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新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制 被引量：1
1
作者 宋小艳 刘菲菲 +1 位作者 李彦超 刘伟东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期163-168,共6页
由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过... 由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过单预瞄点规划汽车的虚拟轨迹,然后计算汽车质心以无偏差方式沿规划轨迹稳定行驶时的理想横摆角速度并加以优化,最后引入内膜原理构建内环为镇定补偿器、外环为内模伺服补偿器进行新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,以更好地适应车辆行驶状态的变化,并基于控制条件,采用极点配置和待定系数法求解系统控制量,实现横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制。实验结果表明,所提方法能够有效跟踪理想轨迹和理想横摆角速度、降低侧向位移和航向角误差,且在行驶状态发生连续变化下,横摆角速度结果与理想结果接近,具有较好的鲁棒性,能及时适应行驶状态的变化。 展开更多
关键词 新能源汽车 横摆角速度 无静差跟踪 鲁棒控制 内模原理
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基于同伦随机有限元方法的梁结构边界约束静力模型修正
2
作者 胡建伟 祁灿 +3 位作者 朱礼平 吴志峰 黄斌 陈学龙 《机械强度》 北大核心 2025年第2期138-146,共9页
考虑到结构边界条件的不确定性,基于同伦随机有限元方法,提出了一种梁结构边界约束静力模型修正方法。基于不确定的静力测量数据,实现了梁身单元与边界单元的整体修正。静力凝聚方法能够保证计算自由度与测量自由度相匹配。正则化方法... 考虑到结构边界条件的不确定性,基于同伦随机有限元方法,提出了一种梁结构边界约束静力模型修正方法。基于不确定的静力测量数据,实现了梁身单元与边界单元的整体修正。静力凝聚方法能够保证计算自由度与测量自由度相匹配。正则化方法可以减少随机模型修正方程病态解的问题。概率残差最小化法实现同伦系数的最优选择,保证了边界约束的精确识别和整体修正的精度。最后,通过变截面混凝土梁数值算例和铝合金梁的静力加载试验,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 同伦随机有限元 边界约束 模型修正 静力测量误差 静力凝聚
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基于遗传算法的锅炉省煤器模型参数优化方法
3
作者 覃贵芳 王恩营 《红水河》 2025年第5期114-118,130,共6页
针对火电厂省煤器机理模型存在静态误差偏大、参数调整困难的问题,笔者提出一种基于遗传算法的参数优化方法。通过构建省煤器焓温通道机理模型,系统分析关键参数对出口温度的影响规律;采用遗传算法,以多工况静态误差最小化为目标,对工... 针对火电厂省煤器机理模型存在静态误差偏大、参数调整困难的问题,笔者提出一种基于遗传算法的参数优化方法。通过构建省煤器焓温通道机理模型,系统分析关键参数对出口温度的影响规律;采用遗传算法,以多工况静态误差最小化为目标,对工质与烟气的导热系数、对流换热系数等关键参数进行全局优化。验证结果表明:优化后模型在100%、75%、50%负荷工况下的静态误差均严格控制在仪表量程的±1%以内,模型精度显著提升。研究证实遗传算法能够有效解决省煤器模型参数优化问题,该方法具有良好的通用性,可为锅炉汽水系统中其他单相受热面设备的模型优化提供参考。 展开更多
关键词 省煤器 参数优化 遗传算法 机理模型 静态误差
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基于PSO-BP的石英挠性加速度计静态模型辨识
4
作者 史有志 冯仁剑 李晓婷 《计测技术》 2025年第3期78-84,共7页
