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脱口秀、相声和stand-up comedy对比分析 被引量:2
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作者 毕秋爽 《传播力研究》 2019年第2期211-211,共1页
脱口秀节目是由视频网站制作的综艺节目,该节目是在剧场中进行的脱口喜剧艺术中的电视处理。本文将制作新形式的节目和节目内容,简要分析谈话节目,脱口秀喜剧和单口相声的差异和定义。
关键词 网络综艺节目 stand-up COMEDY 单口相声
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Analysis of the Creation of Humor from the Perspective of Violating the Cooperative Principle--Reflecting from Joe Wong's Stand-Up Comedy
2
作者 HOU Junke 《International English Education Research》 2019年第2期94-96,共3页
Humor not only exists in people's daily life,but also through sketch,cross talk talk show,stand-up Comedy and other forms of performance to bring people happy.Many scholars analyze Joe Wong's stand-up comedy f... Humor not only exists in people's daily life,but also through sketch,cross talk talk show,stand-up Comedy and other forms of performance to bring people happy.Many scholars analyze Joe Wong's stand-up comedy from the Relevance Theory.But few scholars analyze it from the Cooperative Principle.Based on a review of previous studies on stand-up comedy,this thesis selects some classic utterances from stand-up comedy of Joe Wong at Radio and Television Correspondent's Association Dinner(RTCA dinner),The David Letterman Show and The Ellen Show as a research corpus and studies the humor is created from the perspective of violating of the Cooperative Principle,and then attempts to help people understanding and appreciating American humor deeply.This thesis finds violating the Cooperative Principle(CP)is an important way for talk show performers to create humor,which will help them make people laugh.Besides,during this way,they can use many rhetoric tactics to help them,such as irony,exaggeration and pun.This thesis has important significances for the study of talk show's humor with the help of flouting the CP.Firstly,it contributes to the development of the talk show performs.Secondly,it can add more interesting things to communication and help the Chinese audiences to comprehend the American humor from a different aspect.Thirdly,it riches the theories of humor by violating the CP in the talk show programs. 展开更多
