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新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制
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作者 宋小艳 刘菲菲 +1 位作者 李彦超 刘伟东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期163-168,共6页
由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过... 由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过单预瞄点规划汽车的虚拟轨迹,然后计算汽车质心以无偏差方式沿规划轨迹稳定行驶时的理想横摆角速度并加以优化,最后引入内膜原理构建内环为镇定补偿器、外环为内模伺服补偿器进行新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,以更好地适应车辆行驶状态的变化,并基于控制条件,采用极点配置和待定系数法求解系统控制量,实现横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制。实验结果表明,所提方法能够有效跟踪理想轨迹和理想横摆角速度、降低侧向位移和航向角误差,且在行驶状态发生连续变化下,横摆角速度结果与理想结果接近,具有较好的鲁棒性,能及时适应行驶状态的变化。 展开更多
关键词 新能源汽车 横摆角速度 无静差跟踪 鲁棒控制 内模原理
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基于同伦随机有限元方法的梁结构边界约束静力模型修正
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作者 胡建伟 祁灿 +3 位作者 朱礼平 吴志峰 黄斌 陈学龙 《机械强度》 北大核心 2025年第2期138-146,共9页
考虑到结构边界条件的不确定性,基于同伦随机有限元方法,提出了一种梁结构边界约束静力模型修正方法。基于不确定的静力测量数据,实现了梁身单元与边界单元的整体修正。静力凝聚方法能够保证计算自由度与测量自由度相匹配。正则化方法... 考虑到结构边界条件的不确定性,基于同伦随机有限元方法,提出了一种梁结构边界约束静力模型修正方法。基于不确定的静力测量数据,实现了梁身单元与边界单元的整体修正。静力凝聚方法能够保证计算自由度与测量自由度相匹配。正则化方法可以减少随机模型修正方程病态解的问题。概率残差最小化法实现同伦系数的最优选择,保证了边界约束的精确识别和整体修正的精度。最后,通过变截面混凝土梁数值算例和铝合金梁的静力加载试验,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 同伦随机有限元 边界约束 模型修正 静力测量误差 静力凝聚
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基于遗传算法的锅炉省煤器模型参数优化方法
3
作者 覃贵芳 王恩营 《红水河》 2025年第5期114-118,130,共6页
针对火电厂省煤器机理模型存在静态误差偏大、参数调整困难的问题,笔者提出一种基于遗传算法的参数优化方法。通过构建省煤器焓温通道机理模型,系统分析关键参数对出口温度的影响规律;采用遗传算法,以多工况静态误差最小化为目标,对工... 针对火电厂省煤器机理模型存在静态误差偏大、参数调整困难的问题,笔者提出一种基于遗传算法的参数优化方法。通过构建省煤器焓温通道机理模型,系统分析关键参数对出口温度的影响规律;采用遗传算法,以多工况静态误差最小化为目标,对工质与烟气的导热系数、对流换热系数等关键参数进行全局优化。验证结果表明:优化后模型在100%、75%、50%负荷工况下的静态误差均严格控制在仪表量程的±1%以内,模型精度显著提升。研究证实遗传算法能够有效解决省煤器模型参数优化问题,该方法具有良好的通用性,可为锅炉汽水系统中其他单相受热面设备的模型优化提供参考。 展开更多
关键词 省煤器 参数优化 遗传算法 机理模型 静态误差
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基于PSO-BP的石英挠性加速度计静态模型辨识
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作者 史有志 冯仁剑 李晓婷 《计测技术》 2025年第3期78-84,共7页
