题名 动态场景下基于语义分割的双目惯性SLAM
1
作者
林申炀 彭育辉 孙宝哲 张淦 张家铭
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《福州大学学报(自然科学版)》
北大核心
2026年第2期154-161,共8页
基金
福建省科技厅引导性基金资助项目(2022H0007)。
文摘
针对动态物体对同时定位与建图(SLAM)的影响,基于双目直接法,提出一种动态场景下的语义分割双目惯性SLAM方法.前端采用自适应光流法识别并滤除运动特征点.在粗跟踪阶段,融合去除动态物体后的静态双目残差与惯性测量单元(IMU)信息,校正视觉位姿,提升双目直接法里程计的精度和鲁棒性.后端基于滑动窗口紧耦合双目与IMU数据,引入跨帧双向特征投影方法,构建主导帧左目到目标帧右目的投影残差,确保动态特征较多时的位姿估计稳定.在KITTI及自制数据集上验证,改进的动态检测有效滤除了动态特征.相比双目直接法SLAM,平移精度和旋转精度分别提升23.89%和20.18%,自制数据集轨迹误差降低33.14%.
关键词
动态环境 光流法 双目直接法 IMU融合
Keywords
dynamic environment optical flow method stereo direct method IMU fusion
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 基于半直接的双目SLAM系统
2
作者
唐帅 钟小勇
机构
江西理工大学理学院
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2025年第4期997-1004,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51665019)。
文摘
为提高视觉同步定位与建图算法的精度和鲁棒性,提出一种基于半直接法的双目视觉SLAM系统。该系统基于LDSO,其视觉前端同时提取直接和间接特征,在跟踪过程中通过联合优化光度误差和重投影误差估计相机位姿,在后端建图过程中加入双目约束条件提高系统的绝对精度。在公开数据集EuroC、KITTI上与ORB-SLAM3等开源算法进行对比实验,其结果表明,所提算法较好结合了直接法、间接法和双目相机的优点,其平均定位精度较LDSO提升了34.6%,具有更好的鲁棒性。
关键词
同步定位与建图 直接法 间接法 半直接法 联合优化 双目相机 鲁棒性
Keywords
simultaneous localization and mapping direct method indirect method semi-direct method joint optimization stereo camerarobustness
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于立体摄影数据的二维海浪方向谱反演技术研究
3
作者
张玉婷 姜文正 王运华 张彦敏
机构
中国海洋大学信息科学与工程学部 自然资源部第一海洋研究所 崂山实验室区域海洋动力学与数值模拟功能实验室
出处
《海洋科学进展》
北大核心
2025年第2期381-395,共15页
基金
国家自然科学基金项目(42076014和42376176) 中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金资助项目(2018Q10)。
文摘
立体摄影技术可实现三维海浪的连续观测,但目前基于立体摄影海浪观测数据开展二维海浪方向谱估计的研究却相对匮乏,从而束缚了立体摄影技术在海洋观测中的进一步深入应用。鉴于此,本文基于中国海洋大学微波遥感实验室开发的立体摄影海浪观测系统,并结合海浪方向谱阵列测量的扩展本征矢方法,系统性研究了基于立体摄影海浪观测数据反演二维海浪方向谱的可行性,并分析了不同海面采样点阵列排列方式、采样点间距及观测误差等因素对二维海浪方向谱反演结果的影响。立体摄影实测海浪数据反演结果显示:阵列中采样点间距小于1/3波浪的波长,海面采样点阵列排列方式为五边形时可得到较好的海浪方向谱反演结果。通过将立体摄影数据反演所得二维海浪方向谱与Signature1000型声学多普勒波浪流速剖面仪(Acoustic Doppler Wave and Current Profiler, AWAC)测量结果进行比较,结果显示二者具有较高的相关性和良好的一致性。立体摄影所得有效波高、平均波向和AWAC测量的有效波高、平均波向的相关系数分别为0.988和0.983,平均偏差分别为0.029 m和0.010°,均方根误差分别为0.089 m和8.844°。
关键词
立体摄影 二维海浪方向谱 阵列测量 扩展本征矢方法
Keywords
stereo photographytwo-dimensional wave direct ion spectrum array measurement extended eigenvector method
分类号
P731
[天文地球—海洋科学]
题名 低空立体像对的严密相对定向
被引量：4
4
作者
何海清 程朋根 王晋
机构
东华理工大学测绘工程学院 江西省数字国土重点实验室 武汉大学遥感信息工程学院
出处
《遥感信息》
CSCD
2014年第6期11-15,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(41401526) 测绘遥感信息工程国家重点实验室开放基金资助项目((13)重04) +1 种基金 卫星测绘技术与应用国家测绘地理信息局重点实验室经费资助项目(KLAMTA-201404) 江西省数字国土重点实验室开放研究基金资助项目(DLLJ201402)
文摘
本文针对传统航空摄影测量相对定向方法在低空影像处理中存在局限的问题,提出了低空立体像对相对定向严密解法,推导出适用于低空立体像对相对定向的误差方程。该方法首先利用直接解法解算出相对定向元素的初值,然后代入低空立体像对相对定向误差方程迭代精化,实现相对定向元素值精确和高效地严密解算。实验验证了该方法在低空影像相对定向中精度比传统的相对定向方法和直接解法精度更高,对于诸如无人机等作为平台的低空摄影测量立体像对相对定向解算具有较强的实用性。
