CFB锅炉旋风分离器销钉机器人焊接系统开发及应用

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作者 罗永飞 江宽 +1 位作者 李勇 银润邦 《金属加工(热加工)》 2026年第2期80-85,96,共7页

CFB锅炉旋风分离器管屏销钉焊接主要采用瓷圈保护销钉焊或气体保护销钉焊,智能化程度低、工人劳动强度大、焊接质量不稳定。基于此,介绍了一种CFB锅炉旋风分离器管屏销钉机器人智能焊接系统,通过对管屏激光扫描并三维重建、单根钢管精... CFB锅炉旋风分离器管屏销钉焊接主要采用瓷圈保护销钉焊或气体保护销钉焊,智能化程度低、工人劳动强度大、焊接质量不稳定。基于此,介绍了一种CFB锅炉旋风分离器管屏销钉机器人智能焊接系统,通过对管屏激光扫描并三维重建、单根钢管精确扫描、焊接轨迹规划等技术研究,完成旋风分离器管屏销钉智能机器人焊接控制系统软件开发,从而实现CFB锅炉旋风分离器管屏销钉智能化焊接。销钉焊缝成形美观,质量稳定,无虚焊和焊瘤等缺陷。 展开更多

关键词 管屏 销钉机器人 激光扫描 三维重建 智能化焊接

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不锈钢高压开关柜机器人螺柱焊应用 被引量：2

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作者 刘振国 金武飞 +1 位作者 雷霆 曹云翔 《电焊机》 北大核心 2012年第12期56-58,共3页

分析了不锈钢高压开关柜螺柱焊的生产现状,提出采用工业机器人完成柜体的双工位自动焊接任务,解决了多焊枪的自动切换问题,并可实现多种规格螺柱的自动焊接与送钉。针对柜体变形等影响焊接质量的因素,提出焊接前对工件各表面进行自动寻... 分析了不锈钢高压开关柜螺柱焊的生产现状,提出采用工业机器人完成柜体的双工位自动焊接任务,解决了多焊枪的自动切换问题,并可实现多种规格螺柱的自动焊接与送钉。针对柜体变形等影响焊接质量的因素,提出焊接前对工件各表面进行自动寻位检测,焊接过程中对螺柱位置进行修正,保证了螺柱的高精度焊接。而对变形较大的面,为防止出现断弧或虚焊缺陷,添加了自动补偿功能。针对送钉机因吹钉惯性送出螺柱长短不一的难点,采用二次下压,保证了待焊螺柱的提升高度,并就不锈钢柜体的螺柱焊工艺进行分析优化,提高了焊接效率与质量。 展开更多

关键词 机器人螺柱焊 寻位检测 自动换枪 高压开关柜 不锈钢螺柱焊

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螺柱焊机器人工作站设计与实现 被引量：4

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作者 王克鸿 王建 +1 位作者 张德库 薛守立 《机械制造与自动化》 2015年第6期153-155,共3页

螺柱焊是将金属螺柱或其他类似紧固件焊至工件的方法,它是各国工业领域广泛应用的加工和装配方法。基于工业机器人控制柜和机器人本体,设计了一个螺柱焊机器人工作站,包含可以送进不同长度、不同直径螺柱的送料机构及其夹持机构、感应... 螺柱焊是将金属螺柱或其他类似紧固件焊至工件的方法,它是各国工业领域广泛应用的加工和装配方法。基于工业机器人控制柜和机器人本体,设计了一个螺柱焊机器人工作站,包含可以送进不同长度、不同直径螺柱的送料机构及其夹持机构、感应预热系统、储能式焊机系统及所有模块的控制协调系统。按照螺柱焊的工艺参数,通过机器人示教编程器完成自动化焊接的设置与演练。 展开更多

关键词 螺柱焊 自动化 机器人工作站 高效稳定

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基于模糊逻辑PID的反应堆压盖主螺栓植入机器人非线性运动控制算法 被引量：1

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作者 陈侃 奉明忠 +3 位作者 张君凯 王泽平 张智 帅雨忠 《机械》 2018年第9期48-54,共7页