为提升石英挠性加速度计静态模型的辨识精度,提出基于粒子群优化-反向传播(Particle Swarm Optimization-Back Propagation,PSO-BP)神经网络的静态模型辨识方法。通过PSO改进BP神经网络易陷入局部最优的缺陷,根据加速度计的输入和输出... 为提升石英挠性加速度计静态模型的辨识精度,提出基于粒子群优化-反向传播(Particle Swarm Optimization-Back Propagation,PSO-BP)神经网络的静态模型辨识方法。通过PSO改进BP神经网络易陷入局部最优的缺陷,根据加速度计的输入和输出维度完成神经网络模型构建,利用PSO的全局搜索能力实现BP神经网络初始权重的优化。利用精密离心机开展实验,对该方法的应用效果进行验证,结果表明:与基于BP神经网络的石英挠性加速度计静态模型辨识方法相比,基于PSO-BP神经网络的石英挠性加速度计静态模型辨识方法具有更优的非线性系数解析能力,辨识均方误差MMSE(Mean Squared Error,MSE)降低2个数量级,为推动高精度机载惯性导航系统发展提供了技术支撑。 展开更多
关键词 石英挠性加速度计 静态模型辨识 粒子群优化-反向传播神经网络 均方误差
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惯性传感器电容误差仿真及影响分析
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作者 王凯民 雷军刚 +2 位作者 王佐磊 席东学 张文艳 《真空与低温》 2025年第5期638-650,共13页
惯性传感器是空间引力波探测的重要载荷,在惯性传感器中,精密差分电容测量是十分重要的技术。当前,质量块处于中间位置时的差分电容通常依据理想平板电容公式进行计算,然而Brandt等指出,如此计算所得的电容理论值与实际电容值存在较大偏... 惯性传感器是空间引力波探测的重要载荷,在惯性传感器中,精密差分电容测量是十分重要的技术。当前,质量块处于中间位置时的差分电容通常依据理想平板电容公式进行计算,然而Brandt等指出,如此计算所得的电容理论值与实际电容值存在较大偏差,这一误差可能会对静电力大小产生影响,进而干扰惯性传感器对引力波的探测。目前,国内尚未有专项研究表明惯性传感器中电容理论值与实际值之间是否存在误差,以及该误差对静电力大小的具体影响。因此,围绕电容实际值与理论值的误差的大小与产生原因、该误差如何通过反馈电路传输、该误差怎样影响静电力这三个方面,借助Creo Parametric 2.0进行建模,并运用COMSOL Multiphysics 6.0开展多物理场仿真分析。首先,构建多种结构的惯性传感器模型,并对不同模型分别实施电容仿真分析,分别得到电容仿真值。通过对比电容仿真值,剖析误差产生的原因,并通过实验对仿真结果加以验证。在电容仿真值方面,与Brandt等得出了一致的结果,即电容仿真值比电容理论值约大10%。其次,首次深入分析了电容仿真值经反馈控制电路后对反馈电压的影响,发现这一误差会使反馈电压增大10%左右。最后,对Brandt等提出的静电力修正公式进行解释与验证。计算结果表明,静电力修正值与仿真得到的静电力值误差仅约为2%。相较于原有公式20%的误差,静电力修正式所计算出的静电力与静电力仿真值更为接近。由此可见,正确运用静电力修正式能够显著提高静电力的计算精度。 展开更多
关键词 惯性传感器 Creo建模 COMSOL多物理场仿真 电容误差 静电力分析
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集聚外部性对我国高新技术产业创新效率的影响 被引量:2
6
作者 施雄天 仵凤清 +2 位作者 余正勇 陈阳 戴丽莉 《技术与创新管理》 2024年第2期129-140,共12页
应用静态模型对我国各省份高新技术产业创新效率进行评估,并运用空间误差模型探究马歇尔外部性、雅各布外部性和波特外部性对高新技术产业创新效率的影响,发现我国高新技术产业创新效率存在显著的空间相关性和空间溢出效应。结果表明:... 应用静态模型对我国各省份高新技术产业创新效率进行评估,并运用空间误差模型探究马歇尔外部性、雅各布外部性和波特外部性对高新技术产业创新效率的影响,发现我国高新技术产业创新效率存在显著的空间相关性和空间溢出效应。结果表明:马歇尔外部性对高新技术产业创新效率影响为负,说明专业化集聚不利于创新效率的提升,而雅各布外部性和波特外部性的影响为正,说明多样化集聚和企业竞争有助于提高创新效率;东部地区高新技术产业创新效率受益于雅各布外部性,被波特外部性抑制;中部地区高新技术产业创新效率受益于马歇尔外部性、雅各布外部性和波特外部性,而西部地区受益于雅各布外部性和波特外部性;大、中规模人口的省份雅各布和波特外部性促进高新技术产业创新效率的提高。 展开更多
关键词 高新技术产业 创新效率 集聚外部性 静态模型 空间误差模型
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基于动态受控主元分析模型的故障检测 被引量:1
7
作者 陈硕 栾小丽 刘飞 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第7期1280-1285,共6页
