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A pipelined Reed-Solomon decoder based on a modified step-by-step algorithm 被引量:1
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作者 Xing-ru PENG Wei ZHANG Yan-yan LIU 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2016年第9期954-961,共8页
We propose a pipelined Reed-Solomon(RS) decoder for an ultra-wideband system using a modified stepby-step algorithm. To reduce the complexity, the modified step-by-step algorithm merges two cases of the original algor... We propose a pipelined Reed-Solomon(RS) decoder for an ultra-wideband system using a modified stepby-step algorithm. To reduce the complexity, the modified step-by-step algorithm merges two cases of the original algorithm. The pipelined structure allows the decoder to work at high rates with minimum delay. Consequently, for RS(23,17) codes, the proposed architecture requires 42.5% and 24.4% less area compared with a modified Euclidean architecture and a pipelined degree-computationless modified Euclidean architecture, respectively. The area of the proposed decoder is 11.3% less than that of the previous step-by-step decoder with a lower critical path delay. 展开更多
关键词 Reed-Solomon codes step-by-step algorithm ULTRA-WIDEBAND Pipelined structure
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Random Timestepping Algorithm with Exponential Distribution for Pricing Various Structures of One-Sided Barrier Options 被引量:1
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作者 Hasan Alzubaidi 《American Journal of Computational Mathematics》 2017年第3期228-242,共15页
The exponentially-distributed random timestepping algorithm with boundary test is implemented to evaluate the prices of some variety of single one-sided barrier option contracts within the framework of Black-Scholes m... The exponentially-distributed random timestepping algorithm with boundary test is implemented to evaluate the prices of some variety of single one-sided barrier option contracts within the framework of Black-Scholes model, giving efficient estimation of their hitting times. It is numerically shown that this algorithm, as for the Brownian bridge technique, can improve the rate of weak convergence from order one-half for the standard Monte Carlo to order 1. The exponential timestepping algorithm, however, displays better results, for a given amount of CPU time, than the Brownian bridge technique as the step size becomes larger or the volatility grows up. This is due to the features of the exponential distribution which is more strongly peaked near the origin and has a higher kurtosis compared to the normal distribution, giving more stability of the exponential timestepping algorithm at large time steps and high levels of volatility. 展开更多
关键词 BARRIER OPTION with REBATE Payment Binary BARRIER OPTION Partial BARRIER OPTION Hitting Time Error Exponential Time-stepping algorithm
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Auxiliary principle and three-step iterative algorithms for generalized set-valued strongly nonlinear mixed variational-like inequalities 被引量:1
3
作者 徐海丽 郭兴明 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2007年第6期721-729,共9页
An auxiliary principle technique to study a class of generalized set-valued strongly nonlinear mixed variational-like inequalities is extended. The existence and uniqueness of the solution of the auxiliary problem for... An auxiliary principle technique to study a class of generalized set-valued strongly nonlinear mixed variational-like inequalities is extended. The existence and uniqueness of the solution of the auxiliary problem for the generalized set-valued strongly nonlinear mixed variational-like inequalities are proved, a novel and innovative three-step iterative algorithm to compute approximate solution is constructed, and the existence of the solution of the generalized set-valued strongly nonlinear mixed variational-like inequality is shown using the auxiliary principle iterative sequences generated by the algorithm technique. The convergence of three-step is also proved. 展开更多
关键词 mixed variational-like inequality three-step iterative algorithm set-valued mapping auxiliary principle technique
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Sliding state stepping algorithm for solving impact problems of multi-rigid-body system with joint friction
4
作者 姚文莉 陈滨 +1 位作者 刘才山 徐鉴 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2007年第12期1621-1627,共7页
Impact dynamics of multi-rigid-body systems with joint friction is considered. Based on the traditional approximate assumption dealing with impact problem, a general numerical method called the sliding state stepping ... Impact dynamics of multi-rigid-body systems with joint friction is considered. Based on the traditional approximate assumption dealing with impact problem, a general numerical method called the sliding state stepping algorithm is introduced. This method can avoid difficulties in solving differential equations with variable scale and its result can avoid energy inconsistency before and after impact from considering complexily of tangential sliding mode. An example is given to describe details using this algorithm. 展开更多
关键词 multi-rigid-body system joint friction sliding state stepping algorithm
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Study of Variable Step Size LMS Adaptive Algorithm Based on Variable Region
5
作者 曲永印 邵世煌 +1 位作者 姜林 周振雄 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2006年第4期32-35,共4页
This paper puts forward a new variable step size LMS adaptive algorithm based on variable region. The step size p(k) in the algorithm varies with the variation of the region of deviation e (k) to ensure the optimi... This paper puts forward a new variable step size LMS adaptive algorithm based on variable region. The step size p(k) in the algorithm varies with the variation of the region of deviation e (k) to ensure the optimization of the three performance objectives including initial convergent speed, trace ability of the time-varying system and steady disregulation. The paper demonstrates the convergence of the algorithm accompanied by random noise, 展开更多
关键词 variable step size LMS algorithm variable region CONVERGENCE model identification.
