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连续体机器人显式时间归零动态运动控制
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作者 刘宜成 程靖 +2 位作者 严文 梁斌 陈章 《电光与控制》 北大核心 2026年第3期32-38,45,共8页
针对柔性材料构成的连续体机器人在轨迹跟踪控制中难以快速收敛的问题,提出了一种基于显式时间的归零动态模型。首先,基于显式时间理论设计了归零动态方程,确保误差监视函数能够在显式时间内快速收敛至零。随后,基于此模型,针对连续体... 针对柔性材料构成的连续体机器人在轨迹跟踪控制中难以快速收敛的问题,提出了一种基于显式时间的归零动态模型。首先,基于显式时间理论设计了归零动态方程,确保误差监视函数能够在显式时间内快速收敛至零。随后,基于此模型,针对连续体机器人建模复杂且难以设计控制器的难题,提出了一种通用的雅可比矩阵状态估计器和逆运动学求解器,构建了适用于连续体机器人显式时间运动控制的收敛方法,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性。最后,设计搭建了连续体机器人实验平台并验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 连续体机器人 显式时间 归零动态学 状态估计 逆运动学
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基于系统反向泄漏的高阻隔性薄膜透气性测试模型与特性
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作者 刘孝锋 苏志从 +2 位作者 胡宝法 庄加福 褚若波 《包装工程》 北大核心 2026年第1期31-37,共7页
目的为提高塑料薄膜和薄片等食药品软包装材料氧气阻隔性的检测精度,简化实际的透气性测试而提高测试效益。方法把系统反向泄漏和气体渗透视为分子流状态,根据气量守恒和流阻不变性,建立具有外层辅助密封室和反向泄漏的高阻隔性软包装... 目的为提高塑料薄膜和薄片等食药品软包装材料氧气阻隔性的检测精度,简化实际的透气性测试而提高测试效益。方法把系统反向泄漏和气体渗透视为分子流状态,根据气量守恒和流阻不变性,建立具有外层辅助密封室和反向泄漏的高阻隔性软包装材料透气性测试数学模型,得出透气性测试系统内、外层密封室压强和漏率变化特性,给出反向泄漏测试系统等效测试时间表达式。结果具有外层辅助密封室的透气性测试系统等效测试时间远大于24h,透气性测试相对误差约为1.35%。结论具有外层辅助密封室的透气性测试装置测试,其测试结果与忽略系统泄漏的理想测试结果比较,误差可忽略,无需进行系统泄漏测量和测试校正,准确测出氧气阻隔性。为高阻隔性薄膜透气性高精高效测试提供理论依据。 展开更多
关键词 系统反向泄漏 氧气阻隔性 分子流状态 透气性测试 等效测试时间
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非线性动力学问题的时步群积分算法
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作者 李鸿晶 《振动工程学报》 北大核心 2026年第1期11-19,共9页
结构动力方程的时步群积分方法在解决线性问题时显现出精度高、计算量小的数值特性。本文将时步群积分方法推广应用于非线性动力响应分析,给出了一种多时段同步线性化的非线性动力方程求解策略。该算法能够适用于多自由度、非保守、强... 结构动力方程的时步群积分方法在解决线性问题时显现出精度高、计算量小的数值特性。本文将时步群积分方法推广应用于非线性动力响应分析,给出了一种多时段同步线性化的非线性动力方程求解策略。该算法能够适用于多自由度、非保守、强非线性系统,保留了时步群积分方法显式计算、无需额外插值的优点,在时步群递推过程中各时步相应的矩阵指数保持不变,避免了非线性动力分析中修改系统特性矩阵和更新计算矩阵指数。数值试验表明,本文算法可以可靠地处理非线性动力学问题,对于长持时动力响应也能给出较精确的分析结果,数值精度高于传统的二阶精度和高阶精度时间积分算法。 展开更多
关键词 非线性动力分析 时步群积分 状态空间方程 矩阵指数 微分求积
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基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制
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作者 杨盼盼 梁长正 +1 位作者 闫茂德 孟宇航 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第2期396-403,共8页
