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基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制
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作者 乔凯峰 焦提操 +1 位作者 李玉霞 邢雪宁 《工程科学学报》 北大核心 2026年第2期409-421,共13页
目前,机械臂广泛应用于农业采摘领域,成为农业自动化的关键组成部分.但是,采摘机械臂的连续控制策略对信息实时性要求极高,增加了控制成本,为此本文针对采摘机械臂提出了一种基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制策略.首先,利用拉... 目前,机械臂广泛应用于农业采摘领域,成为农业自动化的关键组成部分.但是,采摘机械臂的连续控制策略对信息实时性要求极高,增加了控制成本,为此本文针对采摘机械臂提出了一种基于事件触发的采摘机械臂轨迹跟踪间歇控制策略.首先,利用拉格朗日力学,建立考虑外部扰动的双关节采摘机械臂的动力学模型.利用径向基函数(RBF)神经网络估计采摘机械臂的未知动力学函数与外部干扰,基于反步法建立连续反馈轨迹跟踪自适应控制器设计方法.采用上下确界技术建立控制区与休息区的量化关系,进而提出控制区间的事件触发控制器设计方案.利用李亚普诺夫稳定性理论,证明采摘机械臂系统收敛到一个有界区域,并实现预期跟踪目标.利用闭环信号的有界性原理,证明所设计的事件触发机制无Zeno行为.最后,分别考虑周期性间歇和非周期性间歇,分析本文采摘机械臂控制策略的可行性与有效性.在相同的控制输入总量条件下,10%休息区间的间歇事件触发策略相比于连续控制策略,控制器更新次数降低68.31%,相对于传统PID控制,关节1的整体均方根误差(RMSE)指标降低22.18%,关节2的整体RMSE误差指标降低33.63%. 展开更多
关键词 间歇控制 事件触发控制 采摘机械臂 RBF神经网络 上下确界技术
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全空间上的超临界Hardy-Littlewood-Sobolev不等式及其对应的椭圆问题
2
作者 安小明 房以宁 金正昌 《数学进展》 北大核心 2026年第2期385-401,共17页
在本文中,我们考虑下述上确界■其中N≥3,p(r)=2μ*+arctanrt,2μ*=(2N-μ)/(N-2).我们证明当t∈(0,(N/2)-(μ-4)]时,该上确界可达,且其对应的椭圆问题存在正径向解.本文的研究对应于超临界情形下的Brézis-Nirenberg问题.
关键词 Hardy-Littlewood-Sobolev不等式 超临界可达 Brézis-Nirenberg问题
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Existence of supremum and infimum in E^-and relations of (M) integral and (G) integral 被引量:1
3
作者 吴从炘 张博侃 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2000年第3期58-61,65,共4页
Proves the existence of supremum and infimum in the noncompact fuzzy number space E ~, redefines E ~ valued (M) integral, and then discusses the relations between (M) integral and (G) integral of E ~ valued functions.
关键词 fuzzy number supremum (M) INTEGRAL (G) INTEGRAL
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Joint and supremum distributions in the compound binomial model with Markovian environment
4
作者 YU Yi-bin ZHANG Li-xin ZHANG Yi 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2011年第3期265-279,共15页
In this paper, we study the compound binomial model in Markovian environment, which is proposed by Cossette, et al. (2003). We obtain the recursive formula of the joint distributions of T, X(T - 1) and |X(T)|... In this paper, we study the compound binomial model in Markovian environment, which is proposed by Cossette, et al. (2003). We obtain the recursive formula of the joint distributions of T, X(T - 1) and |X(T)|(i.e., the time of ruin, the surplus before ruin and the deficit at ruin) by the method of mass function of up-crossing zero points, as given by Liu and Zhao (2007). By using the same method, the recursive formula of supremum distribution is obtained. An example is included to illustrate the results of the model. 展开更多
关键词 Compound binomial model Markovian environment joint distribution mass function recursive formula supremum distribution.