为提升石英挠性加速度计静态模型的辨识精度,提出基于粒子群优化-反向传播(Particle Swarm Optimization-Back Propagation,PSO-BP)神经网络的静态模型辨识方法。通过PSO改进BP神经网络易陷入局部最优的缺陷,根据加速度计的输入和输出... 为提升石英挠性加速度计静态模型的辨识精度,提出基于粒子群优化-反向传播(Particle Swarm Optimization-Back Propagation,PSO-BP)神经网络的静态模型辨识方法。通过PSO改进BP神经网络易陷入局部最优的缺陷,根据加速度计的输入和输出维度完成神经网络模型构建,利用PSO的全局搜索能力实现BP神经网络初始权重的优化。利用精密离心机开展实验,对该方法的应用效果进行验证,结果表明:与基于BP神经网络的石英挠性加速度计静态模型辨识方法相比,基于PSO-BP神经网络的石英挠性加速度计静态模型辨识方法具有更优的非线性系数解析能力,辨识均方误差MMSE(Mean Squared Error,MSE)降低2个数量级,为推动高精度机载惯性导航系统发展提供了技术支撑。 展开更多
关键词 石英挠性加速度计 静态模型辨识 粒子群优化-反向传播神经网络 均方误差
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惯性传感器电容误差仿真及影响分析
5
作者 王凯民 雷军刚 +2 位作者 王佐磊 席东学 张文艳 《真空与低温》 2025年第5期638-650,共13页
惯性传感器是空间引力波探测的重要载荷,在惯性传感器中,精密差分电容测量是十分重要的技术。当前,质量块处于中间位置时的差分电容通常依据理想平板电容公式进行计算,然而Brandt等指出,如此计算所得的电容理论值与实际电容值存在较大偏... 惯性传感器是空间引力波探测的重要载荷,在惯性传感器中,精密差分电容测量是十分重要的技术。当前,质量块处于中间位置时的差分电容通常依据理想平板电容公式进行计算,然而Brandt等指出,如此计算所得的电容理论值与实际电容值存在较大偏差,这一误差可能会对静电力大小产生影响,进而干扰惯性传感器对引力波的探测。目前,国内尚未有专项研究表明惯性传感器中电容理论值与实际值之间是否存在误差,以及该误差对静电力大小的具体影响。因此,围绕电容实际值与理论值的误差的大小与产生原因、该误差如何通过反馈电路传输、该误差怎样影响静电力这三个方面,借助Creo Parametric 2.0进行建模,并运用COMSOL Multiphysics 6.0开展多物理场仿真分析。首先,构建多种结构的惯性传感器模型,并对不同模型分别实施电容仿真分析,分别得到电容仿真值。通过对比电容仿真值,剖析误差产生的原因,并通过实验对仿真结果加以验证。在电容仿真值方面,与Brandt等得出了一致的结果,即电容仿真值比电容理论值约大10%。其次,首次深入分析了电容仿真值经反馈控制电路后对反馈电压的影响,发现这一误差会使反馈电压增大10%左右。最后,对Brandt等提出的静电力修正公式进行解释与验证。计算结果表明,静电力修正值与仿真得到的静电力值误差仅约为2%。相较于原有公式20%的误差,静电力修正式所计算出的静电力与静电力仿真值更为接近。由此可见,正确运用静电力修正式能够显著提高静电力的计算精度。 展开更多
关键词 惯性传感器 Creo建模 COMSOL多物理场仿真 电容误差 静电力分析
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基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定 被引量：12
6
作者 赵延治 宋晓鑫 +3 位作者 杨建涛 齐立哲 何勇 赵铁石 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第18期2189-2197,共9页
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分... 基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 静态误差建模 虚设运动副 误差映射矩阵
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激光陀螺惯性导航系统静态校准方法的研究 被引量：13
7
作者 郭美凤 滕云鹤 章燕申 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1997年第4期25-28,共4页
介绍了激光陀螺惯性导航系统（ＬＩＮＳ）的误差模型，研究了一种多位置的静态校准方法，通过旋转一个位置分离一个主要变量的方法，逐次分离出加速度计和陀螺的零偏、标度因数误差及不正交角共２０项误差系数并加以补偿。实验研究表明... 介绍了激光陀螺惯性导航系统（ＬＩＮＳ）的误差模型，研究了一种多位置的静态校准方法，通过旋转一个位置分离一个主要变量的方法，逐次分离出加速度计和陀螺的零偏、标度因数误差及不正交角共２０项误差系数并加以补偿。实验研究表明，本方法的校准精度较高，而且时间较短。 展开更多
关键词 激光陀螺惯性导航系统 误差模型 静态校准