研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置。提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法。建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则。通过对PID参数在线自整定来提高MSI... 研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置。提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法。建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则。通过对PID参数在线自整定来提高MSIR螺栓植入过程中对多种变化工况的自适应能力,提高螺栓植入质量。将不同幅值和变化规律的阶跃仿真信号作为输入,仿真对比了PID和本文提出的FLA-PID算法的效果。完成了反应堆压盖主螺栓自动植入的实验,实时在线记录了信号数据,对比了PID算法和FLA-PID算法作用于MSIR系统的不同效果。结果表明具有FLA-PID算法的MSIR抗击异常情况的能力及调整时间都较经典PID算法有所提高。 展开更多

关键词 反应堆压盖 主螺栓植入机器人 PID 伺服控制 模糊逻辑

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反应堆压力壳(RV)螺栓孔检查设备的研制 被引量：3

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作者 唐岚 陈翀 李声 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期518-520,536,共4页

介绍了一种新型的能在高辐射环境下工作的全自动检查反应堆压力壳法兰主螺栓孔螺纹缺陷的设备—螺纹检查机器人。对检查设备的性能参数、技术难点进行了分析。

关键词 核反应堆 压力壳 螺栓孔检查设备 自动检查 机器人 性能参数

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多模态融合的多机器人任务分配算法研究 被引量：4

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作者 段俊花 朱怡安 +1 位作者 黄姝娟 陆伟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期974-978,共5页

针对分布式任务分配中的资源竞争冲突问题以及解的质量和求解代价难以协调的问题,提出了一种基于多模态融合的多机器人分布式自组织任务分配算法。它将基于信息素的隐式交互机制、基于视觉的阈值模型任务分配机制和基于通信的显式协商... 针对分布式任务分配中的资源竞争冲突问题以及解的质量和求解代价难以协调的问题,提出了一种基于多模态融合的多机器人分布式自组织任务分配算法。它将基于信息素的隐式交互机制、基于视觉的阈值模型任务分配机制和基于通信的显式协商协调机制等相结合,实现了未知环境下多机器人系统的多模态分布式自组织任务分配。仿真实验结果表明,多模态融合技术扩大了机器人的感知范围,提高了系统可靠性,而且在较少通信的情况下,有效解决了任务分配冲突问题,提高了任务执行效率。 展开更多

关键词 分布式任务分配 多机器人系统 多模态

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机器人螺柱卡钉故障的分析与改进 被引量：1

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作者 杨伏元 余俊 余学韬 《装备维修技术》 2016年第3期59-63,共5页

在机器人螺柱焊生产工艺中,每一次焊接完成后,正常送钉是非常重要的一环。一个焊接循环中,如果焊枪夹钳上无螺柱,或螺柱未运行到位,将可能引起夹钳与工件焊接在一起,或无法焊接停止,就会造成备件非正常损耗、工件损坏、长时间停机。以... 在机器人螺柱焊生产工艺中,每一次焊接完成后,正常送钉是非常重要的一环。一个焊接循环中,如果焊枪夹钳上无螺柱,或螺柱未运行到位,将可能引起夹钳与工件焊接在一起,或无法焊接停止,就会造成备件非正常损耗、工件损坏、长时间停机。以神龙公司武汉一厂B73机器人螺柱焊高频次卡钉故障为课题,在分析螺柱运行原理、卡钉部位后,开发设计了螺柱焊送料管专用固定机构、送料器导轨与压板间隙调整块、机器人螺柱焊快速校准机构。对进口机器人螺柱焊缺陷针对性改造,螺柱输送的稳定性大幅度提高,也为螺柱焊出现问题后快速恢复提供有效技术支持。 展开更多

关键词 机器人螺柱焊枪 送料器 送料管 卡钉

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自动螺柱焊接系统在白车身焊接的应用研究 被引量：1

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作者 曹德严 张思帆 武晓亮 《内燃机与配件》 2021年第1期100-101,共2页

在汽车制造过程中,螺柱是线速、油管、支架等部件安装固定的重要工艺,被大量应用于白车身生产。传统手动螺柱焊接方法稳定性差,焊接精度低,严重影响汽车制造质量。PIDS自动螺柱焊接系统,有效的将螺柱焊接系统与机器人控制系统进行兼容,... 在汽车制造过程中,螺柱是线速、油管、支架等部件安装固定的重要工艺,被大量应用于白车身生产。传统手动螺柱焊接方法稳定性差,焊接精度低,严重影响汽车制造质量。PIDS自动螺柱焊接系统,有效的将螺柱焊接系统与机器人控制系统进行兼容,确保螺柱重复定位精度和焊接质量的稳定性,能够有效提升汽车制造质量,在白车身焊接领域具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 螺柱焊接 汽车制造 PIDS 机器人