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Limit theorems for supremum of Gaussian processes over a random interval
5
作者 LIN Fu-ming PENG Zuo-xiang 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2018年第3期335-343,共9页
Let {X(t), t ≥ 0} be a centered stationary Gaussian process with correlation r(t)such that 1-r(t) is asymptotic to a regularly varying function. With T being a nonnegative random variable and independent of X(t), the... Let {X(t), t ≥ 0} be a centered stationary Gaussian process with correlation r(t)such that 1-r(t) is asymptotic to a regularly varying function. With T being a nonnegative random variable and independent of X(t), the exact asymptotics of P(sup_(t∈[0,T])X(t) > x) is considered, as x → ∞. 展开更多
关键词 stationary Gaussian process supremum of a process regularly varying functions random intervals
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Impulsive efects on global stability of models based on impulsive diferential equations with “supremum” and variable impulsive perturbations
6
作者 I.M.STAMOVA T.G.STAMOV 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2014年第1期85-96,共12页
Sufficient conditions are investigated for the global stability of the solu tions to models based on nonlinear impulsive differential equations with "supremum" and variable impulsive perturbations. The main tools ar... Sufficient conditions are investigated for the global stability of the solu tions to models based on nonlinear impulsive differential equations with "supremum" and variable impulsive perturbations. The main tools are the Lyapunov functions and Razu mikhin technique. Two illustrative examples are given to demonstrate the effectiveness of the obtained results. 展开更多
关键词 global stability Lyapunov-Razumikhin function nonlinear impulsive dif-ferential equation with supremum variable impulsive perturbation
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确界函数所诱导的集合的性质及其应用
7
作者 刘国芬 闫雪芳 《高等数学研究》 2025年第1期61-63,共3页
本文主要研究由函数列的确界函数所诱导的集合的性质.在文章的最后介绍了这些性质在函数列收敛方面的应用.
关键词 上确界函数 下确界函数 依测度收敛
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关于p_(n),n∑k=1 kp_(k)的确界估计的进一步精确
8
作者 梁钟浩 杨仕椿 廖群英 《大学数学》 2025年第1期16-22,共7页
对于■k∈Z^(+)=1,2,3,…,记p_(k)表示第k个素数.利用与p_(k)的确界有关的不等式,对p_(n)的下确界以及n∑k=1 kp_(k)的上确界进行了更加精确的估计,即建立了与第n个素数有关的新的两个不等式:当n≥10^(8)时,p_(n)≥0.769n/lnn+n+n∑k=1 ... 对于■k∈Z^(+)=1,2,3,…,记p_(k)表示第k个素数.利用与p_(k)的确界有关的不等式,对p_(n)的下确界以及n∑k=1 kp_(k)的上确界进行了更加精确的估计,即建立了与第n个素数有关的新的两个不等式:当n≥10^(8)时,p_(n)≥0.769n/lnn+n+n∑k=1 p_(k)/k;当n≥10^(6)时,n∑k=1 kp_(k)≤n^(2)/3 p_(n)-n^(3)/9-0.052n^(3)/lnn,进而改进了文献[1]中给出的部分估计. 展开更多
关键词 素数 不等式 确界估计
