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陆空两栖机器人三维集群系统控制
1
作者 徐彬 王天一 +1 位作者 张一博 唐寿星 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期13-19,共7页
陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问... 陆空两栖机器人凭借其地面运动与空中飞行的双模态特性,在工程任务领域已得到广泛研究,但在集群控制领域的应用仍相对有限.这是由于传统集群控制方法多为基于二维平面的群体控制,难以在三维应用场景下的陆空两栖机器人上使用.针对上述问题,提出了一种融合Boids类群模型动力学特性、控制策略与路径规划方法的陆空两栖机器人集群协同模型,将传统Boids二维集群模型拓展至三维空间.提出了一种集群领导者独立Z轴(高度轴)路径规划方法,实现了集群系统空地模态无缝转换与空地策略的融合.仿真实验验证了所提方法的有效性,分析仿真结果验证了所提出方法的可行性和算法的鲁棒性. 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 集群控制 路径规划 虚拟仿真
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面向燃烧闭环控制的天然气掺氢发动机CA50预测
2
作者 段浩 曾笑笑 +2 位作者 尹晓军 胡二江 曾科 《同济大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期296-304,共9页
为探究提高发动机效率和降低排放的方法,开展了燃烧闭环控制关键参数CA50对天然气掺氢混合燃料(HCNG)发动机燃烧和排放影响的试验研究,并基于试验结果对CA50进行统计分析。利用粒子群优化反向传播神经网络(PSO-BPNN)算法对CA50进行预测... 为探究提高发动机效率和降低排放的方法,开展了燃烧闭环控制关键参数CA50对天然气掺氢混合燃料(HCNG)发动机燃烧和排放影响的试验研究,并基于试验结果对CA50进行统计分析。利用粒子群优化反向传播神经网络(PSO-BPNN)算法对CA50进行预测,并探究了混合策略优化对PSO-BPNN模型预测性能的影响。结果表明,CA50对HCNG发动机的燃烧特性和排放有显著影响;CA50服从正态分布,不存在自相关,可作为燃烧闭环控制的反馈参数;通过PSO-BPNN方法建立的CA50预测模型具有较高的预测性能和良好的泛化能力,平均绝对误差为0.25°CA,相关系数大于0.997;混合策略可在不降低预测精度的情况下显著提高模型的收敛速度,CPU运行时间最多可缩短73.02%。 展开更多
关键词 燃烧闭环控制 燃烧特性 粒子群优化 人工神经网络 天然气掺氢
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面向冲突消解的空地无人集群分组共识决策方法
3
作者 赵江 陈澍堃 +2 位作者 张璇 池沛 王英勋 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期1-7,共7页
针对复杂环境下空地无人集群协调控制与决策问题,提出了一种基于有限状态机切换机制和冲突消解决策库的共识决策方法。首先,建立了双层协同控制框架,提出了空地无人集群时空协调控制方法,可实现集群队形自调节与自主避障;其次,面向空地... 针对复杂环境下空地无人集群协调控制与决策问题,提出了一种基于有限状态机切换机制和冲突消解决策库的共识决策方法。首先,建立了双层协同控制框架,提出了空地无人集群时空协调控制方法,可实现集群队形自调节与自主避障;其次,面向空地无人集群冲突消解任务,设计了基于有限状态机的动态决策切换机制;然后,综合考虑集群动态路径和队形边界,构建了空地无人集群冲突消解决策库;最后,完成了典型协同导航避障数字仿真试验,验证了空地无人集群分组共识决策方法可有效实现编队时空协调与冲突消解。 展开更多
关键词 空地无人集群 分组共识决策 时空协调控制 有限状态机切换 冲突消解规则库
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基于改进粒子群算法的燃料电池公交车模糊能量管理策略
4
作者 彭子奇 朱志莹 +2 位作者 徐政 杨品海 杨杭栋 《电气技术》 2026年第1期57-63,72,共8页