针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法... 针对车辆部分状态信息不可测量,并考虑控制性能与通信资源的平衡问题,提出基于时间-事件混合触发的车辆队列输出反馈控制方法.考虑传感器成本及数据获取精度导致的车辆部分状态信息不可测量问题,利用车辆位置信息设计状态观测器对无法测量的速度、加速度信息进行估计,使估计误差趋近于任意小的重构误差.提出时间-事件混合触发机制,当车辆运动状态波动较大时,采用时间触发机制降低系统跟踪误差;当车辆稳态运动时,切换至事件触发机制以节省通信资源.设计基于反步法的输出反馈控制器,实现仅基于车辆位置信息的队列控制.理论分析证明,所提方法性能稳定,使用时间-事件混合触发机制能够有效排除芝诺(Zeno)行为.在市郊驾驶循环(EUDC)工况下的仿真实验结果表明,相较于单一的时间或事件触发方式,所提方法能够在保证车辆队列控制性能的同时显著节省通信资源. 展开更多
关键词 车辆队列 时间-事件混合触发 输出反馈 状态观测器 反步控制
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基于时域与频域的牛只动态称重方法
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作者 张永 周宇 +3 位作者 苏力德 张顺 张龙飞 沈亚锴 《农业机械学报》 北大核心 2026年第4期327-338,354,共13页
在牛只精细化养殖领域,体质量是衡量其健康与生产性能的关键指标。传统称量方式效率低且成本高,而现有动态称量算法受限于鲁棒性和稳定性。针对这一问题,对牛只动态称量信号的隐藏信息与牛只行为信息进行量化分析,并对现有动态称量算法... 在牛只精细化养殖领域,体质量是衡量其健康与生产性能的关键指标。传统称量方式效率低且成本高,而现有动态称量算法受限于鲁棒性和稳定性。针对这一问题,对牛只动态称量信号的隐藏信息与牛只行为信息进行量化分析,并对现有动态称量算法进行改进,提出了一种基于时、频域的运动状态分类与预测误差补偿的牛只动态称量算法。通过对信号进行模态分解获取初步体质量预测值,并计算与静态称量参数的参考误差;优化窗函数权值对信号加窗,获取可靠的信号时、频域特征参数,并探究其与运动标签和对应状态下参考误差的关系;建立运动状态分类模型和2类误差补偿模型,采用黏菌优化算法(Slime mold algorithm,SMA)对后者进行超参数优化,综上建立完整牛只动态称量模型。结果表明,牛只动态称量预测模型表现较优;运动分类模型准确率为98.4%;在低、高活跃运动状态下,最终体质量预测值均方根误差分别为4.03、8.96 kg,平均百分比误差分别为0.53%和0.87%。该模型拥有良好的鲁棒性和泛化能力,可为实际养殖场景中的智能化体质量监测提供参考,对于推动精细化养殖的发展具有一定意义。 展开更多
关键词 牛只体质量测量 时域与频域 运动状态分类 窗函数优化
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含状态约束的非线性系统自适应有限时间控制
6
作者 陈新圆 刘烨 徐冬梅 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期91-97,共7页
针对高阶未知严格反馈非线性系统在全状态约束条件下的有限时间渐近跟踪控制问题,基于积分障碍Lyapunov函数,提出了自适应模糊有限时间跟踪控制方法。首先,将积分障碍Lyapunov函数引入到反步控制中,使得系统的状态始终保持在约束界限内... 针对高阶未知严格反馈非线性系统在全状态约束条件下的有限时间渐近跟踪控制问题,基于积分障碍Lyapunov函数,提出了自适应模糊有限时间跟踪控制方法。首先,将积分障碍Lyapunov函数引入到反步控制中,使得系统的状态始终保持在约束界限内,同时采用模糊逻辑系统逼近未知的非线性函数并设计虚拟控制律、实际输入和自适应律。然后,根据有限时间稳定理论,从理论上严格证明了闭环系统所有信号的有限时间稳定,并且当时间趋于无穷时,跟踪误差可以达到零。最后,通过仿真实例验证了控制策略的有效性。结果表明,该方法在满足状态约束的同时,实现了系统的跟踪控制,并以有限时间收敛,显著提升了系统响应速度。 展开更多
关键词 非线性系统 自适应模糊控制 有限时间 状态约束 渐近跟踪控制
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非厄米系统量子态区分的新进展
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作者 董勤亮 郑超 《物理学报》 北大核心 2026年第5期36-52,共17页