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Application of simulated annealing algorithm to optimizing sequencing of operation steps
6
作者 许之伟 常伟 刘文剑 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2000年第3期90-92,共3页
Discusses the optimization of machining operation sequencing by simulated annealing, and building a simulated annealing optimization model. From which, a new way to optimize operation sequencing can be developed.
关键词 operation stepS optimizing SA algorithm
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Convergence Properties and Step Size Estimation for MLMS Algorithm
7
作者 侯维岩 邓记才 +1 位作者 汪敏 陈伯时 《Journal of Shanghai University(English Edition)》 CAS 2003年第4期410-413,共4页
According to the exact expression of the maladjustment, an equation for calculating the boundary of step-size in MLMS algorithm is derived and the relationship between the convergence rate and step-size is discussed i... According to the exact expression of the maladjustment, an equation for calculating the boundary of step-size in MLMS algorithm is derived and the relationship between the convergence rate and step-size is discussed in detail. It is shown that the threshold of the step-size is constrained by maladjustment. Three different properties are presented between the LMS and MLMS algorithms based on comparison. It is indicated that MLMS does not differ significantly from LMS when the given maladjustment is small. 展开更多
关键词 step-SIZE THRESHOLD MLMS-algorithm maladjustment.
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A Linear-Time Algorithm for 2-Step Domination in Block Graphs
8
作者 Yancai ZHAO Lianying MIAO Zuhua LIAO 《Journal of Mathematical Research with Applications》 CSCD 2015年第3期285-290,共6页
The 2-step domination problem is to find a minimum vertex set D of a graph such that every vertex of the graph is either in D or at distance two from some vertex of D. In the present paper, by using a labeling method,... The 2-step domination problem is to find a minimum vertex set D of a graph such that every vertex of the graph is either in D or at distance two from some vertex of D. In the present paper, by using a labeling method, we provide an O(m) time algorithm to solve the 2-step domination problem on block graphs, a superclass of trees. 展开更多
