两种数据分割方式不同时(对于SP和LineABC,这种情况所占比例分别高达38.7%和37.9%),采用均衡数据划分的SP程序和LineABC程序的并行效率比多重数据划分平均分别高出44.45%和22.15%. 展开更多
关键词 Line-sweep计算 负载均衡 多重数据划分 均衡数据划分 性能模型
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胶束毛细管电泳Sweeping法检测畜肉中残留氟嗪酸 被引量:1
12
作者 李月秋 韩媛媛 +2 位作者 杜光玲 赵燕燕 白洁 《食品研究与开发》 CAS 北大核心 2008年第7期118-121,共4页
建立胶束毛细管电泳在线Sweeping富集法检测畜肉中残留的痕量氟嗪酸。讨论了缓冲液pH、SDS浓度、进样时间、运行电压、进样压力对富集效果的影响;考察了不同有机溶剂对蛋白的沉淀效果。结果:选择20mmol/L硼砂+80mmol/L十二烷基硫酸钠(SD... 建立胶束毛细管电泳在线Sweeping富集法检测畜肉中残留的痕量氟嗪酸。讨论了缓冲液pH、SDS浓度、进样时间、运行电压、进样压力对富集效果的影响;考察了不同有机溶剂对蛋白的沉淀效果。结果:选择20mmol/L硼砂+80mmol/L十二烷基硫酸钠(SDS,pH=9.6)为缓冲液,电压18kV,进样时间为200s,进样压力15mbar,三氯乙酸为沉淀剂。氟嗪酸富集倍数达500倍,检测限为0.016mg/L,相对标准偏差RSD(n=3)为2.41%。胶束毛细管电泳在线Sweeping富集法可用于畜肉中残留痕量兽药的检测。 展开更多
关键词 胶束毛细管电泳 sweepING 氟嗪酸 残留
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模糊需求VRP的一种Sweeping启发式算法 被引量:3
13
作者 张建勇 李军 《中国管理科学》 CSSCI 2007年第z1期71-75,共5页
在对具有模糊需求的车辆路径问题(VRPFD)进行简单描述的基础上,结合模糊机会约束规划的基本:给出了解决该问题的基本思路,构建了其数学规划模型,并设计了解决该问题的一种Sweeping启发式算法.埽在最小化车辆总行驶距离的目标下,通过随... 在对具有模糊需求的车辆路径问题(VRPFD)进行简单描述的基础上,结合模糊机会约束规划的基本:给出了解决该问题的基本思路,构建了其数学规划模型,并设计了解决该问题的一种Sweeping启发式算法.埽在最小化车辆总行驶距离的目标下,通过随机模拟方法研究了决策者的主观偏好P*对最终决策目标的影响作并给出了P*的合理取值范围. 展开更多
关键词 车辆路径问题 模糊需求 sweeping算法 决策者偏好
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基于投影变换的Sweep曲面构造方法 被引量:1
14
作者 汪国平 吴学礼 +1 位作者 林立新 董士海 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2002年第2期150-154,共5页
Sweep曲面通常用沿脊线的局部活动标架来刻划 ,但是活动标架的构造在很大程度上由脊线的几何性质决定 .因此提出 :构造 Sweep曲面是否一定需要用活动标架来确定截线的位置 ?为解决这个问题 ,提出了一种投影方法 ,它有两个优点 :首先 ,... Sweep曲面通常用沿脊线的局部活动标架来刻划 ,但是活动标架的构造在很大程度上由脊线的几何性质决定 .因此提出 :构造 Sweep曲面是否一定需要用活动标架来确定截线的位置 ?为解决这个问题 ,提出了一种投影方法 ,它有两个优点 :首先 ,当脊线是直线段和圆弧时 ,Sweep曲面可以精确表示 ;第二 ,Sweep曲面可以直接用投影变换方法来构造 ,从而可以避免使用活动标架 ,进而可以不必考虑脊线的连续性对 Sweep曲面形状的影响 .另外 ,曲面的误差控制可以通过对脊线的 offset的误差控制来实现 . 展开更多
关键词 sweep曲面 投影变换 几何造型 CAGD 投影算法 构造方法
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Sweep曲面离散建模技术研究 被引量:4
15
作者 程筱胜 徐白 戴宁 《机械设计与制造工程》 2016年第11期13-18,共6页
为了实现在3D打印的离散模型上直接进行模型的编辑和修改,提出了基于投影扫略的离散直接构建Sweep曲面的方法。首先在构建投影Sweep曲面之前运用积累弦长参数化方法对脊线离散点重采样,重新规划脊线离散点间的空间位置,改善了Sweep曲面... 为了实现在3D打印的离散模型上直接进行模型的编辑和修改,提出了基于投影扫略的离散直接构建Sweep曲面的方法。首先在构建投影Sweep曲面之前运用积累弦长参数化方法对脊线离散点重采样,重新规划脊线离散点间的空间位置,改善了Sweep曲面的质量。其次,对于Sweep曲面拐角处的误差,给出了通过细分拐角曲面减小误差的方法。再次,对于基于二维草图构建的扫掠曲面所出现的局部自交,提出了一种扫略轮廓线提取算法,能有效检测并去除扫掠曲面的局部自交。最后通过实验证明,基于投影扫描的Sweep曲面连续而且光滑,细分拐角能改善Sweep曲面质量,轮廓线提取算法去除扫掠曲面自交的效果良好,能满足三维打印建模要求。 展开更多
关键词 快速成型 离散建模 sweep曲面 局部自相交
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基于SWEEP模型山东大学典型日农用地起尘量估算 被引量:1
16