量子态区分是量子信息科学中的核心问题,其目标是在有限资源条件下实现对非正交量子态的最优判别.在传统量子力学框架下,非正交态无法通过单次测量被完美区分.然而,在非厄米量子力学框架下,通过构建适当的宇称-时间(parity-time,PT)对称... 量子态区分是量子信息科学中的核心问题,其目标是在有限资源条件下实现对非正交量子态的最优判别.在传统量子力学框架下,非正交态无法通过单次测量被完美区分.然而,在非厄米量子力学框架下,通过构建适当的宇称-时间(parity-time,PT)对称或P赝厄米(P-pseudo-Hermitian,PPH)对称哈密顿量,初始非正交态可以在有限时间内演化为正交态,从而可通过单次测量实现量子态区分.基于这一思想,研究人员围绕非厄米哈密顿量的构建、量子快速演化等关键问题,开展了针对不同对称性非厄米系统的量子态区分理论研究.在实验方面,PT对称非厄米系统中的量子态区分已在光学、离子阱等量子模拟平台上成功验证,而对于赝厄米系统,相关实验研究尚未开展.本文对非厄米量子态区分的研究进展进行综述,相关工作不仅丰富了非厄米量子系统的理论与实验探索,也为实现高效量子态区分提供了新的途径. 展开更多
关键词 量子态区分 宇称-时间对称系统 P赝厄米系统
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融合Kolmogorov-Arnold表示理论的锂离子电池健康状态预测网络
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作者 赵雪彤 董哲康 +2 位作者 周豪杰 林辉品 纪晓悦 《物理学报》 北大核心 2026年第3期278-292,共15页
电动汽车锂离子电池健康状态(state of health,SOH)的精准预测对行车安全与电池管理系统优化具有重要意义.然而,现有方法普遍面临两大挑战:其一,依赖大量健康特征导致信息冗余与计算复杂度过高;其二,SOH时间序列的强非线性与非平稳性使... 电动汽车锂离子电池健康状态(state of health,SOH)的精准预测对行车安全与电池管理系统优化具有重要意义.然而,现有方法普遍面临两大挑战:其一,依赖大量健康特征导致信息冗余与计算复杂度过高;其二,SOH时间序列的强非线性与非平稳性使传统神经网络易出现预测漂移和趋势振荡.基于此,本文提出一种融合KAN(Kolmogorov-Arnold)表示理论的混合神经网络—Kan Former,用于高精度SOH预测.该网络由局部特征提取、全局特征提取与预测输出三大模块构成:局部特征提取模块利用KAN的平滑插值能力有效捕捉细粒度信息,全局特征提取模块结合Transformer的复杂关系建模能力实现跨时间尺度的信息整合,预测输出模块借助KAN的非线性拟合优势生成精准预测结果.该模型一方面有效缓解了数据非线性与非平稳性导致的漂移与振荡问题,另一方面实现了平均15.32%的训练速度提升.在Michigan Formation,HNEI,NASA三个公开电池老化数据集上的验证结果表明,Kan Former在均方误差(MSE)、平均绝对误差(MAE)和决定系数(R^(2))上分别达到了0.0045,0.041,0.978(Michigan数据集)与0.00055,0.0175,0.996(HNEI数据集),显著优于现有主流方法,充分说明其在SOH预测中的高准确性和强泛化能力. 展开更多
关键词 锂离子电池 健康状态 时间序列预测 Kolmogorov-Arnold表示理论
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重型车辆液压制动压力控制方法对比分析
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作者 胡大伟 马晓军 刘春光 《自动化应用》 2026年第3期5-8,共4页
随着电动车辆技术的不断发展,对其机动性和稳操性提出了更高要求。以重型车辆液压制动系统为研究对象,在稳态误差、响应时间、跟踪能力及约束处理等方面,对比分析PID控制、线性二次型跟踪器(LQT)和模型预测控制(MPC)3种控制方法,并将其... 随着电动车辆技术的不断发展,对其机动性和稳操性提出了更高要求。以重型车辆液压制动系统为研究对象,在稳态误差、响应时间、跟踪能力及约束处理等方面,对比分析PID控制、线性二次型跟踪器(LQT)和模型预测控制(MPC)3种控制方法,并将其应用于重型车辆液压制动系统的制动压力控制中。仿真结果表明,PID和LQT可以离线操作,对系统要求较低;LQT在跟踪目标压力方面效果更突出;而MPC控制器在约束处理方面表现更佳。 展开更多
关键词 液压制动系统 控制方法 稳态误差 响应时间