关键词 2-step domination block graph algorithm labeling method
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基于遗传算法的飞机液压管路自动敷设
9
作者 屈力刚 王禹迪 +1 位作者 邢宇飞 李静 《郑州航空工业管理学院学报》 2025年第4期33-38,共6页
针对飞机隔框管路敷设问题,提出一种基于遗传算法的管路敷设优化方法。考虑管路贴壁、避障、管路折弯半径和折弯角度的约束,利用膨胀法和三角面碰撞法生成管路和识别障碍,通过施加惩罚函数约束折弯角度和避障,以节点坐标为决策变量,以... 针对飞机隔框管路敷设问题,提出一种基于遗传算法的管路敷设优化方法。考虑管路贴壁、避障、管路折弯半径和折弯角度的约束,利用膨胀法和三角面碰撞法生成管路和识别障碍,通过施加惩罚函数约束折弯角度和避障,以节点坐标为决策变量,以总长度和流阻为优化目标,通过施加权重建立多目标优化函数。优化过程中提出一种逐点步进法初始化种群,提高了初始种群质量并对优化后的路径三维可视化建模。结果表明:此方法具有有效性,实现了管路自动布局。 展开更多
关键词 管路布局 飞机隔框 遗传算法 逐点步进法
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基于斜拉桥分步算法的矮塔斜拉桥成桥状态研究
10
作者 涂光亚 陈林伟 +1 位作者 刘静 江兴 《交通科学与工程》 2025年第3期109-117,共9页
【目的】探讨常规斜拉桥的分步算法以更好地研究矮塔斜拉桥的合理成桥状态。【方法】根据矮塔斜拉桥的受力特点,针对用于常规斜拉桥的分步算法,在以下三个方面进行了改进:1)初定成桥索力按每根索所对应的锚固梁段恒载重力的0.8倍取值;2... 【目的】探讨常规斜拉桥的分步算法以更好地研究矮塔斜拉桥的合理成桥状态。【方法】根据矮塔斜拉桥的受力特点,针对用于常规斜拉桥的分步算法,在以下三个方面进行了改进:1)初定成桥索力按每根索所对应的锚固梁段恒载重力的0.8倍取值;2)在计算合理预应力之前,根据上下缘应力差与截面上下缘抗弯模量之和的乘积,确定主梁最小弯矩可行域;3)在进行索力优化时,将主梁弯矩目标设定为理想的抛物线型分布。【结果】以石滩大桥为工程背景,计算结果显示各部分结构的内力、应力均满足矮塔斜拉桥合理成桥状态的要求。【结论】改进后的分步算法可用于确定矮塔斜拉桥的成桥状态,所得矮塔斜拉桥的合理成桥状态均满足规范要求,且更符合矮塔斜拉桥主梁的受力特点,为矮塔斜拉桥合理成桥状态的确定提供了可行的思路。 展开更多
关键词 矮塔斜拉桥 合理成桥状态 分步算法 弯矩可行域 索力优化
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基于ITSA的太阳电池模型参数辨识
11
作者 郭欣欣 江朝阳 +2 位作者 王众 王陈 夏天瑞 《太阳能学报》 北大核心 2025年第7期577-581,共5页
鉴于传统的太阳电池等效电路参数辨识方法存在结构复杂、辨识精度不高、鲁棒性不强等问题,提出一种基于改进树种算法(ITSA)的太阳电池等效电路参数辨识方法。引入随迭代次数自适应变化的搜索趋势,提升算法的局部最优收敛能力和全局搜索... 鉴于传统的太阳电池等效电路参数辨识方法存在结构复杂、辨识精度不高、鲁棒性不强等问题,提出一种基于改进树种算法(ITSA)的太阳电池等效电路参数辨识方法。引入随迭代次数自适应变化的搜索趋势,提升算法的局部最优收敛能力和全局搜索能力;用自适应步长因子替代算法随机步长因子,加快算法后期寻优迭代速度,缩短寻优时间。将改进的树种算法用于双二极管太阳电池等效电路模型参数辨识,与其他算法对比,该方法所得电流均方根误差最小,预测数据与测量数据拟合程度高,表明改进的树种算法能有效地对太阳电池等效电路参数进行辨识,具有较高的辨识精度和收敛性,便于工程应用。 展开更多
关键词 参数辨识 太阳电池 双二极管模型 改进树种算法 自适应步长因子
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求解多核学习的自适应随机递归梯度下降法
12
作者 王梅 任怡果 +1 位作者 刘勇 王志宝 《计算机技术与发展》 2025年第7期93-99,共7页