关键词 stand-up COMEDY HUMOR COOPERATIVE PRINCIPLE violating
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从相声与stand-up comedy异同探究文化自信与创新
3
作者 马潇 《今古文创》 2022年第22期87-89,共3页
相声作为中国传统曲艺,语言风趣幽默,而且折射出了中华民族特有的文化现象,与西方stand-up comedy发展为相似的艺术表演形式。二者在不同的语言背景下,不仅形式相似,还拥有相似的文化作用。分析二者的异同不仅可以探究二者在表演时语言... 相声作为中国传统曲艺,语言风趣幽默,而且折射出了中华民族特有的文化现象,与西方stand-up comedy发展为相似的艺术表演形式。二者在不同的语言背景下,不仅形式相似,还拥有相似的文化作用。分析二者的异同不仅可以探究二者在表演时语言上的技巧、文化,还可以探究在这两种艺术表演背后的文化内涵,从而进一步发掘这两种艺术形式在当今社会对文化交流上所具有的意义。本文旨在对二者相关资料进行整合分析及从文化层面、语言层面、社会作用层面进行对比分析,给出相声走出国门、树立文化自信的建议。 展开更多
关键词 跨文化 相声 stand-up comedy 异同对比 文化自信
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新叙事艺术的崛起:作为“新大众文艺”的脱口秀
4
作者 布莉莉 《扬子江文学评论》 北大核心 2026年第1期61-73,155,共14页
当前在国内被广泛称为“脱口秀”的表演形式,实际上是单口喜剧(stand-up comedy,又称“站立喜剧”)。该艺术形式起源于20世纪初期的英美地区,经过长时间发展与跨文化传播,已在全球范围内形成广泛影响,尤其深受年轻观众的喜爱。2010年后... 当前在国内被广泛称为“脱口秀”的表演形式,实际上是单口喜剧(stand-up comedy,又称“站立喜剧”)。该艺术形式起源于20世纪初期的英美地区,经过长时间发展与跨文化传播,已在全球范围内形成广泛影响,尤其深受年轻观众的喜爱。2010年后,随着网络视频平台的崛起以及《今晚80后脱口秀》《吐槽大会》等节目的流行,单口喜剧逐渐被中国观众接受并发展出具有中国特色的脱口秀文化。2025年夏季,脱口秀类节目在中国网络综艺市场持续升温,且呈现出线上与线下联动的全面繁荣态势。 展开更多
关键词 脱口秀 stand-up comedy 单口喜剧
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基于网络评价和现场访谈的桨板运动疗愈作用研究 被引量:1
5
作者 王南 吴顺汝 魏维轩 《智能城市》 2025年第1期5-9,共5页
为探究桨板运动的疗愈作用,文章以上海市青浦区15家桨板运动俱乐部的游客网络评价和现场访谈资料为研究对象,分析桨板运动吸引游客的特征要素与取悦游客的作用机制。从大众点评和美团App获取网络评价,通过自然语言分析法和偏相关分析法... 为探究桨板运动的疗愈作用,文章以上海市青浦区15家桨板运动俱乐部的游客网络评价和现场访谈资料为研究对象,分析桨板运动吸引游客的特征要素与取悦游客的作用机制。从大众点评和美团App获取网络评价,通过自然语言分析法和偏相关分析法提取网络评价中的疗愈要素;同时对90位游客进行现场访谈,分析其对桨板运动的体验感受,并提出提升疗愈作用的策略。结果显示,桨板运动在运动技能、活动环境和社交互动3个方面具有显著的疗愈作用。运动技能可以增强肢体平衡稳定性和耐力,减轻心理压力;活动环境通过强化五感体验和积极暗示,促进身心放松;社交互动则通过陪伴和交流减轻焦虑感。研究还提出了基于运动技能的路线规划策略、基于活动环境的景观设计策略和基于社交互动的服务规划策略。 展开更多
关键词 桨板 桨板运动俱乐部 网络评价 现场访谈 疗愈作用
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我国桨板运动发展的现实困境与疏解策略