在燃料电池系统中引入动力电池作为辅助能量源可以优化功率分配方式,提高整车经济性。对于具备燃料电池和动力电池的混合动力汽车,传统模糊能量管理策略存在主观性强、适应性差等缺陷,容易造成燃料电池功率波动剧烈、寿命缩短等问题。因... 在燃料电池系统中引入动力电池作为辅助能量源可以优化功率分配方式,提高整车经济性。对于具备燃料电池和动力电池的混合动力汽车,传统模糊能量管理策略存在主观性强、适应性差等缺陷,容易造成燃料电池功率波动剧烈、寿命缩短等问题。因此,本文在模糊逻辑控制的基础上,提出改进粒子群算法,以氢耗量最小为目标,优化隶属度函数。依托Matlab/Simulink和AVL Cruise M平台搭建仿真模型,以城市公交循环工况、重型商用车辆工况作为典型工况进行仿真实验。结果表明,所提策略能够使燃料电池的输出功率更加平稳,且能够有效降低两种工况下的氢耗量,提高了整车经济性。 展开更多
关键词 燃料电池汽车 仿真模型 能量管理策略 模糊控制 改进粒子群算法
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矿山机电设备中PLC与无线通信的协同控制设计研究
5
作者 唐果 《技术与市场》 2026年第1期141-144,149,共5页
矿山机电设备在复杂作业环境下的通信延迟大、控制实时性差等问题较为突出,其中矿用无人驾驶电机车驱动系统作为关键运输装备,其控制性能直接影响生产效率和安全性。基于此,研究提出可编程逻辑控制器(PLC)与无线通信相协同的驱动系统,... 矿山机电设备在复杂作业环境下的通信延迟大、控制实时性差等问题较为突出,其中矿用无人驾驶电机车驱动系统作为关键运输装备,其控制性能直接影响生产效率和安全性。基于此,研究提出可编程逻辑控制器(PLC)与无线通信相协同的驱动系统,并借助改进粒子群优化算法和模型预测磁链控制策略实现电机控制系统参数辨识和转矩稳定性分析。结果表明:改进粒子群算法在电阻、直轴电感、交轴电感和磁链上的参数辨识最大误差值均不超过2%,且控制策略表现出的电流畸变率低于1.5%,转矩误差小于0.08 N·m,超调量较小,具有较好的控制性能。研究可为矿用设备作业控制自动化及智能化发展提供可靠控制方案。 展开更多
关键词 机电设备 电机车 可编程逻辑控制器 粒子群优化算法(PSO) 模型预测控制 无线通信
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一种履带机器人路径跟踪控制优化算法
6
作者 谌昌强 《控制工程》 北大核心 2026年第1期112-118,128,共8页
常规机器人路径跟踪控制方法多采用神经网络反步法,缺少对路径跟踪目标值的优化,使得机器人的航向偏差较大。为此,提出一种履带机器人路径跟踪控制优化算法。首先,根据履带机器人在运动过程中的动态特性计算运动偏差,引入位置约束,求取... 常规机器人路径跟踪控制方法多采用神经网络反步法,缺少对路径跟踪目标值的优化,使得机器人的航向偏差较大。为此,提出一种履带机器人路径跟踪控制优化算法。首先,根据履带机器人在运动过程中的动态特性计算运动偏差,引入位置约束,求取路径跟踪目标值;然后,采用动态分解多目标粒子群优化算法对路径跟踪目标值进行优化,以路径采样误差最小为原则,利用粒子预测控制策略实现对履带机器人的路径跟踪控制。实验结果表明,所提方法控制的履带机器人在0.2 s内到达期望路径,控制偏差较小,所提方法具有良好的路径跟踪控制效果。 展开更多
关键词 动态分解多目标粒子群优化 履带机器人 路径跟踪 控制偏差
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基于改进粒子群优化算法的无人售货机远程监测系统
7
作者 江厚龙 郭保银 +1 位作者 狄涛 许祥奇 《电子设计工程》 2026年第2期169-172,177,共5页
无人售货机远程监测中,数据类型繁多,常规监测系统易出现数据遗漏问题。为此,提出基于改进粒子群优化算法的无人售货机远程监测系统。通过终端采集模块获得无人售货机的内部温度、库存量、销售记录及运行故障等实时数据,经由远程传输模... 无人售货机远程监测中,数据类型繁多,常规监测系统易出现数据遗漏问题。为此,提出基于改进粒子群优化算法的无人售货机远程监测系统。通过终端采集模块获得无人售货机的内部温度、库存量、销售记录及运行故障等实时数据,经由远程传输模块传输至远程监测模块,转化此类数据为可视化图表,针对异常数据发出预警通知;自动管控模块接收到远程监测模块发出的预警通知后,调用该模块改进粒子群优化算法调整后的PID控制器单元,调控对应异常数据为理想数值,完成远程监测。实验结果显示,该系统可实时远程监测实验无人售货机内部温度数据,最高温度为27℃,以可视化方式清晰呈现所得监测结果,保证无人售货机的平稳运行及销售服务质量。 展开更多
关键词 改进粒子群 无人售货机 远程监测 可视化技术 PID控制器
