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圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析
被引量：
21
1
作者
徐坤
丁希仑
李可佳
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期231-241,256,共12页
针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳...
针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳定裕度.该方法可在已知机器人立足点和本体高度的情况下求得机器人的最大可行步长和稳定裕度,也可以求得机器人在某一本体高度上的极限可行步长和在这种情况下的立足点的位置,还可以根据已知步长和机器人本体高度来确定最大稳定裕度和最大稳定裕度下的立足点的位置.这种方法为圆周对称分布六腿机器人采用不同步态行走过程中立足点、本体高度和步长的选取提供重要参考.
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关键词
六腿机器人
圆周对称分布结构
几何法
步长
稳定裕度
原文传递
张培萌与国外优秀短跑运动员成绩差异探析
被引量：
1
2
作者
李发伟
赵鲁南
+1 位作者
杜巍
袁磊
《辽宁体育科技》
2015年第4期71-73,共3页
运用文献资料、数理统计等研究方法,对张培萌与国外优秀短跑运动员的身高、体重、克托莱指数等进行分析,结果显示:优秀短跑运动员的成绩与身高、体重、克托莱指数不存在显著相关性,中国优秀短跑运动员张培萌的步长指数和步频指数均低于...
运用文献资料、数理统计等研究方法,对张培萌与国外优秀短跑运动员的身高、体重、克托莱指数等进行分析,结果显示:优秀短跑运动员的成绩与身高、体重、克托莱指数不存在显著相关性,中国优秀短跑运动员张培萌的步长指数和步频指数均低于国外优秀短跑运动员,张培萌只有发挥自身优势,提高步长、兼顾步频,才有可能进入下一届世界奥运会100m决赛。
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关键词
张培萌
步频
步长
短跑
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职称材料
嵌入式Flash读取加速技术研究
被引量：
2
3
作者
杨祎巍
杜俊慧
+2 位作者
黄开天
匡晓云
王轲
《微电子学与计算机》
2022年第8期107-118,共12页
嵌入式Flash由于成本、存储密度等优势日益成为微控制器中重要的程序、数据存储器.然而嵌入式Flash相对较慢的读取速度,制约着微控制器的整体性能,因而提升Flash中指令和数据的读取性能十分重要.为了提升微控制器中嵌入式Flash的读取性...
嵌入式Flash由于成本、存储密度等优势日益成为微控制器中重要的程序、数据存储器.然而嵌入式Flash相对较慢的读取速度,制约着微控制器的整体性能,因而提升Flash中指令和数据的读取性能十分重要.为了提升微控制器中嵌入式Flash的读取性能,提出了一种基于缓存和预取的Flash控制器,并对当前缓存和预取的不足进行优化.针对现有缓存适配性差的问题,提出缓存行长自适应技术进行优化.针对传统方式访问组相联缓存时缺失代价和功耗高的问题,提出路命中预测技术进行优化.针对现有预取技术准确性低的问题,提出跨步预取技术进行优化.最后,设计并实现了一款嵌入式Flash控制器,并集成到SoC系统中,搭建了验证平台进行功能仿真和FPGA验证.实验结果表明,采用缓存行长自适应技术后,处理器读取嵌入式Flash的性能得到明显提升(103%);采用路命中预测技术后,处理器读取嵌入式Flash的性能得到进一步提升(2%).采用跨步预取技术后,DMA读取嵌入式Flash的性能得到明显提升(50%).
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关键词
嵌入式FLASH
缓存
行长自适应
路命中预测
跨步预取
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职称材料
实现中小企业跨越式发展的战略思考
被引量：
1
4
作者
王运生
《中共山西省委党校学报》
2002年第1期41-42,共2页
中小企业的跨越式发展是由旧质状态向新的质态的转变 ,这种转变主要包括实现产品跨跃、设备跨越、管理水平、人才队伍、企业教育的跨越。注重技术引进 ,加强自主创新 ;挂靠企业集团 ,相得益彰发展 ;发挥科技创新、技术转让和中介组织的...
中小企业的跨越式发展是由旧质状态向新的质态的转变 ,这种转变主要包括实现产品跨跃、设备跨越、管理水平、人才队伍、企业教育的跨越。注重技术引进 ,加强自主创新 ;挂靠企业集团 ,相得益彰发展 ;发挥科技创新、技术转让和中介组织的作用 ;改革企业体制 ,激发员工创造活力是实现跨越的有效途径。
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关键词
中小企业
跨越式发展
企业管理
人力资源管理
企业制度
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职称材料
题名
圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析
被引量：
21
1
作者
徐坤
丁希仑
李可佳
机构
北京航空航天大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期231-241,256,共12页
基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z207)
中意政府重大科技合作计划资助项目
文摘
针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳定裕度.该方法可在已知机器人立足点和本体高度的情况下求得机器人的最大可行步长和稳定裕度,也可以求得机器人在某一本体高度上的极限可行步长和在这种情况下的立足点的位置,还可以根据已知步长和机器人本体高度来确定最大稳定裕度和最大稳定裕度下的立足点的位置.这种方法为圆周对称分布六腿机器人采用不同步态行走过程中立足点、本体高度和步长的选取提供重要参考.