为了提高故障检测准确率,提出了基于动态受控主元分析(dynamic controlled principal component analysis,DCPCA)模型的故障检测方法。首先,利用DCPCA提取动态受控主元(dynamic controlled principal component,DCPC),所得DCPC包含过程... 为了提高故障检测准确率,提出了基于动态受控主元分析(dynamic controlled principal component analysis,DCPCA)模型的故障检测方法。首先,利用DCPCA提取动态受控主元(dynamic controlled principal component,DCPC),所得DCPC包含过程的自回归特性和与控制输入之间的动态因果关系,使得构建的DCPCA模型更精确。然后,针对传统方法只对过程变量进行静态空间结构的故障检测,忽略了动态特性的问题,基于DCPCA模型适时应用检测综合指标,对系统进行静态重构误差和动态模型误差的双重检测,使得检测结果更全面。最后,基于田纳西-伊斯曼(Tennessee-Eastman,TE)过程的仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 动态受控主元分析 故障检测 综合指标 静态重构误差 动态模型误差
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改进MPC算法和直流母线谐波抑制对能馈型交流电子负载系统性能的优化 被引量:2
8
作者 陶丛浩 赵阳 +1 位作者 廖冬初 张杰 《武汉大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1766-1774,共9页
针对传统出厂电源测试精度低、负载类型单一、能量损耗大的问题,研究了一种由单相脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器和软开关移相全桥变换器级联组成的直流能馈型交流电子负载装置。针对前级采用的模型预测控制(model pre... 针对传统出厂电源测试精度低、负载类型单一、能量损耗大的问题,研究了一种由单相脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)整流器和软开关移相全桥变换器级联组成的直流能馈型交流电子负载装置。针对前级采用的模型预测控制(model predictive control,MPC)算法存在的静态误差的问题,设计了基于内膜原理的电流补偿环节对其给定电流值进行修正,从而实现电流无静差跟踪;后级采用带陷波滤波器的母线电压外环并网电流内环的双闭环PI(proportional-integral)控制策略,抑制直流母线二次谐波对并网电流的影响。搭建直流能馈型交流电子负载仿真模型和实验平台,结果表明,所提改进MPC算法能改善前级单元输入电流的静态跟踪性能,陷波滤波器可以有效提高后级单元并网电流质量。 展开更多
关键词 交流电子负载 改进模型预测控制 静态误差 能源循环利用
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大型数控成形磨齿机齿距误差溯源
9
作者 彭加兵 洪荣晶 +2 位作者 刘洋河 胡敏 丁亚凯 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第1期164-167,173,共5页
齿轮的齿距误差大小直接影响到齿轮在传动过程中的平稳性,而大型数控机床具有自由度多、尺寸大、行程长的特点,对机床中影响齿距精度的误差进行溯源则显得更加关键。以五轴数控机床为研究对象,采用齐次坐标变换矩阵的方法,建立包含机床... 齿轮的齿距误差大小直接影响到齿轮在传动过程中的平稳性,而大型数控机床具有自由度多、尺寸大、行程长的特点,对机床中影响齿距精度的误差进行溯源则显得更加关键。以五轴数控机床为研究对象,采用齐次坐标变换矩阵的方法,建立包含机床主要误差的误差传动模型。运用Morris方法对误差源进行溯源分析,得出影响因素较大的误差项。结果表明,通过所建立的误差溯源模型,对磨齿加工过程中的误差项进行溯源分析,可获得关键误差,可为后面的误差补偿提供理论基础。 展开更多
关键词 齿距误差 误差建模 敏感性分析 静态误差
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五轴航空轮盘榫槽拉削装备静态精度计算与分析
10
作者 宋平 林斌 +2 位作者 唐阳 王翔 张顺琦 《工具技术》 北大核心 2024年第10期136-142,共7页
五轴航空轮盘拉削装备作为航空涡轮盘榫槽核心加工设备,其静态精度对榫槽加工质量有重要的影响。以五轴数控榫槽拉床为研究对象,基于多体运动学原理,考虑42项制造装配误差和随机定位误差,构建了五轴航空涡轮盘榫槽拉床静态几何误差运动... 五轴航空轮盘拉削装备作为航空涡轮盘榫槽核心加工设备,其静态精度对榫槽加工质量有重要的影响。以五轴数控榫槽拉床为研究对象,基于多体运动学原理,考虑42项制造装配误差和随机定位误差,构建了五轴航空涡轮盘榫槽拉床静态几何误差运动学模型。运用齐次坐标变换方法推导了静态几何误差公式,采用蒙特卡洛方法仿真计算误差概率及分布。基于此结果,通过设定几何误差灵敏度指标,定量分析各项几何误差对静态精度的影响,获得6项影响静态精度的关键几何误差,为优化五轴航空涡轮盘拉床静态精度提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 涡轮盘榫槽 拉削 齐次变换 误差模型 静态精度