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基于改进神经网络的抽油机节能控制研究
8
作者 于海忠 《粘接》 2026年第2期490-493,共4页
为了提高抽油机的能源利用效率,以低渗透油井为例,在对沉没度、泵效、电机综合系数这几个关键参数进行详细分析的基础上,构建基于径向基函数神经网络的预测模型,并对其进行验证。其中,径向基函数神经网络通过对历史数据进行学习来捕捉... 为了提高抽油机的能源利用效率,以低渗透油井为例,在对沉没度、泵效、电机综合系数这几个关键参数进行详细分析的基础上,构建基于径向基函数神经网络的预测模型,并对其进行验证。其中,径向基函数神经网络通过对历史数据进行学习来捕捉非线性关系,改进后的粒子群优化算法则通过对惯性权重和学习因子进行动态调节来对网络参数进行优化。研究结果表明:相比于常规RBF模型,PSO-RBF模型在测试集上具有更小的预测误差和更快的收敛速度;利用模型的预测数据,可以实现间抽时间的动态调节,降低空抽和非满抽现象的发生频率,可有效降低抽油机能耗并延长其使用寿命。 展开更多
关键词 抽油机 节能控制 径向基函数网络 粒子群优化算法 沉没度
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高速磁浮列车导向系统的优化控制方法 被引量：2
9
作者 王志强 郭伟鹏 +3 位作者 桑孜良 李博文 龙志强 李晓龙 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期833-841,864,共10页
为进一步优化和改善高速磁浮列车导向系统的控制性能,以高速磁浮列车导向系统为研究对象,在基于搭接结构导向系统的数学模型基础上进行导向控制器的设计和仿真实验;分析高速磁浮列车在通过弯道时的情况,考虑了2种工作条件(磁浮列车以不... 为进一步优化和改善高速磁浮列车导向系统的控制性能,以高速磁浮列车导向系统为研究对象,在基于搭接结构导向系统的数学模型基础上进行导向控制器的设计和仿真实验;分析高速磁浮列车在通过弯道时的情况,考虑了2种工作条件(磁浮列车以不同速度通过弯道、磁浮列车受到不同大小的侧向干扰力)建立考虑扰动的导向系统数学模型,采用线性二次型最优控制方法设计导向系统标称控制器,并利用粒子群优化算法对控制器参数进行优化;建立了导向系统的仿真模型,通过仿真平台分析导向系统在2种特定工作条件下的系统响应,并将优化前后算法进行对比.研究结果表明:1、2、3 kN模拟干扰力情况下,导向间隙波动幅值分别减小9.46%、9.70%、11.82%,相比于优化前的算法,优化后导向系统间隙恢复速度有所提升;优化后的算法在改善列车通过弯道及受到横风干扰时的性能方面均具有一定的提升作用,证明了优化算法的有效性及可靠性. 展开更多
关键词 磁浮列车 导向系统 粒子群 优化控制
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仿鸟群自推进机制的无人机集群相变控制 被引量：1
10
作者 段海滨 尤灵辰 +1 位作者 范彦铭 李明 《自动化学报》 北大核心 2025年第5期960-971,共12页
针对无人机集群的运动相态转换问题,提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法.首先,从鸟群运动行为中获得启发,通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型,并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引,以实现集群在不... 针对无人机集群的运动相态转换问题,提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法.首先,从鸟群运动行为中获得启发,通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型,并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引,以实现集群在不同相态之间的转换.然后,讨论集群在设计的相变控制律作用下的运动相态,证明无人机集群能够实现两种稳定的运动相态并进行相互转换.最后,仿真验证了集群存在的两种稳定运动构型,所提出相变控制律能够实现两种集群运动相态的互相转换. 展开更多
关键词 无人机集群 相变控制 自组织 自推进粒子
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大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成的关键技术 被引量：2