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多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划
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作者 南汶江 闫循良 霍清华 《国防科技大学学报》 北大核心 2026年第1期125-138,共14页
针对滑翔中段多飞行器协同编队轨迹规划问题,提出一种基于“协同集结-编队保持”策略的两段式协同编队轨迹规划方法。在协同集结段,设计了基于协调-执行双层架构的轨迹规划方法。其中,协调层包括时空能力边界预示、集结点信息解算与分... 针对滑翔中段多飞行器协同编队轨迹规划问题,提出一种基于“协同集结-编队保持”策略的两段式协同编队轨迹规划方法。在协同集结段,设计了基于协调-执行双层架构的轨迹规划方法。其中,协调层包括时空能力边界预示、集结点信息解算与分配、集结点信息适应性修正三个模块,以在考虑飞行器调控能力情况下快速确定集结点信息;执行层则设计了一种考虑时空全状态约束的轨迹规划方法,以实现多飞行器高精度集结,进而为编队保持提供有利初始态势。在编队保持段,以虚拟高度和航向角为协调信息,设计了基于固定时间一致性的轨迹规划方法,从而实现长航程编队保持。仿真结果表明,所提轨迹规划方法具有良好的高精度协同集结能力、长航程编队保持能力与多任务适应能力。 展开更多
关键词 再入协同编队 协同集结 编队保持 时空全状态约束
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考虑控制链路延时的双端LCC-HVDC系统改进谐波状态空间建模
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作者 王顺亮 刘海军 +4 位作者 马俊鹏 谢洋 李永琪 赵远 彭茂兰 《现代电力》 北大核心 2026年第1期10-19,共10页
随着电网换相型高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)技术的广泛应用,交直流混联电网的谐波交互问题愈加复杂,建立LCC-HVDC小信号模型是分析换流器交直流谐波耦合特性的重要手段。为此... 随着电网换相型高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)技术的广泛应用,交直流混联电网的谐波交互问题愈加复杂,建立LCC-HVDC小信号模型是分析换流器交直流谐波耦合特性的重要手段。为此,基于谐波状态空间理论(harmonic state space, HSS)建立双端12脉动LCC-HVDC小信号模型,不仅考虑了LCC谐波传递特性,还考虑了换流变压器联结方式、控制链路延时等因素的影响。采用模块化思想分别建立各子系统谐波状态空间模型,通过接口矩阵连接为整体,使得LCC的谐波状态空间建模在易于扩展的同时,提高了精确度。最后,给出交直流谐波传递的具体表达式,并通过PSCAD仿真验证模型的准确性。所建模型不仅为后续扩展或接入更为复杂的系统奠定了基础,还可应用于双端LCC系统谐波交互稳定性评估和系统参数优化设计。 展开更多
关键词 谐波状态空间 控制链路延时 谐波传递特性 高压直流输电 模块化
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含全状态约束的非线性系统固定时间控制
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作者 郭庆 蔡明洁 王保防 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2026年第1期153-159,共7页
针对含全状态约束的非线性系统固定时间控制问题,引入一种新型的非线性映射来处理系统状态存在约束的问题,并且利用此非线性映射提出一种固定时间控制设计方法。首先,建立具有全状态约束非线性系统的数学模型;其次,结合时变状态约束条... 针对含全状态约束的非线性系统固定时间控制问题,引入一种新型的非线性映射来处理系统状态存在约束的问题,并且利用此非线性映射提出一种固定时间控制设计方法。首先,建立具有全状态约束非线性系统的数学模型;其次,结合时变状态约束条件采用非线性映射技术将原本存在约束的系统转换为相应的无约束系统;然后,利用径向基函数神经网络设计基于反步法的固定时间控制律;最终,采用Lyapunov理论证明系统的稳定性,并结合具体仿真算例验证了所提控制方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 非线性系统 全状态约束 固定时间 神经网络 反步法