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基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定 被引量:12
11
作者 赵延治 宋晓鑫 +3 位作者 杨建涛 齐立哲 何勇 赵铁石 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第18期2189-2197,共9页
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分... 基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 静态误差建模 虚设运动副 误差映射矩阵
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激光陀螺惯性导航系统静态校准方法的研究 被引量:13
12
作者 郭美凤 滕云鹤 章燕申 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第4期25-28,共4页
介绍了激光陀螺惯性导航系统(LINS)的误差模型,研究了一种多位置的静态校准方法,通过旋转一个位置分离一个主要变量的方法,逐次分离出加速度计和陀螺的零偏、标度因数误差及不正交角共20项误差系数并加以补偿。实验研究表明... 介绍了激光陀螺惯性导航系统(LINS)的误差模型,研究了一种多位置的静态校准方法,通过旋转一个位置分离一个主要变量的方法,逐次分离出加速度计和陀螺的零偏、标度因数误差及不正交角共20项误差系数并加以补偿。实验研究表明,本方法的校准精度较高,而且时间较短。 展开更多
关键词 激光陀螺惯性导航系统 误差模型 静态校准
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高精度陀螺加速度表的误差模型探讨 被引量:3
13
作者 徐凤霞 曾鸣 苏宝库 《航天控制》 CSCD 北大核心 2006年第1期82-86,共5页
在全面考虑影响陀螺加速度表的误差因素的基础上,建立了陀螺加速度表的误差模型。该误差模型包括静态误差模型、动态误差模型和混合误差模型三部分。陀螺加速度表的误差模型的建立对实现有效的误差补偿和可靠地提高惯性系统实用精度提... 在全面考虑影响陀螺加速度表的误差因素的基础上,建立了陀螺加速度表的误差模型。该误差模型包括静态误差模型、动态误差模型和混合误差模型三部分。陀螺加速度表的误差模型的建立对实现有效的误差补偿和可靠地提高惯性系统实用精度提供理论依据。 展开更多
关键词 陀螺加速度表 静态误差模型 动态误差模型 混合误差模型
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加速度计非线性项系数校准误差分析与建模 被引量:13
14
作者 乔仁晓 孟晓风 季宏 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1633-1635,共3页
分析了线加速度计精密离心机校准的误差来源,建立了加速度计静态特性方程各次项系数校准的系统误差传递模型,通过该模型可以实现各系统误差因素对方程系数校准结果影响的定量分析。证明了离心机加速度输出恒值系统误差不影响三次项系数... 分析了线加速度计精密离心机校准的误差来源,建立了加速度计静态特性方程各次项系数校准的系统误差传递模型,通过该模型可以实现各系统误差因素对方程系数校准结果影响的定量分析。证明了离心机加速度输出恒值系统误差不影响三次项系数,而线性变化的系统误差不影响零次项系数,即零g点偏值。对理论分析的结果进行了仿真验证。 展开更多
关键词 加速度计 静态特性 离心机 校准 误差模型
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基于静力测量数据的随机梁式结构损伤识别 被引量:6
15
作者 黄斌 纵瑞芳 杨涛 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期180-186,共7页
考虑模型误差和测量误差的影响,用概率的观念给出了静力荷载作用下梁式结构的模型误差和测量误差的定义,在此基础上,建立了关于损伤指数的随机控制方程。结合静力凝聚法和摄动法,给出了关于随机损伤指数的随机方程的求解方法。在获得随... 考虑模型误差和测量误差的影响,用概率的观念给出了静力荷载作用下梁式结构的模型误差和测量误差的定义,在此基础上,建立了关于损伤指数的随机控制方程。结合静力凝聚法和摄动法,给出了关于随机损伤指数的随机方程的求解方法。在获得随机损伤指数的解后,可通过结构损伤的概率定义对梁式结构损伤进行识别。最后利用几个数值算例验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 随机梁式结构 损伤识别 静力 模型误差 测量误差
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超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法 被引量:26
16