针对随机递归梯度法(SARAH)求解多核学习(MKL)的不足之处,如收敛速度缓慢以及计算成本高等问题,该文提出一种改进算法——基于随机Polyak步长(SPS)的小批量随机递归梯度下降算法(SPS-MSARAH)来求解多核学习优化问题。首先将小批量方法... 针对随机递归梯度法(SARAH)求解多核学习(MKL)的不足之处,如收敛速度缓慢以及计算成本高等问题,该文提出一种改进算法——基于随机Polyak步长(SPS)的小批量随机递归梯度下降算法(SPS-MSARAH)来求解多核学习优化问题。首先将小批量方法引入随机方差缩减类算法中,选取一个固定大小的样本集代替单个训练样本计算SARAH的梯度,降低传统随机梯度下降算法使用单个样本计算梯度导致较大的波动和不稳定性所带来的方差。在此基础上,使用随机Polyak步长自适应地更新小批量SARAH的步长,使得优化过程更加灵活和鲁棒,从而解决随机优化算法中步长选取的难题。为了验证该算法的有效性,在标准数据集上进行了详细的数值实验。实验结果显示,在求解大规模多核学习优化问题时,SPS-MSARAH算法不仅显著提高了收敛速度,还有效降低了计算复杂度。此外,对初始参数的敏感性问题也得到了很好的克服,展现出良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 多核学习 随机递归梯度下降法 随机Polyak步长 小批量 凸优化
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基于IHO-Mamba-MHSA的红瓜子斑鱼养殖水温多步预测模型
13
作者 徐龙琴 赫敏 +5 位作者 陈子昂 车朱泓 庞惠元 黄天佑 李红雷 刘双印 《农业机械学报》 北大核心 2025年第8期655-664,共10页
为了提高工厂化红瓜子斑鱼养殖水温预测精度,提出了一种基于改进河马优化算法(Improved hippopotamus optimization algorithm,IHO)、Mamba模型和多头自注意力机制(Multi-head self-attention,MHSA)相结合的工厂化红瓜子斑鱼养殖水温多... 为了提高工厂化红瓜子斑鱼养殖水温预测精度,提出了一种基于改进河马优化算法(Improved hippopotamus optimization algorithm,IHO)、Mamba模型和多头自注意力机制(Multi-head self-attention,MHSA)相结合的工厂化红瓜子斑鱼养殖水温多步预测模型(IHO-Mamba-MHSA)。为降低异常值和噪声干扰,分别采用四分位距(Interquartile range,IQR)法识别异常值和线性插值法填补缺失值,通过极端梯度提升(Extreme gradient boosting,XGBoost)进行关键因子特征筛选;为提高河马算法全局和局部搜索性能,提高其收敛速度,提出了差分变异、Levy飞行和柯西变异融合改进IHO优化多目标算法;为增强预测模型捕捉水温非线性关系、处理多步依赖性和全局信息的能力,提出Mamba模型与MHSA结合的预测模型;通过IHO优化并获得Mamba-MHSA模型组合参数,构建了IHO-Mamba-MHSA的工厂化红瓜子斑鱼养殖水温多步预测模型。将该模型对山东省莱州市某工厂化红瓜子斑鱼养殖水温进行验证,本文提出的IHO算法与遗传算法(Genetic algorithm,GA)、粒子群优化算法(Particle swarm optimization algorithm,PSO)和标准河马优化算法(Hippopotamus optimization algorithm,HO)相比,本文算法的MAE、MSE和MAPE分别最高降低33.33%、21.74%和18.37%,R^(2)最高提升4.42%,说明IHO具有较好的多参数优化性能;与LSTM、GRU、BPNN及TCN模型对比,本模型在各预测步长下均表现最佳,当步长为24时R^(2)仍高达0.888,充分表现其在单步与多步预测中的卓越性。各项实验结果表明本模型能够满足实际工厂化红瓜子斑鱼养殖水温精准预测与精细化管理的需求,为工厂化水产养殖水质调控提供参考。 展开更多
关键词 红瓜子斑鱼 工厂化水产养殖 水温多步预测 改进河马优化算法 Mamba模型
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改进RRT-Connect算法的机器人路径规划研究 被引量:3
14
作者 陈志澜 唐昊阳 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第2期396-405,共10页
针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机... 针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题,提出了一种新的改进RRT-Connect算法(TRRT-Connect)。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点,实现同时扩展四棵随机树,加快算法收敛速度。在随机点的选取上使用目标偏置策略,在新节点的生成上叠加引力场,同时融合贪婪搜索策略。结合新的动态步长调节方法,通过识别扫描区域内障碍物的个数动态选择合适的步长。对生成的初始路径使用双向剪枝优化方法,加快剪枝效率,剔除路径上的冗余节点。对路径转折处进行光滑处理,减少路径转折。在三种不同环境地图中进行仿真对比实验,结果表明,TRRT-Connect算法与标准RRT-Connect算法相比较,在路径长度、迭代次数和节点数上有较大改善,在密集障碍物区域的通过性较好,路径更加光滑且无转折,证明了该算法的有效性。同时将TRRT-Connect算法应用于现场实例仿真中,使得移动机器人的运输路径长度相较于传统固定路径降低了15.4%,且路径光滑,进一步验证了该算法的实用性。 展开更多