6
作者 巴常之 《体育科技文献通报》 2025年第10期124-126,200,共4页
近年来,桨板运动作为新兴户外运动项目迅速崛起,发展态势引人注目。本文采用文献资料法、逻辑分析法等研究方法,对桨板运动进行溯源追流,厘清桨板运动的发展轨迹及在我国的发展脉络,总结发展过程中存在的现实问题,并提出纾解策略。研究... 近年来,桨板运动作为新兴户外运动项目迅速崛起,发展态势引人注目。本文采用文献资料法、逻辑分析法等研究方法,对桨板运动进行溯源追流,厘清桨板运动的发展轨迹及在我国的发展脉络,总结发展过程中存在的现实问题,并提出纾解策略。研究发现,其发展困境为:场地设施供给失衡与器材装备不达标,组织管理体系滞后与赛事制度缺位,商业化过度与运动价值凸显不足。据此,提出纾解策略:提升基础设施供给水平,完善制度文化建设体系,明确项目的发展方向与价值定位。 展开更多
关键词 桨板运动 现实困境 纾解策略
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山区地形条件下电力线杆塔组立施工技术
7
作者 嬴聪 《电工技术》 2025年第6期217-218,221,共3页
为确保电力线杆塔组立施工安全高效,针对某工程实例,阐述了杆塔组立施工技术要点。首先,在杆塔安装前,严格按照规范要求安装防坠落装置,并进行全面检查,确保装置牢固可靠,无变形损坏。其次,在杆塔起吊过程中,采用整体起立抱杆方式,有效... 为确保电力线杆塔组立施工安全高效,针对某工程实例,阐述了杆塔组立施工技术要点。首先,在杆塔安装前,严格按照规范要求安装防坠落装置,并进行全面检查,确保装置牢固可靠,无变形损坏。其次,在杆塔起吊过程中,采用整体起立抱杆方式,有效提高施工效率。为保证起吊过程平稳安全,抱杆布设方向严格按照铁塔对角线方向进行,并根据实际情况调整抱杆角度,确保受力均匀。在杆塔组立过程中,对各层防扭拉线进行实时监测,结果表明拉线受力合理,杆塔结构稳定。最终,经过全面检测和评估,该杆塔结构的运行状态完全符合其设计使用要求。 展开更多
关键词 电力线杆塔 组立施工 防坠落装置 整体起立抱杆 防扭拉线 施工安全
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水电站监控机房UPS运行优化
8
作者 郑艳梅 《水电与新能源》 2025年第7期85-87,共3页
监控机房UPS电源故障会导致水电站监控系统主站及调度数据网设备失电、厂站与网调通讯中断,直接影响水电站AGC与AVC业务功能。为此,针对传统监控机房UPS运行模式供电可靠性不高的问题,以某水电站为例,将UPS由双机并机运行模式优化为双... 监控机房UPS电源故障会导致水电站监控系统主站及调度数据网设备失电、厂站与网调通讯中断,直接影响水电站AGC与AVC业务功能。为此,针对传统监控机房UPS运行模式供电可靠性不高的问题,以某水电站为例,将UPS由双机并机运行模式优化为双单机独立运行模式,实现双UPS主机输入和输出电源回路的完全独立,UPS双母线系统在满足监控系统主站设备双电源配置需求的同时,切实提高了供电可靠性。 展开更多
关键词 UPS 单机运行 双母线 并机运行 完全独立 可靠性
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用隧道围岩站立时间确定复合式衬砌的荷载分配 被引量:11
9
作者 莫勋涛 金德银 张清 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期370-373,共4页
利用RMR分级数据库 ,通过对其中有效的 95个实例的分析 ,建立了隧道特征指标与岩体站立时间的线性关系 ,证实了围岩的稳定程度主要受岩体质量的控制 ,隧道的跨度只起次要作用。结合我国铁路隧道中的围岩压力与站立时间的概率分布相互独... 利用RMR分级数据库 ,通过对其中有效的 95个实例的分析 ,建立了隧道特征指标与岩体站立时间的线性关系 ,证实了围岩的稳定程度主要受岩体质量的控制 ,隧道的跨度只起次要作用。结合我国铁路隧道中的围岩压力与站立时间的概率分布相互独立的特点 。 展开更多
关键词 隧道 围岩分级 复合式衬砌 荷载 概率设计 可靠度
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考虑软化效应的隧道围岩自稳时间解析模型 被引量:5
10
作者 吴建勋 任松 +4 位作者 范金洋 陈结 刘伟 邓高岭 袁曦 《四川大学学报(工程科学版)》 CSCD 北大核心 2017年第3期68-75,共8页