作者 姚建涛 李立建 +1 位作者 许允斗 赵永生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1927-1933,共7页
针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感... 针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感器的静定测量模型,并提出一种超静定六维力传感器的静定标定方法,进行了标定实验及测试研究。研究内容为解决超静定并联式结构的六维力传感器受力分析提供了新的途径,同时为超静定结构六维力传感器的标定研究奠定了理论和实验基础。 展开更多
关键词 六维力传感器 预紧式超静定 静定测量模型 静定标定 误差评价
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触发式测头全方位精密测量技术 被引量:10
17
作者 华玉亮 盛伯浩 《制造技术与机床》 CSCD 1994年第4期11-14,共4页
本文对应用于数控机床及三坐标测量机的触发式测头的静态误差的成因、各向误差的变化规律及影响因素进行了分析,建立了其静态误差的数学模型,为进行全方位精密测量奠定基础。
关键词 触发式测头 静态误差 数学模型
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准噶尔盆地复杂地区高精度构造成图方法 被引量:5
18
作者 帕尔哈提 邵雨 +3 位作者 徐群洲 梁承敏 张蓉 于燕 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期331-336,340,共7页
为了提高准噶尔盆地低幅度构造区及山地复杂区的成图精度,用多种速度研究方法对准噶尔盆地的速度分布规律进行了研究,初步取得了一些成果。本文分析了影响速度精度的关键因素,认为野外采集参数、静校正方法和校静正量、处理流程、地表... 为了提高准噶尔盆地低幅度构造区及山地复杂区的成图精度,用多种速度研究方法对准噶尔盆地的速度分布规律进行了研究,初步取得了一些成果。本文分析了影响速度精度的关键因素,认为野外采集参数、静校正方法和校静正量、处理流程、地表条件、地震及地质资料等因素决定了速度的精度。并提出了复杂构造速度研究的思路、方法和流程。首次采用了多项关键技术,在盆地腹部沙漠区和南缘复杂构造区展开三维模型精细速度研究,进行变速成图,为识别低幅度及山地复杂区的圈闭提供了依据。 展开更多
关键词 准噶尔盆地 速度场 地质模型 误差 静校正
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圆柱滚子轴承零件几何误差对载荷分布的影响 被引量:15
19
作者 王宝坤 毛范海 +1 位作者 孙守林 王德伦 《轴承》 北大核心 2014年第2期30-35,共6页
轴承零件几何误差主要包括滚子直径尺寸误差和套圈滚道几何形状误差,套圈滚道几何形状误差用Fourier级数表示。在滚子与滚道的接触作用等效为非线性弹簧的基础上建立力学模型,各个滚子的接触载荷用Newton-Raphson法进行求解。分析结果表... 轴承零件几何误差主要包括滚子直径尺寸误差和套圈滚道几何形状误差,套圈滚道几何形状误差用Fourier级数表示。在滚子与滚道的接触作用等效为非线性弹簧的基础上建立力学模型,各个滚子的接触载荷用Newton-Raphson法进行求解。分析结果表明,当滚道存在误差时,载荷分布的变化与滚道的形状及误差值有关;当单一滚子存在误差时,滚子最大接触载荷变化率约为481.6 N/μm;当多个滚子存在误差时,承载滚子的数目将发生改变,若滚子从中间向两侧减小,承载滚子数将减少,反之增加。 展开更多
关键词 圆柱滚子轴承 静力学模型 几何误差 载荷分布 FOURIER级数
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测量机滚珠丝杠Z轴伺服系统的动力学建模及补偿 被引量:12
20
作者 向红标 裘祖荣 +2 位作者 李醒飞 谭文斌 张晨阳 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期291-296,共6页
在对θFXZ型测量机Z轴伺服系统的机械结构和控制系统进行分析的基础上,建立了伺服系统的动力学模型.根据受力分析,对系统的干扰力进行建模.利用对PID参数的自适应调节和干扰力的前馈补偿,实现对系统的误差补偿.实验结果表明,补偿后的跟... 在对θFXZ型测量机Z轴伺服系统的机械结构和控制系统进行分析的基础上,建立了伺服系统的动力学模型.根据受力分析,对系统的干扰力进行建模.利用对PID参数的自适应调节和干扰力的前馈补偿,实现对系统的误差补偿.实验结果表明,补偿后的跟踪误差约为补偿前的1/4,系统静差也由原来的2μm减小到0.4μm以内.该伺服系统的动力学建模和干扰力建模能直观、有效地描述Z轴系统的运动特性,补偿方案能很好地改善系统的动态跟踪误差和控制定位精度. 展开更多
关键词 伺服系统模型 干扰力模型 跟踪误差 静差
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