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加速度计非线性项系数校准误差分析与建模 被引量：14
8
作者 乔仁晓 孟晓风 季宏 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1633-1635,共3页
分析了线加速度计精密离心机校准的误差来源,建立了加速度计静态特性方程各次项系数校准的系统误差传递模型,通过该模型可以实现各系统误差因素对方程系数校准结果影响的定量分析。证明了离心机加速度输出恒值系统误差不影响三次项系数... 分析了线加速度计精密离心机校准的误差来源,建立了加速度计静态特性方程各次项系数校准的系统误差传递模型,通过该模型可以实现各系统误差因素对方程系数校准结果影响的定量分析。证明了离心机加速度输出恒值系统误差不影响三次项系数,而线性变化的系统误差不影响零次项系数,即零g点偏值。对理论分析的结果进行了仿真验证。 展开更多
关键词 加速度计 静态特性 离心机 校准 误差模型
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高精度陀螺加速度表的误差模型探讨 被引量：3
9
作者 徐凤霞 曾鸣 苏宝库 《航天控制》 CSCD 北大核心 2006年第1期82-86,共5页
在全面考虑影响陀螺加速度表的误差因素的基础上,建立了陀螺加速度表的误差模型。该误差模型包括静态误差模型、动态误差模型和混合误差模型三部分。陀螺加速度表的误差模型的建立对实现有效的误差补偿和可靠地提高惯性系统实用精度提... 在全面考虑影响陀螺加速度表的误差因素的基础上,建立了陀螺加速度表的误差模型。该误差模型包括静态误差模型、动态误差模型和混合误差模型三部分。陀螺加速度表的误差模型的建立对实现有效的误差补偿和可靠地提高惯性系统实用精度提供理论依据。 展开更多
关键词 陀螺加速度表 静态误差模型 动态误差模型 混合误差模型
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基于静力测量数据的随机梁式结构损伤识别 被引量：6
10
作者 黄斌 纵瑞芳 杨涛 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期180-186,共7页
考虑模型误差和测量误差的影响,用概率的观念给出了静力荷载作用下梁式结构的模型误差和测量误差的定义,在此基础上,建立了关于损伤指数的随机控制方程。结合静力凝聚法和摄动法,给出了关于随机损伤指数的随机方程的求解方法。在获得随... 考虑模型误差和测量误差的影响,用概率的观念给出了静力荷载作用下梁式结构的模型误差和测量误差的定义,在此基础上,建立了关于损伤指数的随机控制方程。结合静力凝聚法和摄动法,给出了关于随机损伤指数的随机方程的求解方法。在获得随机损伤指数的解后,可通过结构损伤的概率定义对梁式结构损伤进行识别。最后利用几个数值算例验证了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 随机梁式结构 损伤识别 静力 模型误差 测量误差
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超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法 被引量：26
11
作者 姚建涛 李立建 +1 位作者 许允斗 赵永生 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1927-1933,共7页
针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感... 针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感器的静定测量模型,并提出一种超静定六维力传感器的静定标定方法,进行了标定实验及测试研究。研究内容为解决超静定并联式结构的六维力传感器受力分析提供了新的途径,同时为超静定结构六维力传感器的标定研究奠定了理论和实验基础。 展开更多
关键词 六维力传感器 预紧式超静定 静定测量模型 静定标定 误差评价
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触发式测头全方位精密测量技术 被引量：10
12
作者 华玉亮 盛伯浩 《制造技术与机床》 CSCD 1994年第4期11-14,共4页
本文对应用于数控机床及三坐标测量机的触发式测头的静态误差的成因、各向误差的变化规律及影响因素进行了分析，建立了其静态误差的数学模型，为进行全方位精密测量奠定基础。
关键词 触发式测头 静态误差 数学模型
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准噶尔盆地复杂地区高精度构造成图方法 被引量：5
