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双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法 被引量:5
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作者 刘辉 张雪波 +1 位作者 李如意 苑晶 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1787-1800,共14页
激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inerti... 激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)不受环境约束、相机依赖视觉纹理的特点,提出一种双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法,以解决纯激光SLAM算法在环境结构特征缺乏时的退化问题.即采用双目视觉惯导里程计算法为激光扫描匹配模块提供视觉先验位姿,并进一步兼顾视觉约束与激光结构特征约束进行联合位姿估计.此外,提出一种互补滤波算法与因子图优化求解的组合策略,完成激光里程计参考系与惯性参考系对准,并基于因子图将激光位姿与IMU数据融合以约束IMU偏置,在视觉里程计失效的情况下为激光扫描匹配提供候补的相对位姿预测.为进一步提高全局轨迹估计精度,提出基于迭代最近点匹配算法(iterative closest point,ICP)与基于图像特征匹配算法融合的混合闭环检测策略,利用6自由度位姿图优化方法显著降低里程计漂移误差并构建环境地图.最后,将所提出方法在公开与自制数据集上进行实验验证,并与主流开源的SLAM算法进行对比.实验结果表明,所提出算法可以在结构特征缺乏环境下稳定运行,并且相较于对比算法具有更高的位姿估计精度和算法鲁棒性. 展开更多
关键词 激光SLAM 闭环检测 结构特征缺乏环境 位姿图优化 视觉惯导里程计
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ORACLE InterMedia多媒体数据存取技术与应用 被引量:4
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作者 岳国华 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2007年第3期467-471,493,共6页
在ORACLE9i数据库平台下,依据Oracle interMedia对象技术特点,分析了Oracle interMe-dia在实现多媒体数据存取方面的技术优势;给出了实现多媒体数据在ORACLE数据库中进行存取的基本设计方法、通过实例阐明了在ORACLE的SQL(PL/SQL)级实... 在ORACLE9i数据库平台下,依据Oracle interMedia对象技术特点,分析了Oracle interMe-dia在实现多媒体数据存取方面的技术优势;给出了实现多媒体数据在ORACLE数据库中进行存取的基本设计方法、通过实例阐明了在ORACLE的SQL(PL/SQL)级实现结构化与非结构化数据统一操作的可行性。 展开更多
关键词 OracleinterMedia 多媒体数据存取 结构化与非结构化数据操作
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Numerical Model of Storm Surge and Inundation in Bohai Bay 被引量:1
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作者 李大鸣 付庆军 +1 位作者 解以扬 白玲 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2011年第1期57-61,共5页
A two-dimensional numerical model of extratropical storm surge and inundation in Bohai Bay was built based on the unsteady flow Navier-Stokes equations. The model included two sections, one was for the simulation of s... A two-dimensional numerical model of extratropical storm surge and inundation in Bohai Bay was built based on the unsteady flow Navier-Stokes equations. The model included two sections, one was for the simulation of storm surge tidal level and the other for the simulation of storm surge inundation in the coastal area. While simulating the storm surge tidal level, the alternating direction implicit (ADI) method was applied to dispersing and solving 2D storm surge equations. In the simulation of storm surge inundation, the 2D unsteady flow equations were dispersed and solved using the structureless grids of finite volume method (FVM). A coupling calculation mode of the process of inundation and storm surge tidal level variation was proposed, therefore the storm surge inundation process and area could be calculated while simulating and forecasting the process of storm surge tidal setup. Furthermore, an extratropical storm surge and inundation in Bohai Bay were simulated using this numerical model. Simulation results are in good agreement with the measured data, which shows that this numerical model provides a new method of simulating and forecasting storm surge and inundation in Bohai Bay. 展开更多
关键词 extratropical storm surge INUNDATION ADI method structureless grid
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艺术人类学视阈下花腰傣无结构服装研究
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作者 果霖 苟双晓 +2 位作者 李刚 刘玉璟 张天会 《浙江纺织服装职业技术学院学报》 2020年第4期52-55,69,共5页
在实地调研的基础上,运用艺术人类学的研究方法,将花腰傣服饰置于其发生发展的具体社会环境中,探究其无结构形式以及背后隐含的意义世界。提出了花腰傣服饰具有以点定位、以线分割、以面布局、以体建构的艺术造型特征;分析了花腰傣妇女&... 在实地调研的基础上,运用艺术人类学的研究方法,将花腰傣服饰置于其发生发展的具体社会环境中,探究其无结构形式以及背后隐含的意义世界。提出了花腰傣服饰具有以点定位、以线分割、以面布局、以体建构的艺术造型特征;分析了花腰傣妇女"套""裹""缠"的着装方式,以及"组合""套和""重合"的着装构成形式。 展开更多
关键词 花腰傣服饰 无结构服装 女子服饰
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无结构设计理念下的花腰傣服饰结构分析研究
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作者 刘玉璟 果霖 +1 位作者 苟双晓 李刚 《创意设计源》 2020年第3期53-57,共5页
花腰傣是云南新平、元江地区的世居民族,其服饰结构造型稳定而多变,是传统民族服饰在现代"无结构"服饰设计概念下最贴合的体现。通过对花腰傣服饰的构成要素、造型结构进行分析,探究现代"无结构"服饰设计理念。最... 花腰傣是云南新平、元江地区的世居民族,其服饰结构造型稳定而多变,是传统民族服饰在现代"无结构"服饰设计概念下最贴合的体现。通过对花腰傣服饰的构成要素、造型结构进行分析,探究现代"无结构"服饰设计理念。最终创造将"无结构"服装与传统服装特性相结合的可能性,利用现代服装势头的更新和工艺技术的不断发展,来实现服装文化的回归。 展开更多
关键词 无结构 花腰傣 服饰结构
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