现行隧道自稳时间解析法中未考虑地下水的软化作用,导致过高估计亲水软化性岩石的围岩质量。以具有典型软化特性的石膏岩为研究对象,探索水的软化作用对隧道围岩自稳时间的影响。采用试验和理论相结合的方法研究围岩自稳时间。首先,进... 现行隧道自稳时间解析法中未考虑地下水的软化作用,导致过高估计亲水软化性岩石的围岩质量。以具有典型软化特性的石膏岩为研究对象,探索水的软化作用对隧道围岩自稳时间的影响。采用试验和理论相结合的方法研究围岩自稳时间。首先,进行不同浸水时间下的石膏岩软化试验,研究其软化规律;通过试验获得石膏岩吸水率、弹性模量和泊松比分别与浸水时间之间的定量关系;在弹性模量与浸水时间及泊松比与浸水时间的定量关系中,引入完整性系数和富水系数,建立岩体力学参数软化方程。然后,基于经典的圆形轴对称隧道弹性解,考虑掌子面对隧道轴向位移的影响,推导出隧道临空面处无支护状态下的位移公式;把岩体力学参数软化方程嵌入此位移公式中,获得考虑软化效应的临空面位移解。最后,在此位移解中引入活跃跨度和围岩的临界位移值,建立考虑软化效应的隧道围岩自稳时间解析模型。该模型考虑了围岩体工程特性、岩石力学特性及岩石软化特性,能输出自稳时间与活跃跨度之间的关系曲线。经自洽分析法检验,该模型中自稳时间随各参数的变化规律与实际情况相符,模型具有自洽性。模型被应用于评价礼让隧道石膏围岩的自稳时间,现场反馈结果表明该模型更适合于现场应用。 展开更多
关键词 自稳时间 岩体分级 软化 隧道稳定 活跃跨度 石膏岩
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助行机器人起坐机构运动分析及实验 被引量:6
11
作者 白大鹏 张立勋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期757-761,共5页
为帮助下肢功能障碍患者实现正常的站起运动,设计了多功能助行机器人的起坐机构,该机构的运动控制仅使用了单个驱动元件.利用由关节转角测量系统、节拍器及dSPACE半物理仿真平台组成的信息测量系统,获取正常人站起过程中髋、膝、踝关节... 为帮助下肢功能障碍患者实现正常的站起运动,设计了多功能助行机器人的起坐机构,该机构的运动控制仅使用了单个驱动元件.利用由关节转角测量系统、节拍器及dSPACE半物理仿真平台组成的信息测量系统,获取正常人站起过程中髋、膝、踝关节的运动信息.在这一基础上,利用SimMechanics对人体站起过程进行了运动学仿真分析,并模拟臀部的运动规律设计了起坐机构末端的运动.在助行机器人样机的帮助下,真人实验中的受试者能够完成从坐姿到站姿的转换. 展开更多
关键词 起坐机构 协调运动 站起训练 运动学
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围岩的平均站立时间与隧道初期支护设计压力的确定 被引量:4
12
作者 莫勋涛 刘维宁 张清 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期62-67,共6页
通过对RMR数据库中采集到的 95个有效隧道实例的分析 ,基于最大相关性的原则 ,提出了一个衡量隧道特征的综合指标 :隧道特征系数 ,利用回归分析方法建立了它与围岩站立时间之间的线性关系。利用此公式 ,在 5 0 %概率水平上 ,给出了对应... 通过对RMR数据库中采集到的 95个有效隧道实例的分析 ,基于最大相关性的原则 ,提出了一个衡量隧道特征的综合指标 :隧道特征系数 ,利用回归分析方法建立了它与围岩站立时间之间的线性关系。利用此公式 ,在 5 0 %概率水平上 ,给出了对应于RMR分级的最小和最大站立时间 ;并将它们与RMR推荐的围岩平均站立时间进行了比较 ,结果发现 ,RMR分级所推荐的站立时间 ,在对应的级别内其发生概率的取值在区间 [0 ,1]内变化 ,因而可能导致应用上的困难。文中结合我国铁路隧道坍方高度的经验公式 ,提出了一个适合铁路隧道的初期支护围岩压力的确定方法 ,并指出在有关围岩地质及地应力资料较为缺乏的初步设计阶段 。 展开更多
关键词 站立时间 初期支护 围岩分级 隧道
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康复机器人辅助站立人体质心动量测试及模拟 被引量:9
13
作者 王志强 姜洪源 Roman Kamnik 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期844-850,共7页