13
作者 帕尔哈提 邵雨 +3 位作者 徐群洲 梁承敏 张蓉 于燕 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期331-336,340,共7页
为了提高准噶尔盆地低幅度构造区及山地复杂区的成图精度,用多种速度研究方法对准噶尔盆地的速度分布规律进行了研究,初步取得了一些成果。本文分析了影响速度精度的关键因素,认为野外采集参数、静校正方法和校静正量、处理流程、地表... 为了提高准噶尔盆地低幅度构造区及山地复杂区的成图精度,用多种速度研究方法对准噶尔盆地的速度分布规律进行了研究,初步取得了一些成果。本文分析了影响速度精度的关键因素,认为野外采集参数、静校正方法和校静正量、处理流程、地表条件、地震及地质资料等因素决定了速度的精度。并提出了复杂构造速度研究的思路、方法和流程。首次采用了多项关键技术,在盆地腹部沙漠区和南缘复杂构造区展开三维模型精细速度研究,进行变速成图,为识别低幅度及山地复杂区的圈闭提供了依据。 展开更多
关键词 准噶尔盆地 速度场 地质模型 误差 静校正
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圆柱滚子轴承零件几何误差对载荷分布的影响 被引量：15
14
作者 王宝坤 毛范海 +1 位作者 孙守林 王德伦 《轴承》 北大核心 2014年第2期30-35,共6页
轴承零件几何误差主要包括滚子直径尺寸误差和套圈滚道几何形状误差,套圈滚道几何形状误差用Fourier级数表示。在滚子与滚道的接触作用等效为非线性弹簧的基础上建立力学模型,各个滚子的接触载荷用Newton-Raphson法进行求解。分析结果表... 轴承零件几何误差主要包括滚子直径尺寸误差和套圈滚道几何形状误差,套圈滚道几何形状误差用Fourier级数表示。在滚子与滚道的接触作用等效为非线性弹簧的基础上建立力学模型,各个滚子的接触载荷用Newton-Raphson法进行求解。分析结果表明,当滚道存在误差时,载荷分布的变化与滚道的形状及误差值有关;当单一滚子存在误差时,滚子最大接触载荷变化率约为481.6 N/μm;当多个滚子存在误差时,承载滚子的数目将发生改变,若滚子从中间向两侧减小,承载滚子数将减少,反之增加。 展开更多
关键词 圆柱滚子轴承 静力学模型 几何误差 载荷分布 FOURIER级数
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测量机滚珠丝杠Z轴伺服系统的动力学建模及补偿 被引量：12
15
作者 向红标 裘祖荣 +2 位作者 李醒飞 谭文斌 张晨阳 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期291-296,共6页
在对θFXZ型测量机Z轴伺服系统的机械结构和控制系统进行分析的基础上,建立了伺服系统的动力学模型.根据受力分析,对系统的干扰力进行建模.利用对PID参数的自适应调节和干扰力的前馈补偿,实现对系统的误差补偿.实验结果表明,补偿后的跟... 在对θFXZ型测量机Z轴伺服系统的机械结构和控制系统进行分析的基础上,建立了伺服系统的动力学模型.根据受力分析,对系统的干扰力进行建模.利用对PID参数的自适应调节和干扰力的前馈补偿,实现对系统的误差补偿.实验结果表明,补偿后的跟踪误差约为补偿前的1/4,系统静差也由原来的2μm减小到0.4μm以内.该伺服系统的动力学建模和干扰力建模能直观、有效地描述Z轴系统的运动特性,补偿方案能很好地改善系统的动态跟踪误差和控制定位精度. 展开更多
关键词 伺服系统模型 干扰力模型 跟踪误差 静差
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多模卫星导航信号误差分析 被引量：4
16
作者 牟奇锋 刘根旺 潘卫军 《科学技术与工程》 2008年第3期715-719,共5页
多模卫星导航接收机信号模拟器关键技术涉及对导航信号误差的模拟。基于对目前全球导航卫星系统(GNSS)技术发展状况的了解和对系统的脆弱性分析,从影响接收机定位精度的数据源信号及信号传输过程中的误差特性入手,逐一对误差的性质、大... 多模卫星导航接收机信号模拟器关键技术涉及对导航信号误差的模拟。基于对目前全球导航卫星系统(GNSS)技术发展状况的了解和对系统的脆弱性分析,从影响接收机定位精度的数据源信号及信号传输过程中的误差特性入手,逐一对误差的性质、大小及对测量产生的影响进行了详细研究,给出静态误差模型的具体计算过程。最后介绍了高动态环境下误差模型的一般研究方法。 展开更多
关键词 多模卫星 误差模型 静态误差 高动态
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斜齿轮副传递有限元误差分析 被引量：7
17