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智能继电保护回路故障监测方法设计
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作者 朱林 《自动化仪表》 2026年第2期76-80,共5页
针对智能继电保护回路故障检测逻辑输入与输出机制不明确、故障分类精度较低、检测准确性较差的问题,提出了一种基于多状态时间序列预测学习的智能继电保护回路故障监测方法。通过小波变换获得等效频域表达式和选择函数,并分解与重建继... 针对智能继电保护回路故障检测逻辑输入与输出机制不明确、故障分类精度较低、检测准确性较差的问题,提出了一种基于多状态时间序列预测学习的智能继电保护回路故障监测方法。通过小波变换获得等效频域表达式和选择函数,并分解与重建继电保护回路的信号。基于多状态时间序列预测学习建立特征融合模型,在隐藏层中设置输入与输出机制的激活函数。建立多状态时间序列预测模型集合,并得到多状态时间序列预测学习的标准化融合结果。设计故障监测算法,得到新的智能继电保护回路故障监测方法。分别设置优化参数,以最优参数对比不同监测方法的分类器性能。试验结果表明:该方法的分类精度为0.6~0.88,保证了多状态时间序列预测学习对输入与输出机制的优化效果。该方法显著提升了智能继电保护回路故障监测的实际应用精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 智能电网 继电保护回路 多状态时间序列预测学习 故障监测 循环连接机制 正交基信号
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电网一次调频中飞轮储能阵列的协调控制方法研究
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作者 张小科 夏大伟 +3 位作者 王景钢 殷博宇 车其祥 何成兵 《现代电力》 北大核心 2026年第1期127-137,共11页
随着新能源装机容量不断增长,电网一次调频能力随之减弱,飞轮储能技术有益于提升电网频率稳定性和可靠性。针对该问题,提出一种飞轮储能阵列参与电网一次调频的协调控制方法。首先,基于飞轮储能阵列荷电状态(state of charge, SOC)值对... 随着新能源装机容量不断增长,电网一次调频能力随之减弱,飞轮储能技术有益于提升电网频率稳定性和可靠性。针对该问题,提出一种飞轮储能阵列参与电网一次调频的协调控制方法。首先,基于飞轮储能阵列荷电状态(state of charge, SOC)值对下垂控制系数进行改进,通过引入下垂附加系数和附加出力值来获得飞轮储能阵列所需的调频功率。然后,提出定时段功率比例负荷分配优化策略,基于飞轮单元SOC将飞轮分组,并按定时段功率比例对分组后的飞轮进行负荷分配,考虑最大出力约束以防止功率越限,在满足电网一次调频功率需求的前提下,保证各飞轮单元的负荷分配更加均衡。同时,设计一次调频结束后的飞轮单元SOC自恢复策略。最后,通过仿真案例对所提协调控制方法进行验证,并与传统的负荷分配策略进行对比,结果表明所提方法能够更合理地分配负荷给各飞轮单元,提高飞轮储能阵列能量利用率,更好地响应电网频率变化,有利于保障电网的安全稳定运行。 展开更多
关键词 飞轮储能阵列 一次调频 协调控制 定时段功率比例分配 荷电状态
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交错时序关联函数在探测铁磁旋量凝聚体激发态量子相变中的运用
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作者 赵俊杰 王琪 +2 位作者 赵兴东 朱遵略 周鲁 《河南师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期99-106,共8页
交错时序关联函数(out-of-time-order correlator,OTOC)在表征量子混沌、量子信息置乱和动力学量子相变等有着广泛应用.将OTOC的应用于探测外磁场中F=1旋量玻色-爱因斯坦凝聚体的激发态量子相变.利用全量子方法、平均场理论和数值模拟,... 交错时序关联函数(out-of-time-order correlator,OTOC)在表征量子混沌、量子信息置乱和动力学量子相变等有着广泛应用.将OTOC的应用于探测外磁场中F=1旋量玻色-爱因斯坦凝聚体的激发态量子相变.利用全量子方法、平均场理论和数值模拟,研究了激发态量子相变点以及系统在其附近的动力学性质,并证明了这些特征可以被OTOC探测到.进一步研究表明,在不同的磁化条件下也同样可以对相变点进行探测.结果为使用OTOC在旋量量子气体和其他量子多体系统中的激发态量子相变的实验探测提供了理论依据. 展开更多