11
作者 王哲 丰飞 郭峰 《航空制造技术》 北大核心 2025年第4期53-66,共14页
以航空、航天、航海及轨道交通等领域大尺度复杂构件的高效、高质量加工需求为导向,探究基于群体机器人集群化并行制造系统的大构件多移动机器人协同制造系统的关键技术。围绕典型大尺度构件的加工工艺需求,基于移动测量机器人、移动加... 以航空、航天、航海及轨道交通等领域大尺度复杂构件的高效、高质量加工需求为导向,探究基于群体机器人集群化并行制造系统的大构件多移动机器人协同制造系统的关键技术。围绕典型大尺度构件的加工工艺需求,基于移动测量机器人、移动加工机器人和移动装配机器人等多种类、多形式移动机器人的设计和研制,提出基于多移动机器人协同并行制造方案、大构件机器人化加工机器人本体设计方案、多模态协作机器人感知与测量方案、多机器人协同的加工机器人本体控制器及群体加工机器人系统控制方案。阐述多群体机器人移动加工的机器人控制策略与方案,针对加工机器人群体协同并行加工方法、大构件测量与群体机器人协同控制等关键技术,不但从本体研发、控制器等方面探究了国产工业机器人性能提升与优化的方法,也力图为后续航空航天等领域的大构件加工拓展工作思路。 展开更多
关键词 大尺度构件 自主移动机器人 群体机器人 自主控制 多机器人协同并行制造
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基于粒子群算法的纯电动商用车转矩分配策略 被引量：1
12
作者 田韶鹏 方正 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2025年第1期1-8,27,共9页
针对纯电动商用车采用双电动机驱动时存在的转矩分配问题,提出基于粒子群算法的模糊控制策略.首先在Simulink/Stateflow软件中搭建整车动力系统物理模型,以粒子群算法为基础,进行整车转矩分配.由于计算量大,无法运用于实车,故根据粒子... 针对纯电动商用车采用双电动机驱动时存在的转矩分配问题,提出基于粒子群算法的模糊控制策略.首先在Simulink/Stateflow软件中搭建整车动力系统物理模型,以粒子群算法为基础,进行整车转矩分配.由于计算量大,无法运用于实车,故根据粒子群算法的结果,结合传统项目经验,设计一个参数实时调节模糊控制器来进行转矩分配.该方法运行速度快,且基本达到粒子群全局优化的效果.验证与分析结果表明:与原车单电动机动力系统相比,采用该方法的双电动机动力系统能量消耗减少了12.08%;在双电动机动力系统下,该方法与平均分配控制策略相比,电动机总能量损失降低了13.09%. 展开更多
关键词 纯电动商用车 双电动机驱动 转矩分配 粒子群算法 模糊控制策略
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基于SA-PSO轨迹追踪LQR横向控制优化 被引量：1
13
作者 黄益绍 郭钦 周润湘 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第8期19-27,共9页
为解决线性二次型调节器(LQR)中的系数矩阵Q和R选取困难的问题,针对LQR算法进行优化。基于模拟退火算法和粒子群算法提出模拟退火粒子群优化(SA-PSO)算法,并且对于学习因子提出线性异步变化优化方法提高算法的搜索效率。基于二自由度动... 为解决线性二次型调节器(LQR)中的系数矩阵Q和R选取困难的问题,针对LQR算法进行优化。基于模拟退火算法和粒子群算法提出模拟退火粒子群优化(SA-PSO)算法,并且对于学习因子提出线性异步变化优化方法提高算法的搜索效率。基于二自由度动力学模型建立前馈LQR,加入预测模型模块提高模型控制精度。利用LQR的代价函数作为适应度函数优化权重参数矩阵,分析对比提出的SA-PSO算法和粒子群(PSO)优化算法的跟踪控制效果。通过Simulink/Carsim联合仿真实验,结果表明:SA-PSO算法相较于PSO算法在同等横向控制精度前提下前轮转角控制降低28.83%,相较于固定权值LQR,其前轮转角控制降低44.58%。提高了汽车行驶时的稳定性和平滑性,且具有较高鲁棒性。 展开更多
关键词 汽车工程 横向控制 粒子群算法优化 线性二次型调节器(LQR) 轨迹跟踪
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永磁同步电机的粒子群优化PID控制 被引量：1
14
作者 宋海辉 王建军 +1 位作者 杨文博 向齐龙 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第12期171-173,181,共4页