为了分析康复机器人辅助站立过程中人体质心动量的变化规律,使用所建模型对机器人辅助站立过程中人体质心轨迹、线性动量和角动量进行了测试。依据拉格朗日方程推导人体质心动量数学模型,并利用辅助平行四边形法确定质心位置。分别对慢... 为了分析康复机器人辅助站立过程中人体质心动量的变化规律,使用所建模型对机器人辅助站立过程中人体质心轨迹、线性动量和角动量进行了测试。依据拉格朗日方程推导人体质心动量数学模型,并利用辅助平行四边形法确定质心位置。分别对慢速、常速和快速辅助站立时,人体质心轨迹、线性动量及角动量进行了测试,利用所推导数学模型,在Matlab/Simulink中建模并对人体质心动量和轨迹进行了模拟。结果表明:当采用不同辅助站立速度时,康复机器人仍能保持人体平稳地完成站立。通过分析质心水平和垂直动量得出:水平动量是站立稳定性的决定因素,而垂直动量是完成竖直站立的决定因素。模拟值与测试值重合度较好,表明所建模型可实现对质心位置和动量的有效预测,为分析辅助站立的稳定性和康复训练奠定了基础。 展开更多
关键词 机械设计 康复机器人 辅助站立 人体质心 线性与角动量
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三种功能性移动能力测试工具对预测老年人跌倒危险有效性的比较 被引量:38
14
作者 瓮长水 王娜 +3 位作者 刘立明 朱才兴 焦伟国 成忠实 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期109-113,共5页
目的:比较三种功能性移动能力测试工具在预测老年人跌倒危险方面的有效性。方法:116名老年人受试者参与本研究并分为跌倒组和非跌倒组。对受试者进行5次坐到站测试(five times sit to stand test,FTSST)、3m计时起立行走测试(timed up a... 目的:比较三种功能性移动能力测试工具在预测老年人跌倒危险方面的有效性。方法:116名老年人受试者参与本研究并分为跌倒组和非跌倒组。对受试者进行5次坐到站测试(five times sit to stand test,FTSST)、3m计时起立行走测试(timed up and go test,TUGT)和计时10m步行测试(timed 10-meter walk test,TWT)。结果:跌倒组和非跌倒组的受试者在FTSST、TUGT和TWT之间的比较有显著差异(P<0.001)。Spearman相关分析结果均显示FTSST、TUGT和TWT与跌倒史之间显著相关(P<0.001)。Logistic回归分析显示FTSST、TUGT和TWT的时间与跌倒危险显著关联(OR:1.1643—1.2503)。接受者操作特征(ROC)曲线下的面积比较FTSST、TUGT和TWT之间无显著性差异(P>0.05),并且三种测试工具可以显著预测跌倒危险(AUC:0.68—0.73,P<0.001)。结论:FTSST、TUGT和TWT作为简便、快捷的功能性测试工具可以有效预测老年人跌倒危险。 展开更多
关键词 跌倒 5次坐到站测试 计时起立行走测试 步行测试 老年人
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基于下肢动力学检测分析的站起康复训练机器人控制 被引量:4
15
作者 刘坤 赵建琛 +1 位作者 曹恩国 韩宣 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期837-843,共7页
提出了人体站起轨迹控制方法(TCM)和阻尼控制方法(ICM)。采用这两种控制方法可以实现对机器人系统的控制,使患者能安全、有效地进行下肢站起运动康复训练。在患者站起过程中,下肢各肢段旋转角、身体运动轨迹、地面反力(GRF)、压力中心(C... 提出了人体站起轨迹控制方法(TCM)和阻尼控制方法(ICM)。采用这两种控制方法可以实现对机器人系统的控制,使患者能安全、有效地进行下肢站起运动康复训练。在患者站起过程中,下肢各肢段旋转角、身体运动轨迹、地面反力(GRF)、压力中心(COP)和绳索张力等参数可由康复机器人系统中的相应传感器实时检测得出,并通过实时运算得出髋、膝、踝各关节力矩,用于反馈控制。试验结果表明,该方法可以保证患者实现安全、舒适、有效的站起训练,适用于站起康复训练机器人控制系统。 展开更多
关键词 机械设计 站起康复训练 阻尼控制方法 轨迹控制方法 下肢动力学分析
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辅助起立机器人反馈控制与速度前馈控制性能对比 被引量:5