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概念格构造算法的改进 被引量:26
9
作者 沈夏炯 韩道军 +1 位作者 刘宗田 马骏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第24期100-103,共4页
概念格作为形式概念分析理论中的核心数据结构,已经在知识工程和软件工程等领域得到了广泛的应用。概念格的构造在其应用过程中具有重要的意义,研究人员已经提出了一系列构造概念格的算法,主要是批处理和渐进式算法,其中渐进式算法是很... 概念格作为形式概念分析理论中的核心数据结构,已经在知识工程和软件工程等领域得到了广泛的应用。概念格的构造在其应用过程中具有重要的意义,研究人员已经提出了一系列构造概念格的算法,主要是批处理和渐进式算法,其中渐进式算法是很有前途的一类。文章通过对概念格渐进式构造过程的分析,对Godin算法做了部分改进,给出了算法的伪码并加以实现,最后,根据运行数据进行了算法的性能分析。 展开更多
关键词 概念格 最小上界 最大下界 渐进式算法
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场景驱动的构件行为抽取 被引量:16
10
作者 张岩 胡军 +3 位作者 于笑丰 张天 李宣东 郑国梁 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期50-61,共12页
如果构件含有冗余的功能,特别是含有用户不想要的功能,则无法被用户正确使用.因此,如何从构件中提取场景规约中所描述的用户想要的行为便是一个亟待解决的问题.给出了解决该问题的一种方法.该方法通过为构件构造一个环境,即极大包含环境... 如果构件含有冗余的功能,特别是含有用户不想要的功能,则无法被用户正确使用.因此,如何从构件中提取场景规约中所描述的用户想要的行为便是一个亟待解决的问题.给出了解决该问题的一种方法.该方法通过为构件构造一个环境,即极大包含环境,使得场景规约中所描述的所有行为可以从构件中抽取出来,并保留到该构件与其极大包含环境的组合中.同时,构件中的其他行为,即不在场景规约中的行为,被尽可能地舍弃.用接口自动机为构件的行为建模,并将用消息序列图描述的场景规约抽象为一组活动序列.构件的组合描述为接口自动机的乘积.给出了基于场景进行构件行为抽取的相关算法,并用一个实例对文中所述方法进行了说明. 展开更多
关键词 接口自动机 消息序列图 极大包含环境 构件 行为抽取
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n维模糊数的序、距离、确界及其逼近问题 被引量:7
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作者 巩增泰 吴冲 陈得刚 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第4期95-100,共6页
诸如模糊数值函数积分等问题,如何采用上、下函数逼近的方法去定义,在模糊数学领域讨论的比较少,其主要原因是涉及到模糊数集的上、下确界问题.对n维模糊数的序、距离、确界及其逼近问题进行讨论:在模糊数空间定义了新的序关系、距离... 诸如模糊数值函数积分等问题,如何采用上、下函数逼近的方法去定义,在模糊数学领域讨论的比较少,其主要原因是涉及到模糊数集的上、下确界问题.对n维模糊数的序、距离、确界及其逼近问题进行讨论:在模糊数空间定义了新的序关系、距离和确界,并利用模糊数的支撑函数给出了n维模糊数集确界的表示和在新的距离意义下的逼近刻划;使得高维模糊数空间中诸如模糊数值函数的积分采用上、下函数逼近的方法去定义成为可能. 展开更多
关键词 模糊数 确界 距离
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基于RPR的变电站通信系统传输时延上界计算 被引量:10
12
作者 朱国防 陆于平 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期77-84,共8页
为了确定基于弹性分组环(resilient packet ring,RPR)的变电站通信系统实时性是否满足IEC 61850标准的要求,使用网络演算理论推导出各种业务在采用双缓存媒体控制(medium access control,MAC)策略的弹性分组环中传输时延上界的计算方法... 为了确定基于弹性分组环(resilient packet ring,RPR)的变电站通信系统实时性是否满足IEC 61850标准的要求,使用网络演算理论推导出各种业务在采用双缓存媒体控制(medium access control,MAC)策略的弹性分组环中传输时延上界的计算方法,并以典型变电站为例,计算得到了变电站内各种数据流的传输时延上界。计算结果为:使用吉比特弹性分组环作为过程总线,当网络负载率小于80%且节点数达到上限时,实时业务的传输时延上界小于2.5ms;使用吉比特弹性分组环既作为变电站总线又作为过程总线,当最大报文长度和网络节点数达到上限时,实时业务的传输时延上界为3.5ms左右。网络演算和OPNET仿真结果表明:基于弹性分组环的变电站通信系统能够满足IEC61850标准的要求。 展开更多
关键词 弹性分组环 数字化变电站 过程总线 网络演算 时延上界
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关于模糊数集合的确界 被引量:5
13
作者 张博侃 任丽伟 王晓敏 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 1998年第3期110-113,共4页
对模糊数集合的确界的两种定义关系进行了讨论,结果是,若模糊数集合U的()上确界存在,则它的上确界必存在,且二者相等.对(z)下确界与下确界也有相应的结论,但反之未必.