永磁同步电机作为一个控制对象具有多变量、强耦合、非线性和参数时变的特性,为了提高其运行过程中对转速的稳定性要求,将粒子群算法与PID控制方式相结合,利用粒子群算法对PID控制器的参数进行优化整定。实验结果表明,粒子群优化PID控... 永磁同步电机作为一个控制对象具有多变量、强耦合、非线性和参数时变的特性,为了提高其运行过程中对转速的稳定性要求,将粒子群算法与PID控制方式相结合,利用粒子群算法对PID控制器的参数进行优化整定。实验结果表明,粒子群优化PID控制方式具有更快的响应速度和更强的抗干扰能力,转速稳定性效果更好。 展开更多
关键词 粒子群算法 永磁同步电机 PID参数 转速控制
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海上无人系统跨域集群发展现状及其关键技术 被引量：4
15
作者 闫敬 关新平 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期744-761,共18页
随着无人系统技术的快速发展,海上无人系统跨域集群凭借其诸多优点已成为当前无人系统领域研究热点.具体来说,海上无人系统跨域集群是指空中、水面、水下无人平台,通过跨域任务规划与信息交互实现高效集群协作,对提升复杂海洋环境下无... 随着无人系统技术的快速发展,海上无人系统跨域集群凭借其诸多优点已成为当前无人系统领域研究热点.具体来说,海上无人系统跨域集群是指空中、水面、水下无人平台,通过跨域任务规划与信息交互实现高效集群协作,对提升复杂海洋环境下无人平台应对能力至关重要.目前,海上无人系统跨域集群理论体系还不完善,相关研究正面临诸多亟待解决的难题.为此,首先梳理跨域集群相关概念及其发展现状,分析其面临的挑战与关键问题;进而,从控制理论和通信技术相结合的角度出发,简述跨域集群任务规划、组网传输、协同控制等关键技术的研究进展;最后,结合实际发展情况和未来发展趋势,对海上无人系统跨域集群未来值得深入研究的方向进行总结与展望. 展开更多
关键词 集群 海上无人系统 跨域 协同控制 组网传输
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基于智能算法的储粮通风温度预测 被引量：1
16
作者 吕宗旺 柳航 孙福艳 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第1期91-98,共8页
在当前粮食安全日益受到关注的背景下,对储粮过程中的温度波动进行准确预测,并通过智能化的通风控制系统实现对储粮环境的优化管理成为亟待解决的问题。基于此,提出一种CNN-BiGRU-Attention网络模型,通过CNN提取特征图中时序数据之间的... 在当前粮食安全日益受到关注的背景下,对储粮过程中的温度波动进行准确预测,并通过智能化的通风控制系统实现对储粮环境的优化管理成为亟待解决的问题。基于此,提出一种CNN-BiGRU-Attention网络模型,通过CNN提取特征图中时序数据之间的潜在关系,并将处理后的特征向量作为BiGRU网络的输入,根据粮情数据的时序特征,在BiGRU网络中加入Attention为粮情特征分配权重;以及采用IPSO优化模型超参数的多模型融合算法来预测粮堆温度。使用吉林省榆树某直属粮库的数据集验证该预测模型,结果显示:均方根误差RMSE为0.046 9,平均绝对误差MAE为0.031 5,确定系数R~2为0.992 5,与其他模型相比,有效地提高预测精度。通过将储粮温度预测功能应用于粮情测控系统中,实现机械通风智能化来保障粮食的安全储藏。 展开更多
关键词 储粮温度预测 改进粒子群算法 粮食储藏 通风控制
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四轮毂电机驱动汽车的差速转向控制研究 被引量：1
17
作者 屈小贞 张昊 +1 位作者 李刚 刘晏 《现代制造工程》 北大核心 2025年第9期90-98,共9页
为提高四轮毂电机驱动汽车在高速转弯时的转向稳定性,准确协调各驱动轮之间的差速控制,设计了一种基于驱动力矩分配的差速转向控制策略。差速转向控制策略采用分层控制架构,上层控制器基于滑模变结构控制算法计算汽车所需的总驱动力矩,... 为提高四轮毂电机驱动汽车在高速转弯时的转向稳定性,准确协调各驱动轮之间的差速控制,设计了一种基于驱动力矩分配的差速转向控制策略。差速转向控制策略采用分层控制架构,上层控制器基于滑模变结构控制算法计算汽车所需的总驱动力矩,基于改进粒子群优化算法优化模糊全局快速终端滑模控制,计算汽车差速转向所需的附加横摆力矩;下层控制器则基于二次规划算法将所计算的总驱动力矩和附加横摆力矩进行优化分配,进而得到各个车轮的驱动力矩。通过Carsim/Simulink软件进行联合仿真对所设计的控制策略进行验证,结果表明,相较于传统控制策略,差速转向控制策略能更有效地降低汽车在高速转弯时的横摆角速度和质心侧偏角峰值响应。 展开更多