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视觉引导机器人自动上料的剪力钉自动焊接设备设计 被引量：1

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作者 孙文 姜洪旗 +2 位作者 杜康 姜爱宁 王广超 《机电产品开发与创新》 2020年第6期61-63,共3页

针对第三代非能动CAP核电站结构模块剪力钉焊接的特点,为满足现代工业高效智能自动焊接发展趋势,研究采用3D视觉系统、机器人、数控行走、螺柱焊机、激光除锈等多种先进智能设备集成设计的方法,开展了剪力钉自动焊接设备的设计制造工作... 针对第三代非能动CAP核电站结构模块剪力钉焊接的特点,为满足现代工业高效智能自动焊接发展趋势,研究采用3D视觉系统、机器人、数控行走、螺柱焊机、激光除锈等多种先进智能设备集成设计的方法,开展了剪力钉自动焊接设备的设计制造工作。通过对自动焊接工艺流程的分析,编制逻辑动作,使之具备焊枪X、Y、Z三轴直线运动的精确定位,视觉系统引导机器人实现剪力钉与瓷环的自动抓取、组合及送钉,从而实现大面板工件、带瓷环大尺寸剪力钉焊接的自动化,提高焊接质量稳定性、降低人工焊接劳动强度。 展开更多

关键词 剪力钉 瓷环 剪力钉自动焊 结构模块 机器人 视觉系统 自动化

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TCP自动校正系统在螺柱焊接中的应用

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作者 丁艳玲 《煤矿机械》 2016年第5期138-140,共3页

螺柱焊接是轿车车身工艺中一个不可缺少的环节,技术含量高,焊接要求严格,尤其是后保自动螺柱焊接尺寸要求高,螺钉脱焊、维修量大、设备故障率高、停线时间长、生产投诉一直是现场问题。

关键词 机器人 自动校正 螺柱焊

原文传递

机器人校正系统在车身焊接中的应用

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作者 丁艳玲 《机床与液压》 北大核心 2017年第21期92-94,共3页

目前自动螺柱焊普遍存在焊接精度尺寸波动大,焊接不稳定等现象,尤其是机器人空间数据复杂且不直观。针对这些问题,在原焊接系统基础上,增加TCP校正新技术,搭建PLC与机器人网络通讯系统,实现多个机器人多个工位的联动控制。针对螺柱焊枪... 目前自动螺柱焊普遍存在焊接精度尺寸波动大,焊接不稳定等现象,尤其是机器人空间数据复杂且不直观。针对这些问题,在原焊接系统基础上,增加TCP校正新技术,搭建PLC与机器人网络通讯系统,实现多个机器人多个工位的联动控制。针对螺柱焊枪头的特殊性,自制夹持器内嵌式测量销简化调试过程,提高测量精度。 展开更多

关键词 机器人 自动校正 螺柱焊

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整体螺栓拉伸机螺栓重量补偿算法与机器人系统设计

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作者 刘士心 鹿帅 刘治 《现代制造技术与装备》 2023年第3期83-85,共3页

螺栓旋拧机器人用于快速旋入和旋出核电站压力容器螺栓,是整体螺栓拉伸机的重要组成部分。为防止主螺栓在旋入或旋出压力容器过程中损伤压力容器螺纹,提出一种运动控制算法,以在旋拧螺栓过程中补偿螺栓重量。同时,为提高螺栓旋拧机器人... 螺栓旋拧机器人用于快速旋入和旋出核电站压力容器螺栓,是整体螺栓拉伸机的重要组成部分。为防止主螺栓在旋入或旋出压力容器过程中损伤压力容器螺纹,提出一种运动控制算法,以在旋拧螺栓过程中补偿螺栓重量。同时,为提高螺栓旋拧机器人控制系统的可靠性、安全性和运行效率,采用成熟的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)与伺服运动控制器,设计了一种高可靠性的螺栓旋拧机器人控制系统,实现了快速精准定位和螺栓旋拧控制。试验结果表明,该螺栓旋拧机器人运行效率高,旋拧螺栓过程中的重量补偿控制精度在螺栓重量的5%以内,具有较高的可靠性,可确保不损坏压力容器螺纹。 展开更多

关键词 整体螺栓拉伸机 压力容器 螺栓旋拧机器人 重量补偿 控制系统

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