关键词 RRT-Connect算法 动态步长调节 双向剪枝优化 路径规划
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多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究 被引量:4
15
作者 乔道迹 张艳兵 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期130-134,共5页
针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型... 针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划,并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长,使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检;将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数,并引入了平滑度函数优化线路规划结果,使规划的路径更为平滑,在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知,无论是静态地图还是动态地图,该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线,并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。 展开更多
关键词 多障碍 巡检机器人 路径规划 D*算法 动态环境 扩展节点 代价函数 扩展步长
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基于搜索步优化A^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量:1
16
作者 喻蝶 鲍柏仲 +3 位作者 司言 段暕 詹小斌 史铁林 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第4期1041-1050,共10页
针对在大规模高分辨地图中传统A^(*)算法机器人路径规划存在耗时较高、路径质量较差等问题,提出了一种搜索步优化A^(*)算法。基于三次Hermite曲线构建步长匹配机器人尺寸、线形符合机器人动力学约束的搜索步(连接当前节点至后继节点的... 针对在大规模高分辨地图中传统A^(*)算法机器人路径规划存在耗时较高、路径质量较差等问题,提出了一种搜索步优化A^(*)算法。基于三次Hermite曲线构建步长匹配机器人尺寸、线形符合机器人动力学约束的搜索步(连接当前节点至后继节点的路径边)集合;利用曲线的整段弧长和最大曲率值建立更准确的代价函数。实验结果表明:相较于A^(*)算法规划耗时平均降低51.83%、机器人执行路径的运动耗时平均降低14.07%;相较于HybridA^(*)算法规划耗时平均降低67.65%,运动耗时相近,证明搜索步优化A^(*)算法不仅提高了搜索效率,还通过提高路径质量提升了机器人的运动性能。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 参数曲线 搜索步集合
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基于MRA-BP神经网络的桩基托换桥墩沉降预测模型研究 被引量:1
17
作者 梁贤伟 郭子亮 +1 位作者 袁梓文 穆保岗 《特种结构》 2025年第1期82-86,97,共6页
为更加准确有效地进行桥梁桩基托换工程的墩台沉降数值预测,针对传统BP(Back Propagation)神经网络随机赋值、收敛速度慢等问题,提出了多步滚动算法(Multi-step Rolling Algorithm,MRA)优化的BP神经网络预测模型。以南京市某隧道穿越高... 为更加准确有效地进行桥梁桩基托换工程的墩台沉降数值预测,针对传统BP(Back Propagation)神经网络随机赋值、收敛速度慢等问题,提出了多步滚动算法(Multi-step Rolling Algorithm,MRA)优化的BP神经网络预测模型。以南京市某隧道穿越高架桥桩基础工程沉降监测为研究背景,采用MRA-BP神经网络针对桥墩西侧匝道下JC10-13、JC10-14最大沉降监测点进行沉降预测,并与传统BP预测模型对比,对预测结果进行准确度分析。结果表明:MRA-BP神经网络预测模型在JC10-13和JC10-14监测点拟合优度R^(2)的数值均在0.85左右,相比传统BP预测模型提高了0.33,均方误差MSE控制在0.04左右,预测5#桥墩西侧匝道的沉降最终将稳定在25.5mm。MRA-BP神经网络预测模型适用于桩基托换桥墩沉降预测,能够为桥梁墩台施工建设提供更可靠的预测值,为既有建筑和托换结构进行有效变形控制提供依据。 展开更多