关键词 激发态量子相变 交错时序关联函数 旋量玻色-爱因斯坦凝聚体 量子传感技术
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机械臂在状态约束条件下的固定时间收敛滑模控制
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作者 杨忠君 刘一泽 李柏霖 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期84-90,共7页
针对具有关节角位移时变约束、外部干扰和执行器故障情况下的机械臂控制问题,首先,设计了基于边界函数的干扰观测器估计系统中的集总扰动,该集总扰动由外部干扰和执行器故障组成,且不需要已知其上界;随后,提出了一种新型非奇异终端滑模... 针对具有关节角位移时变约束、外部干扰和执行器故障情况下的机械臂控制问题,首先,设计了基于边界函数的干扰观测器估计系统中的集总扰动,该集总扰动由外部干扰和执行器故障组成,且不需要已知其上界;随后,提出了一种新型非奇异终端滑模面和正切型障碍Lyapunov函数,并结合性能函数有效解决了机械臂角位移的约束问题,通过稳定性分析,证明了系统的状态变量能够在固定时间内收敛稳定,且收敛时间不受初始状态的影响;最后,通过仿真对比实验表明,与现有控制策略相比,所提出的策略能够显著加快机械臂的收敛速度,增强系统的抗干扰能力,从而验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 障碍函数 执行器故障 固定时间收敛 状态约束
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基于时滞补偿的DK-2机车制动滑模自抗扰控制
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作者 肖友刚 胡紫欣 +1 位作者 李蔚 袁玄成 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2026年第1期275-288,共14页
为解决机车空气制动系统时滞与扰动导致制动控制性能下降的问题,以DK-2型机车制动机为研究对象,在分析制动机压力控制原理的基础上,设计一种带时滞与扰动补偿的滑模自抗扰复合控制器(sliding mode active disturbance rejection control... 为解决机车空气制动系统时滞与扰动导致制动控制性能下降的问题,以DK-2型机车制动机为研究对象,在分析制动机压力控制原理的基础上,设计一种带时滞与扰动补偿的滑模自抗扰复合控制器(sliding mode active disturbance rejection controller with time-delay and disturbance compensation,SMADRCWC)。首先,采用AMESim软件建立其气动系统数值仿真模型,探明时滞对DK-2型制动机的影响程度。在此基础上,设计时滞因子能自适应调整的输出预估跟踪微分器(adaptive output predictive tracking differentiator,AOPTD),在系统动态变化阶段增大以充分补偿时滞,在稳态时减小以避免超调;为了补偿气路泄漏、模型不确定性及外部干扰等总扰动,设计扩张状态观测器(extended state observer,ESO)对其进行实时估计并补偿,将AOPTD、ESO与滑模控制(sliding mode control,SMC)相结合,综合形成具有时滞补偿和扰动抑制功能的闭环控制器SMADRCWC。仿真结果表明:SMADRCWC能够有效提升列车管和制动缸的压力跟踪精度,同时减少电磁阀的频繁动作,提高系统运行的稳定性;在1000 ms时滞工况下,相比PID和滑模控制,该策略能够显著缩短压力调节时间,并有效补偿因时滞导致的动态误差,避免了超调现象的发生;在100~1000 ms时滞范围及复合扰动作用下,SMADRCWC控制下的DK-2型制动机运行平稳无超调,且压力控制误差在±5 kPa范围内,体现出了很强的鲁棒性。所设计的SMADRCWC控制器为不确定时滞和复杂扰动环境的机车空气制动系统控制提供了一种新的解决方法。 展开更多
关键词 DK-2制动机 时滞补偿 输出预估跟踪微分器 扩张状态观测器 滑模自抗扰控制
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基于子空间映射的多任务储层计算方法
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作者 张昭昭 陈豪 +1 位作者 朱应钦 余文 《控制与决策》 北大核心 2026年第1期221-233,共13页