关键词 模糊数 上确界 下确界 模糊数集合
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新的模糊数的模糊距离 被引量:8
14
作者 刘慧林 冯汝鹏 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2005年第2期106-109,共4页
文[1]中基于现有的模糊数的距离定义及模糊距离定义的缺陷进行分析并给出了改进的模糊数的距离定义。本文在此基础上给出新的模糊数的模糊距离定义,并给出相应的定理。
关键词 模糊数 距离 模糊距离 上确界 下确界
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最大标准差和最大变异系数方法 被引量:4
15
作者 傅惠民 高镇同 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第4期51-55,共5页
本文提出的最大标准差方法和最大变异系数方法,能充分利用以往数据和经验提供的信息,大大减少了试件个数。与国际上常用的单侧容限系数法相比,可节省大量试件;而在试件个数相同的情况下,则可得到更接近母体百分位值的置信下限(如安全寿... 本文提出的最大标准差方法和最大变异系数方法,能充分利用以往数据和经验提供的信息,大大减少了试件个数。与国际上常用的单侧容限系数法相比,可节省大量试件;而在试件个数相同的情况下,则可得到更接近母体百分位值的置信下限(如安全寿命或安全疲劳极限等)。 展开更多
关键词 标准差 疲劳试验 变异系数
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离散时间模型下最大赤字问题 被引量:20
16
作者 孙立娟 顾岚 刘立新 《经济数学》 2001年第4期1-9,共9页
本文对引入利率的离散时间风险模型得到了破产前最大盈余的分布 ,破产前盈余、破产后赤字与破产前最大盈余的联合分布以及首达某一水平 x的时间分布的递推公式 ,对不带利率的模型得到了最大赤字。
关键词 离散时间 风险模型 破产前最大盈余 破产后赤字 联合分布 时间分布 保险公司 风险理论
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两个基本定理在模糊数度量空间的推广 被引量:4
17
作者 吴从炘 李洪亮 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2008年第2期141-143,148,共4页
基于模糊数及模糊数度量空间的研究,引入连续模糊数的概念,并给出了模糊数空间中的单调有界序列收敛的一个充分条件:对任意的自然数n,un是模糊数,{un}n=1∞是模糊数空间中单调减有下界的序列,下确界u是连续模糊数,如果满足,那么un收敛,... 基于模糊数及模糊数度量空间的研究,引入连续模糊数的概念,并给出了模糊数空间中的单调有界序列收敛的一个充分条件:对任意的自然数n,un是模糊数,{un}n=1∞是模糊数空间中单调减有下界的序列,下确界u是连续模糊数,如果满足,那么un收敛,并且lim/(n→∞)D(un,u)=0.在给出一个序列极限换序的引理后,得到了闭区间套定理在模糊数空间中的推广,这个定理的表述和经典的数学分析中的表述基本上完全一致。 展开更多
关键词 模糊数 确界度量 单调收敛定理
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凸函数的某些性质及其奇异边值问题的应用 被引量:4
18
作者 田俐萍 王凤琼 《四川大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期328-331,共4页
讨论了在区间 [a ,b]上凸函数的有界变差性、拟弱收敛性、上确界和一致有界性 ,并应用于一类没有连续性紧性和凹凸性假定下的奇异微分方程的边值问题 .
关键词 凸函数 有界变差 拟弱收敛 上确界与一致有界原理 奇界边值问题
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模糊商空间理论两个定理的补充 被引量:1
19
作者 吴明芬 沈挺 +1 位作者 曹存根 吴贤维 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期86-90,共5页
张铃等在"模糊粒度计算方法"中,核心定理证明中构造的等价关系是循环定义的,且没有证明它的截关系与商空间所对应的等价关系是相等的;模糊等价关系的粗细定义与模糊集理论的意义不一致,容易引起歧义.本文用通用的模糊数学符... 张铃等在"模糊粒度计算方法"中,核心定理证明中构造的等价关系是循环定义的,且没有证明它的截关系与商空间所对应的等价关系是相等的;模糊等价关系的粗细定义与模糊集理论的意义不一致,容易引起歧义.本文用通用的模糊数学符号和序代数理论的方法和观点对其进行修正和补充,给出两个定理的完整证明,使得相关结果的表达更简洁和规范,完善了模糊商空间理论. 展开更多
关键词 粒度计算 模糊商空间 模糊等价关系 分层递阶结构 上确界 下确界 完备格
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带有变利率的离散时间风险模型的破产分布 被引量:3
20
作者 于莉 詹晓琳 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期273-277,共5页
文章在将常值利率推广到变利率的情况下,研究了变利率的离散时间保险风险模型;得到了破产前最大盈余的分布、破产前盈余、破产后赤字与破产前最大盈余的联合分布以及首达某一水平x的时间分布的递推公式。
关键词 变利率 离散时间保险风险模型 破产前最大盈余 破产后赤字
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