关键词
航空摄影测量 低空立体像对 连续相对定向 两步法 直接解法
Keywords
aerial photogrammetry low-altitude stereo images continuous relative orientation two steps method direct solution
分类号
P231
[天文地球—摄影测量与遥感]
题名 基于折光鱼眼全景相机的双目立体视觉标定
被引量：4
5
作者
王珂 王亮亮 李瑞峰 张兴远 熊思睿
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2016年第8期913-919,共7页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20122302120039) 国家自然科学基金资助项目(61305103) 黑龙江省自然科学基金资助项目(QC2014C072)
文摘
面向鱼眼立体视觉系统标定,针孔等传统成像模型对高畸变镜头建模存在不准确问题,本文基于统一球面投影机理,建立了折光鱼眼全景相机的双目立体视觉投影模型,并对此双目立体视觉系统进行了标定。标定过程中,首先利用Hough变换实现了全景图像中角点的精确检测,在此基础上,利用Levenberg—Marquardt(L-M)法对相机内、外参数进行精细化估计,从而实现相机的准确标定。相对于传统的双目鱼眼相机标定法,通过对比实验验证了双目立体视觉标定方法的优越性。
关键词
计算机视觉 折光鱼眼全景相机 立体视觉投影模型 L-M法
Keywords
computer vision fish-eye omni-direct ional camera binocular stereo vision projection model L-M method
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 完全在线的双目直接法视觉SLAM算法
被引量：5
6
作者
贾嫣晗 邹风山 徐方 杜振军 刘明敏
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 中国科学院机器人与智能制造创新研究院 中国科学院大学 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期3093-3102,共10页
基金
国家自然科学基金项目(U20A20197)。
文摘
视觉SLAM在机器人的室外作业如野外探索、定位侦察中扮演了重要角色.为了使得机器人可以更好地进行室外作业,提出一种不受词袋模型的固定词汇限制的完全在线实时双目直接法视觉SLAM算法.作为直接法视觉SLAM,所提到的系统可以利用任何具有足够强度梯度的图像像素,使其在缺少特征点的区域仍具有很强的鲁棒性.在系统算法中引入双目静态残差约束并去除遮挡的滑窗优化来增强系统的跟踪精度,增加闭环检测和位姿图优化模块,并建立在线词袋模型,使得系统在大规模且陌生的环境中依然可以进行工作.将此算法在公开的EuRoC数据集和KITTI数据集上进行性能评估,结果表明,所提出的系统的定位精度优于最先进的直接法视觉SLAM系统,且室内场景和室外场景均具有鲁棒性.
关键词
双目直接法 在线词袋模型 闭环检测 去除遮挡
Keywords
stereo direct method online bag of word loop detection remove occlusion
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 农业场景下移动机器人的双目视觉定位与地图构建方法
被引量：5
7
作者
余涛 熊盛武
机构
武汉理工大学计算机科学与人工智能学院 武汉理工大学三亚科教创新园
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023年第12期185-191,共7页
基金
国家自然科学基金(62176194,62101393) 车联网重大项目(2020AAA001) +2 种基金 三亚崖州湾科技城项目(SCKJ-JYRC-2022-76) 武汉理工大学三亚科教创新园项目(2021KF0031) 重庆市自然科学基金(cstc2021jcyj-msxmX1148)。
文摘
视觉定位与地图构建是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对农业场景下特征跟踪困难、场景规模大、运动不稳定引起系统精度和鲁棒性下降的问题,提出了一种适用于农业场景的双目视觉定位与地图构建方法。该方法首先利用静态立体匹配点来增加跟踪阶段地图点的数量和覆盖范围,从而增加了深度计算的准确率,同时提出一种点选择算法对密集地图点进行采样并移除离群点,进一步提高了系统的准确率和运行效率;然后通过显式尺度估计来减小大规模场景下定位与地图构建的尺度误差,并结合场景特点改进关键帧判别策略,避免了远处大目标导致关键帧稀疏的问题;最后提出新的运动假设构建位姿估计失败时的恢复策略,提高了系统在颠簸运动时的鲁棒性。在农业场景数据集上的评估结果表明,相比于当前先进的视觉定位与地图构建系统,提出的方法在困难序列上的轨迹误差降低幅度超过50%,其中3个序列上的尺度误差下降了一个数量级,取得了更高的精度和鲁棒性,能有效地应对农业场景下视觉定位与地图构建的挑战。
关键词
农业场景 视觉定位与地图构建 直接法 双目视觉 尺度估计
Keywords
Agricultural environments Visual localization and mapping direct method stereo visionScale estimation
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 一种双目直接法视觉里程计