储层计算(RC)作为一种高效的循环神经网络训练范式,在处理单个时序任务时表现出色.但是在多任务场景下,不同任务引起的储层状态易发生混叠,限制了其应用.鉴于此,提出一种基于子空间映射的多任务储层计算框架,在传统的回声状态网络(ESN)... 储层计算(RC)作为一种高效的循环神经网络训练范式,在处理单个时序任务时表现出色.但是在多任务场景下,不同任务引起的储层状态易发生混叠,限制了其应用.鉴于此,提出一种基于子空间映射的多任务储层计算框架,在传统的回声状态网络(ESN)的基础上,设计并实现一种多任务回声状态网络(MT-ESN).该方法为每个任务分配唯一的二元映射向量,在每个时间步,任务对应的原始储层状态与其映射向量进行Hadamard积运算,将原始的高维储层状态选择性地投影至由其映射向量所定义的低维子空间内,从而实现不同任务储层状态轨迹在共享储层内部的结构化分离,从根本上抑制状态混叠现象,进而有效降低不同任务状态间的重叠度.通过对多个混沌吸引子短期预测和真实世界多个时序任务预测的实验验证,与标准ESN相比,MT-ESN能够在单一储层网络中显著提升多任务处理的准确性和稳定性,尤其是在长时预测中能够有效避免状态崩溃;t分布随机邻域嵌入(t-SNE)可视化也验证了其储层状态分离能力,研究还发现映射向量存在最优稀疏度.所提出方法为在资源受限设备上实现多任务储层计算提供了有效途径. 展开更多
关键词 回声状态网络 储层计算 时间序列预测 动态系统建模 多任务学习
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具有全状态预设性能的线控转向自适应控制
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作者 朱禹潼 李刚 +1 位作者 乔昊 刘鑫宇 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第2期87-95,共9页
针对具有非线性摩擦、参数摄动和未知扰动的线控转向系统(SBW),提出一种具有全状态预设性能的模糊自适应控制方法。利用模糊逻辑系统(FLS)对SBW系统模型中存在的未知非线性项进行估计。构造了一种新的性能函数,并通过一系列的误差变换,... 针对具有非线性摩擦、参数摄动和未知扰动的线控转向系统(SBW),提出一种具有全状态预设性能的模糊自适应控制方法。利用模糊逻辑系统(FLS)对SBW系统模型中存在的未知非线性项进行估计。构造了一种新的性能函数,并通过一系列的误差变换,将受约束的系统转换为等效的无约束系统,而规定的性能界限可以保证所有受约束的误差都收敛到预定的范围内。此外,引入一种二阶有限时间收敛微分器来解决控制器设计中的微分爆炸问题。利用Lyapunov稳定理论证明系统中所有信号都是半全局一致有界稳定的,并通过对比仿真验证了所提控制方法的有效性和优异性。 展开更多
关键词 线控转向 全状态预设性能 模糊逻辑系统 有限时间微分器 自适应控制
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中西医结合肺病治疗中扶正治疗切入时机和治疗思路
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作者 鲍佳妍 臧凝子 +1 位作者 吕晓东 庞立健 《实用中医内科杂志》 2026年第3期52-57,共6页
近年来,中西医结合治疗在呼吸系统疾病的诊治上展现了其独特的优势,尤其是在改善慢性肺病的临床转归方面取得显著疗效。《黄帝内经》言:“正气存内,邪不可干”。正气盛衰主导疾病的发生与转归,把握扶正的关键时机是影响临床疗效的重要... 近年来,中西医结合治疗在呼吸系统疾病的诊治上展现了其独特的优势,尤其是在改善慢性肺病的临床转归方面取得显著疗效。《黄帝内经》言:“正气存内,邪不可干”。正气盛衰主导疾病的发生与转归,把握扶正的关键时机是影响临床疗效的重要因素。然而,目前关于扶正治疗的动态切入时机尚未形成统一共识。仝小林院士曾提出重在调态。文章基于仝小林院士之“态靶理论”,将宏观与微观相结合,提出以现代医学指标为靶点,结合中医动态辨证论治与现代医学疾病各阶段核心病机,建立“指标-病程-治法”动态框架,构建动态扶正调节体系,为精准治疗提供基础。文章结合古籍论述及相关现代临床研究证据,对扶正治疗中的关键环节—切入时机及其辨治思路进行系统探讨,应用“态靶理论”于扶正治疗中,将现代医学指标与中医辨证相关联,并对有关疾病评价指标进行重点整合,从而精准把握治疗时机,为解决“何时扶正及如何扶正”这一临床难题提供新思路,并为推动中西医结合精准干预提供新依据。 展开更多
关键词 扶正 扶正治疗 切入时机 态靶理论 动态调节 治疗思路
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