关键词 桥梁工程 沉降预测 BP神经网络 多步滚动法 桩基托换
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改进RRT^(*)算法的无人车全局路径规划研究
18
作者 但远宏 黄彬彬 冯广旭 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第18期326-335,共10页
针对RRT^(*)算法在无人车全局路径规划中存在节点扩展效率低、搜索范围大以及路径曲折等问题,提出了一种基于自适应偏置采样与启发式多候选扩展节点的变步长RRT^(*)算法。该算法通过偏置公式自适应调整采样点向目标点方向,提高扩展质量... 针对RRT^(*)算法在无人车全局路径规划中存在节点扩展效率低、搜索范围大以及路径曲折等问题,提出了一种基于自适应偏置采样与启发式多候选扩展节点的变步长RRT^(*)算法。该算法通过偏置公式自适应调整采样点向目标点方向,提高扩展质量;在扩展阶段选取多个候选节点,动态调整步长并结合实际与潜在代价筛选最优扩展节点,增强环境适应性;生成初步路径后,利用启发式代价最大的路径节点状态引导采样,加速路径收敛;采用视线检查的双向寻优和插值B样条方法对路径进行后处理,提升路径平滑度。仿真实验结果表明,对比同类型其他算法,改进算法在路径规划效率、路径代价以及平滑度方面具有显著优势,为无人车快速获取无碰撞且平滑的全局最优路径提供了可靠保障。 展开更多
关键词 无人车 全局路径规划 RRT^(*)算法 偏置采样 启发式扩展 变步长
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面向异步传感器缺失数据补全的自适应聚类算法研究
19
作者 冯冬艳 张剑 《传感技术学报》 北大核心 2025年第9期1675-1680,共6页
基础的K-Means聚类算法存在易陷入局部最优的情况,导致自重聚类结果归一化互信息(NMI)较低。因此,提出面向异步传感器缺失数据补全的自适应聚类算法。将异步传感器数据流看作不断增长的多维元组数据项集合,设置滑动窗口模型,在窗口内进... 基础的K-Means聚类算法存在易陷入局部最优的情况,导致自重聚类结果归一化互信息(NMI)较低。因此,提出面向异步传感器缺失数据补全的自适应聚类算法。将异步传感器数据流看作不断增长的多维元组数据项集合,设置滑动窗口模型,在窗口内进行数据聚类处理;应用矩阵分解算法对存在缺失数据的异步传感器数据集进行学习,获取其数据子空间结构,并在该空间内计算数据之间的有效距离;考虑集群度与距离均衡,选取最优初始聚类簇中心;通过自适应果蝇算法优化后的K-Means聚类算法进行迭代计算,得到用于缺失数据补全的自适应聚类结果。结果表明:所提算法应用后的NMI分数保持在90以上,证明了其优越的聚类效果。 展开更多
关键词 异步传感器 自适应聚类 果蝇算法 子空间结构 簇中心 适应度函数 步长更新
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基于自适应分段步长RRT-APF的水下机器人三维路径规划算法
20
作者 万程龙 周焕银 +3 位作者 刘凯伦 龚利文 周剑照 刘国权 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期31-37,共7页
针对传统快速搜索随机树算法(RRT)在水下机器人三维路径规划中存在随机性强、拐点过多、搜索时间长等问题,提出一种自适应分段步长RRT-APF融合算法。提出自适应分段步长RRT算法,通过增加目标采样概率和引入自适应分段步长机制,减弱随机... 针对传统快速搜索随机树算法(RRT)在水下机器人三维路径规划中存在随机性强、拐点过多、搜索时间长等问题,提出一种自适应分段步长RRT-APF融合算法。提出自适应分段步长RRT算法,通过增加目标采样概率和引入自适应分段步长机制,减弱随机性并减少采样次数及拐点数。将人工势场算法(APF)与改进的RRT算法相融合,利用APF算法的指向性增强RRT算法的目标导向性,提高搜索效率并缩短路径长度。通过仿真实验,在固定障碍物和随机障碍物环境下对水下机器人进行三维路径规划,以验证算法的性能。结果表明,与传统RRT算法相比,所提融合算法在三维路径规划中表现出更好的自适应性;在固定障碍物环境下,平均采样次数减少77.33%,拐点数减少92.66%,规划时间减少74.85%,路径长度减少5.26%;在随机障碍物环境下,平均采样次数减少84.42%,拐点数减少94.06%,规划时间减少74.00%,路径长度减少5.62%。 展开更多
关键词 水下机器人 三维路径规划 快速搜索随机树算法 自适应分段步长 人工势场算法
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