关键词
六腿机器人
圆周对称分布结构
几何法
步长
稳定裕度
Keywords
hexapod robot
radially symmetrical structure
geometrical method
stride size
stability margin
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
张培萌与国外优秀短跑运动员成绩差异探析
被引量：
1
2
作者
李发伟
赵鲁南
杜巍
袁磊
机构
曲阜师范大学体育科学学院
出处
《辽宁体育科技》
2015年第4期71-73,共3页
文摘
运用文献资料、数理统计等研究方法,对张培萌与国外优秀短跑运动员的身高、体重、克托莱指数等进行分析,结果显示:优秀短跑运动员的成绩与身高、体重、克托莱指数不存在显著相关性,中国优秀短跑运动员张培萌的步长指数和步频指数均低于国外优秀短跑运动员,张培萌只有发挥自身优势,提高步长、兼顾步频,才有可能进入下一届世界奥运会100m决赛。
关键词
张培萌
步频
步长
短跑
Keywords
Zhang Peimeng
sprint
step
size
stride
frequency
分类号
G822.1 [文化科学—体育训练]
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职称材料
题名
嵌入式Flash读取加速技术研究
被引量：
2
3
作者
杨祎巍
杜俊慧
黄开天
匡晓云
王轲
机构
南方电网科学研究院
广东省电力系统网络安全企业重点实验室
浙江大学信息与电子工程学院
浙江大学电气工程学院
出处
《微电子学与计算机》
2022年第8期107-118,共12页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB0904900,2018YFB0904902)。
文摘
嵌入式Flash由于成本、存储密度等优势日益成为微控制器中重要的程序、数据存储器.然而嵌入式Flash相对较慢的读取速度,制约着微控制器的整体性能,因而提升Flash中指令和数据的读取性能十分重要.为了提升微控制器中嵌入式Flash的读取性能,提出了一种基于缓存和预取的Flash控制器,并对当前缓存和预取的不足进行优化.针对现有缓存适配性差的问题,提出缓存行长自适应技术进行优化.针对传统方式访问组相联缓存时缺失代价和功耗高的问题,提出路命中预测技术进行优化.针对现有预取技术准确性低的问题,提出跨步预取技术进行优化.最后,设计并实现了一款嵌入式Flash控制器,并集成到SoC系统中,搭建了验证平台进行功能仿真和FPGA验证.实验结果表明,采用缓存行长自适应技术后,处理器读取嵌入式Flash的性能得到明显提升(103%);采用路命中预测技术后,处理器读取嵌入式Flash的性能得到进一步提升(2%).采用跨步预取技术后,DMA读取嵌入式Flash的性能得到明显提升(50%).
关键词
嵌入式FLASH
缓存
行长自适应
路命中预测
跨步预取
Keywords
embedded Flash
cache
line
size
adaptation
way hit prediction
stride
prefetching
分类号
TN40 [电子电信—微电子学与固体电子学]
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职称材料
题名
实现中小企业跨越式发展的战略思考
被引量：
1
4
作者
王运生
机构
中共永济市委党校
出处
《中共山西省委党校学报》
2002年第1期41-42,共2页
文摘
中小企业的跨越式发展是由旧质状态向新的质态的转变 ,这种转变主要包括实现产品跨跃、设备跨越、管理水平、人才队伍、企业教育的跨越。注重技术引进 ,加强自主创新 ;挂靠企业集团 ,相得益彰发展 ;发挥科技创新、技术转让和中介组织的作用 ;改革企业体制 ,激发员工创造活力是实现跨越的有效途径。
关键词
中小企业
跨越式发展
企业管理
人力资源管理
企业制度
Keywords
small and medium-
size
d enterprise (SME)
development in
stride
-over-style
strategy
分类号
F279.243 [经济管理—企业管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析
徐坤
丁希仑
李可佳
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012
21
原文传递
2
张培萌与国外优秀短跑运动员成绩差异探析
李发伟
赵鲁南
杜巍
袁磊
《辽宁体育科技》
2015
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
嵌入式Flash读取加速技术研究
杨祎巍
杜俊慧
黄开天
匡晓云
王轲
《微电子学与计算机》
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
实现中小企业跨越式发展的战略思考
王运生
《中共山西省委党校学报》
2002
1
在线阅读
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职称材料
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