作者 石梦双 陈莉 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期200-205,共6页
基于一次事件的风蚀评估模型(SWEEP)定量模拟2013年典型日济南郊区地表开放源(日最大风速大于8 m/s)风蚀起尘情况,包括总起尘量、蠕移与跃移量、悬移量、PM10起尘量。结果表明,济南农用地单位地块的起尘量存在着明显的时空差异,济南郊... 基于一次事件的风蚀评估模型(SWEEP)定量模拟2013年典型日济南郊区地表开放源(日最大风速大于8 m/s)风蚀起尘情况,包括总起尘量、蠕移与跃移量、悬移量、PM10起尘量。结果表明,济南农用地单位地块的起尘量存在着明显的时空差异,济南郊区全年风蚀多发生于风沙季。农用地单位地块的土壤起尘量最大位于长清区,其中单位地块总起尘量、蠕移与跃移量、悬移量和PM10起尘量分别为7.96、0.85、7.11和0.29 kg/m2。郊区各区县农用地土壤总起尘量最大为章丘市,其中起尘总量、蠕移与跃移量、悬移量和PM10量分别为798.52、88.30、710.32和29.26 t。 展开更多
关键词 sweep模型 风蚀 蠕移与跃移 悬移 PM10 济南
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物流配送(集货)中运输车辆优化的Greedy Sweep算法 被引量:5
17
作者 丁源 李引珍 《兰州交通大学学报》 CAS 2004年第6期140-142,共3页
运输在物流中具有十分重要的地位 ,同时运输车辆优化的问题是物流决策中的关键所在 .目前 ,运输工具购买及维护的昂贵使得物流管理的决策者在制定行车路线时 ,总是希望充分利用运输工具的运力 .就物流管理系统中运输工具利用和行车路线... 运输在物流中具有十分重要的地位 ,同时运输车辆优化的问题是物流决策中的关键所在 .目前 ,运输工具购买及维护的昂贵使得物流管理的决策者在制定行车路线时 ,总是希望充分利用运输工具的运力 .就物流管理系统中运输工具利用和行车路线优化制定问题 ,提出利用贪婪思想的扫描法 (TheSweepMethod)得到此问题的满意解 ,此算法简洁实用 。 展开更多
关键词 运输 车辆优化 物流管理 运输路线 贪婪 扫描法
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稻壳炭-SBS复合改性沥青流变性能探讨
18
作者 李俊生 洪鑫文 +3 位作者 朱业伟 张自鑫 王大明 龙钧 《广州建筑》 2026年第1期88-96,共9页
为提高道路沥青的高温性能与抗变形能力,本文以农业废弃物稻壳炭为原料,联合SBS制备复合改性沥青,并对其流变性能开展系统研究。在SBS掺量固定为4%的基础上,设置稻壳炭掺量为10%、12%、14%和16%,分别进行温度扫描试验、MSCR试验和BBR试... 为提高道路沥青的高温性能与抗变形能力,本文以农业废弃物稻壳炭为原料,联合SBS制备复合改性沥青,并对其流变性能开展系统研究。在SBS掺量固定为4%的基础上,设置稻壳炭掺量为10%、12%、14%和16%,分别进行温度扫描试验、MSCR试验和BBR试验,评估不同配比下复合改性沥青的黏弹性变化。结果表明,稻壳炭掺量为16%时,复合改性沥青的整体流变性能最优。随着稻壳炭掺量的增加,复数模量显著提升、相位角降低。当稻壳炭掺量为16%时,70°C时车辙因子较SBS改性沥青提高了约50%,显示出更优的高温稳定性与抗车辙性能。MSCR试验结果进一步表明,复合改性沥青的不可恢复变形率明显降低、蠕变恢复百分比显著提高,其中掺量为16%时,不可恢复变形率较SBS改性沥青平均降低77.3%,蠕变恢复百分比提高37.3%,表现出更强的抗永久变形能力。BBR试验结果显示其低温抗裂性能略有下降。总体而言,稻壳炭–SBS复合改性体系可有效提升沥青的高温流变性能,但低温延展性略受影响。 展开更多
关键词 路面材料 稻壳炭 复合改性沥青 流变性能 温度扫描 MSCR
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几何造型中的SWEEP曲面
19
作者 谭孟恩 董金祥 +1 位作者 李海龙 葛建新 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 1994年第S1期412-415,425,共5页
SWEEP是一个构造3D形体的强有力的工具,本文主要介绍基于坐标变换的SWEEP方法,并将这种描述用数学模型表达出来,以此来讨论曲面的性质。本文还根据实际应用情况,提出了相应的SWEEP曲面的数据结构。
关键词 曲线 sweep 融合 Bspline
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一种改进的SWEEP路径策略
20
作者 殷红春 刘兴 +1 位作者 傅钰 赵世宜 《工业工程》 2007年第5期141-145,共5页
针对需求随机的随机车辆路径问题,提出了一种改进的SWEEP路径策略。建立了基于该策略的车辆任务量分配多目标规划模型,给出了求解该模型的启发式算法。通过24个不同规模的VRP问题的仿真实验,证明了提出的任务分配模型和算法具有较强的... 针对需求随机的随机车辆路径问题,提出了一种改进的SWEEP路径策略。建立了基于该策略的车辆任务量分配多目标规划模型,给出了求解该模型的启发式算法。通过24个不同规模的VRP问题的仿真实验,证明了提出的任务分配模型和算法具有较强的适用性;改进的SWEEP策略能充分利用运输资源,减少运输成本。 展开更多
关键词 物流 随机车辆路径问题 协作策略 sweep路径策略
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