作者 张义民 杨健 胡鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第3期189-191,共3页
以某斜齿轮副为研究对象,基于ANSYS软件建立精确有限元模型,使用静力学分析方法模拟齿轮平稳传动,得到啮合齿面的接触状态和齿轮传动静态传递误差;使用显式动力学分析软件LS-DYNA进行仿真分析得到齿轮传动动态传递误差;分别在时域和频... 以某斜齿轮副为研究对象,基于ANSYS软件建立精确有限元模型,使用静力学分析方法模拟齿轮平稳传动,得到啮合齿面的接触状态和齿轮传动静态传递误差;使用显式动力学分析软件LS-DYNA进行仿真分析得到齿轮传动动态传递误差;分别在时域和频域对比静态传递误差和动态传递误差并分析差异产生的原因。研究表明:对于斜齿轮,在考虑的工况下,静态传递误差与动态传递误差差别较大,但啮合频率始终是主要的频率成分,动态传递误差中接近固有频率的频率成分幅值较大。 展开更多
关键词 斜齿轮 精确建模 静态传递误差 动态传递误差 ANSYS LS-DYNA
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基于Matlab的单闭环直流调速系统仿真实验设计 被引量：3
18
作者 尚丽 陈杰 《苏州市职业大学学报》 2011年第4期1-5,共5页
分析Matlab/Simulink仿真技术在转速单闭环直流调速系统中的应用.考虑了转速有静差和无静差两种情况,采用面向电气原理结构图的仿真方法建立仿真模型;给出主电路和控制电路的参数设置方法,同时改变转速调节器的参数设置,对单闭环直流调... 分析Matlab/Simulink仿真技术在转速单闭环直流调速系统中的应用.考虑了转速有静差和无静差两种情况,采用面向电气原理结构图的仿真方法建立仿真模型;给出主电路和控制电路的参数设置方法,同时改变转速调节器的参数设置,对单闭环直流调速系统的调速性能进行仿真实验分析,并给出直流电动机的转速和电枢电流仿真波形.实验结果表明,单闭环直流调速系统的调速性能仿真结果与理论推导的调速性能一致,对实验教学有一定的指导意义. 展开更多
关键词 MATLAB/SIMULINK仿真 转速 单闭环直流调速系统 静差 仿真模型
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动力模型拟静力修正方法及误差分析 被引量：1
19
作者 郭力 李兆霞 韩晓林 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期113-118,共6页
为了降低动力模型修正过程中的计算复杂程度,提出了拟静力模型修正方法。借助特征载荷的概念,将基于动力测量信息的动力模型转化为静力模型进行修正,避免了模型修正过程中特征值和特征向量的计算。利用样条插值方法,解决了测量信息与计... 为了降低动力模型修正过程中的计算复杂程度,提出了拟静力模型修正方法。借助特征载荷的概念,将基于动力测量信息的动力模型转化为静力模型进行修正,避免了模型修正过程中特征值和特征向量的计算。利用样条插值方法,解决了测量信息与计算信息间的匹配问题。采用复域灵敏度分析方法对修正过程中的参数灵敏度进行计算,提高了修正过程中的计算效率。研究了测量误差对修正结果的影响,给出了修正参数的统计特性,为评估修正结果的可靠性提供了基础。通过数值算例对提出的方法进行了验证,结果表明该方法是有效可靠的。利用建立的方法对润扬大桥北汊斜拉桥桥塔模型进行了修正,修正结果较为精确可靠。 展开更多
关键词 拟静力模型 模型修正 误差分析 灵敏度分析
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基于静态误差的破鳞拉矫机张力设定优化算法 被引量：1
20
作者 朱晓岩 张殿华 +1 位作者 王力 孙杰 《中国冶金》 CAS 2015年第4期37-40,共4页
酸轧联合机组生产过程中,破鳞拉矫机在变规格、换辊后会出现张力设定精度低,导致伸长率控制精度低的情况,影响酸洗效果。为解决此问题,提出了新的张力计算模型,并引入模型静态误差的概念,对破鳞拉矫机张力模型进行了优化改进。现场实际... 酸轧联合机组生产过程中,破鳞拉矫机在变规格、换辊后会出现张力设定精度低,导致伸长率控制精度低的情况,影响酸洗效果。为解决此问题,提出了新的张力计算模型,并引入模型静态误差的概念,对破鳞拉矫机张力模型进行了优化改进。现场实际应用效果表明:破鳞拉矫机换辊后,首条带钢的张力设定精度偏差平均值由原来的4.477%降低到1.798%,明显提高了伸长率控制能力。并给出了张力模型静态误差的普遍求解方案,模型在线使用效果良好,适于工业推广。 展开更多
关键词 破鳞拉矫机 伸长率 张力模型 静态误差
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