被引量：8
8
作者
涂金戈 谢仁平 赵鹏程
机构
武汉大学遥感信息工程学院
出处
《测绘地理信息》
2020年第2期111-115,共5页
基金
国家重点研发计划(2017YFB1302400)。
文摘
视觉里程计是机器人确定自身在周围环境中位置的关键技术,具有测量漂移小、精确的特点,适合较长时间的自主定位。提出一种使用双目相机的直接法视觉里程计,使用双目影像对与时序影像对之间的光度误差联合优化关键帧的位置与姿态、相机内参数、地图点坐标,并在车载道路基准数据集KITTI上进行测试,获得了良好的效果。
关键词
定位 双目视觉 视觉里程计 直接法
Keywords
localization stereo visionvisual odometry direct method
分类号
P232
[天文地球—摄影测量与遥感]
题名 综合物探技术在新元煤矿9108工作面中的应用
被引量：3
9
作者
高小青
机构
河北煤炭科学研究院有限公司
出处
《煤炭与化工》
CAS
2020年第5期55-59,共5页
文摘
为确定山西新元矿9108工作面底板下100 m范围内的含富水异常区的位置、范围,分析异常富水区与工作面两巷揭露构造的关系,以及探测区内的含富水地质构造分布情况。通过采用井下综合物探技术(音频电透视法和直流电法)对该工作面进行了采前立体探测,探测范围覆盖了整个工作面底板下100 m范围,采集的物探原始数据合格有效,经资料处理分析,在该工作面内共圈定了3处电法异常区,4处音频异常区,较好的解决了该工作面后期回采过程中所面临的水文地质问题,取得了良好的经济技术效果。
关键词
音频电透视 直流电法 采前立体探测
Keywords
audio-frequency electrical penetration direct current method pre-mining stereo detection
分类号
TD745
[矿业工程—矿井通风与安全]
题名 基于直接法和特征法的融合实时双目SLAM系统
10
作者
李英琦 杨荣 陶章志
机构
中国电子科技集团公司第二十八研究所
出处
《指挥信息系统与技术》
2022年第1期51-57,共7页
基金
工业与信息化部国防科工局“十三五”预研课题资助项目。
文摘
为了实时获取城市楼宇三维模型,以及估计楼宇遮蔽对目标探测的影响,构建了基于直接法和特征法的融合实时双目同步定位和地图构建(SLAM)系统。该系统主要由前端追踪、局部建图和闭环检测3个部分组成。前端追踪在无人机做有速运动时,采用直接法估计当前帧位姿;若直接法失败或无人机近似静止时,采用基于极线和三角测量精度2种约束条件的特征法估计当前帧位姿。局部建图和闭环检测部分采用随机蕨(Fern)模型构建查询数据库,从而简化了查询数据库的构建流程。在EuRoC开源数据集下进行了系统有效性验证,并与快速特征点提取描述(ORB)-SLAM2开源系统进行了试验对比分析。试验结果表明,该系统减少了追踪耗时,提高了定位精度,增强了系统实时性与鲁棒性。
关键词
直接法 特征法 双目视觉 Fern数据库
Keywords
direct method feature-based method stereo visionFern database
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 二次定向在航测内业生产中的应用
11
作者
邵红霞 刘华娇 厉芳婷
机构
湖北省航测遥感院
出处
《地理空间信息》
2016年第6期86-88,8,共3页
文摘
在信息化测绘生产中,提高生产效率、缩短更新周期已成为急需解决的问题。航测内业进行立体测图生产时,需要空三加密成果用于立体测图等后续工作。但由于项目时间紧迫,外业像控测量需要一定的时间。介绍Mapmarix软件的二次定向功能,提供了一种没有外业控制点或基于粗略的空三成果先进行立体测图,待获取正确的空三成果再对矢量文件进行纠正的方法,并在实际生产中证实该方法的可行性。
关键词
信息化测绘 立体测图 二次定向 航测内业
Keywords
informationization surveying and mapping stereo mappingsecond direct ional method photogrammetric interior work
分类号
P231.5
[天文地球—摄影测量与遥感]
题名 系统辩证论新议
被引量：7
12
作者
温勇增
机构
北京房山青龙湖镇
出处
《系统科学学报》
2007年第4期10-16,共7页
文摘
系统辩证论是在批判还原论和机械论中诞生和发展的,这方面,在认识上还表现出不彻底、不深入、不完善性:阐述了系统辩证认识的一些新看法,在彻底相对传统科学上,提出系统辩证律——相对传统学科中传统事物(组分事物)与系统特征事物(统性事物)的对立统一律;在深入矛盾网络分析中,提出系统矛盾网络多维辩证律——纵向一分为二、横向一分为多、立体切向结构功能耦合辩证法;在实际辩证法运用中,提出系统矛盾两部分析法;它们共同构成系统辩证论体系。
关键词
组分事物 统性事物 系统辩证律 系统矛盾网络多维辩证律 一分为二 一分为多 结构功能耦合辩证法 矛盾两部分析法
Keywords
component thing systemic thing the laW of the system dialectics the law of the systemic contradictory net multi - dimensional dialeotics one dividing into tWo one dividing into multitude the coupling dialectics of the structure function in the tangential direct ion of the stereo the ahalytical method of two aspects of the syStem dialectics
分类号
N941.1
[自然科学总论—系统科学]