关键词 四轮毂电机 差速转向控制 改进粒子群优化算法 二次规划
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有向通信拓扑下的无人集群分布式编队控制
18
作者 王宁 梁晓龙 +2 位作者 李哲 郑傲宇 王菡 《计算机测量与控制》 2025年第3期71-78,共8页
对无人集群航行过程中的编队一致性控制协议进行研究,采用二阶离散运动模型对无人系统的运动学特性进行描述,提出了基于虚拟领航者思想的一致性编队控制协议;采用矩阵理论对控制协议的稳定性进行了理论分析,提出了一种新的一致性控制协... 对无人集群航行过程中的编队一致性控制协议进行研究,采用二阶离散运动模型对无人系统的运动学特性进行描述,提出了基于虚拟领航者思想的一致性编队控制协议;采用矩阵理论对控制协议的稳定性进行了理论分析,提出了一种新的一致性控制协议证明过程,给出了控制协议中参数设计的约束条件;分析了编队控制过程中运用文章控制协议所需满足的约束条件,阐述了控制协议参数的设计流程;经实验测试所提控制协议能够有效满足集群编队的一致性控制需求。 展开更多
关键词 无人集群 编队控制 一致性控制 矩阵分析
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基于自适应时域MPC的无人车轨迹跟踪控制 被引量：1
19
作者 丁承君 耿宇坤 +2 位作者 胡健鑫 王逸桐 王镇林 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第23期9883-9891,共9页
为了提高无人车在不同路面附着系数和车速下的轨迹跟踪控制性能,提出一种自适应时域模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。首先,基于三自由度车辆动力学模型设计MPC轨迹跟踪控制器。其次,引入融合准反射学习和高斯变异的粒... 为了提高无人车在不同路面附着系数和车速下的轨迹跟踪控制性能,提出一种自适应时域模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。首先,基于三自由度车辆动力学模型设计MPC轨迹跟踪控制器。其次,引入融合准反射学习和高斯变异的粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对时域参数优化,获得不同工况下的离线最优时域数据集。然后,利用自适应神经模糊推理系统(adaptive network-based fuzzy inference system,ANFIS)对数据集训练,得到能够自适应调整时域的控制系统。最后,通过Carsim和Simulink联合仿真和实车验证。结果表明:自适应时域MPC控制器在不同工况下的轨迹跟踪精度和稳定性均得到了较大幅度的提高,且该算法具有较好的实用性。 展开更多
关键词 模型预测控制 轨迹跟踪 粒子群优化算法(PSO) 自适应神经模糊推理系统(ANFIS)
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基于PID的液位控制系统优化设计 被引量：1
20
作者 孙永芳 《机械设计与制造工程》 2025年第8期29-33,共5页
针对传统PID控制在单容水箱液位控制系统中存在抗扰动能力弱、参数固化以及非线性适应性差等问题,提出一种融合模糊PID控制、粒子群算法与BP神经网络的液位控制系统优化方法。首先以模糊PID控制为底层控制逻辑,通过粒子群算法对模糊PID... 针对传统PID控制在单容水箱液位控制系统中存在抗扰动能力弱、参数固化以及非线性适应性差等问题,提出一种融合模糊PID控制、粒子群算法与BP神经网络的液位控制系统优化方法。首先以模糊PID控制为底层控制逻辑,通过粒子群算法对模糊PID的初始参数进行调节,同时结合BP神经网络进行非线性扰动的动态补偿;其次设计仿真实验对优化系统的性能进行验证。实验结果表明,所提方法的液位控制曲线更加接近目标输出曲线,阀门开度陡增20%的扰动测试中,液位波动为0.03 m,稳态恢复时间为0.9 s;阀门开度突降30%的扰动测试中,液位波动为0.04 m,稳态恢复时间为1.0 s,整体性能更加稳定,液位控制精确。 展开更多
关键词 模糊PID控制 水箱液位控制 粒子群算法 BP神经网络 动态控制
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