16
作者 王志强 姜洪源 KAMNIK Roman 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期641-645,696,共6页
对辅助起立机器人的位置控制方法进行了研究.在不同频率时,使用位置速度反馈控制对其进行位置控制测试,辅助起立机器人滑动关节的位置精度较好,但旋转关节位置精度较差.在反馈控制系统的基础上增加速度前馈控制之后进行测试,结果表明增... 对辅助起立机器人的位置控制方法进行了研究.在不同频率时,使用位置速度反馈控制对其进行位置控制测试,辅助起立机器人滑动关节的位置精度较好,但旋转关节位置精度较差.在反馈控制系统的基础上增加速度前馈控制之后进行测试,结果表明增加的速度前馈控制可以有效地提高辅助起立机器人两个运动关节的位置精度,其中旋转关节的位置精度明显改善.证明了在反馈控制的基础上增加速度前馈控制可以有效提高辅助起立机器人位置精度. 展开更多
关键词 辅助起立机器人 位置控制 速度前馈控制 关节运动
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利用液流法估算樟子松和小叶锦鸡儿人工林蒸腾耗水 被引量:12
17
作者 牛丽 岳广阳 +4 位作者 赵哈林 张铜会 赵学勇 刘新平 赵玮 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1-8,共8页
利用Dynamax茎流测量系统,于2006年对科尔沁沙地一处20年生樟子松和小叶锦鸡儿人工混交林的液流动态进行监测。在液流测定的基础上,分别选择边材面积和叶面积为纯量进行尺度扩展来推算樟子松和小叶锦鸡儿林分蒸腾耗水量,分析林分蒸腾耗... 利用Dynamax茎流测量系统,于2006年对科尔沁沙地一处20年生樟子松和小叶锦鸡儿人工混交林的液流动态进行监测。在液流测定的基础上,分别选择边材面积和叶面积为纯量进行尺度扩展来推算樟子松和小叶锦鸡儿林分蒸腾耗水量,分析林分蒸腾耗水量与沙地水分动态关系。结果表明:植物蒸腾耗水量的大小与太阳有效辐射和水蒸气压亏缺显著相关;在土壤水分严重匮缺的月份,樟子松日蒸腾耗水量呈现明显的下降趋势,变化范围为0.21~1.17 mm/d,平均0.81 mm/d;小叶锦鸡儿在低土壤含水量条件下对水分利用能力较强,表现出良好的耐旱性和稳定性,其蒸腾耗水的变化范围为0.51~2.79 mm/d,平均1.98 mm/d;8月份樟子松和小叶锦鸡儿蒸腾耗水量为86.5 mm,是同期降水的137.7%,水分条件是限制人工林存活状况的最主要因素。 展开更多
关键词 樟子松 小叶锦鸡儿 液流测定 林分蒸腾 尺度扩展
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循序渐进协助患者坐起对降低腰椎术后发生体位性低血压的效果 被引量:12
18
作者 刘丽娟 陈雅芬 《现代临床护理》 2011年第10期43-45,共3页
目的探讨循序渐进协助患者坐起对降低腰椎术后发生体位性低血压的效果。方法选择2009年9月~2010年12月在本院外科接受腰椎手术的患者74名,随机分为实验组和对照组,每组各37例。对照组采用常规护理,术后第1d在5s之内摇高床头,协助患者... 目的探讨循序渐进协助患者坐起对降低腰椎术后发生体位性低血压的效果。方法选择2009年9月~2010年12月在本院外科接受腰椎手术的患者74名,随机分为实验组和对照组,每组各37例。对照组采用常规护理,术后第1d在5s之内摇高床头,协助患者坐起达90°;实验组采用循序渐进的方法摇高床头,观察患者无不适时逐渐协助患者坐起达90°,比较两组患者术后第1次坐起和下地时体位性低血压的发生率及疼痛程度的差异。结果实验组患者术后第1次坐起和下地时体位性低血压的发生率低于对照组,疼痛程度轻于对照组(均P<0.05)。结论循序渐进协助腰椎术后患者坐起,能有效降低体位性低血压的发生率,减轻患者的疼痛程度,促进其早日进行功能锻炼,有利于患者术后的康复。 展开更多
关键词 腰椎 循序渐进 坐起 体位性低血压 康复护理
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基于辅助起立机器人的人体起立动力学建模与试验研究 被引量:4
19
作者 王志强 姜洪源 Roman Kamnik 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期457-464,共8页
设计了一种符合人体起立运动的辅助起立机器人,通过牛顿欧拉方程对人体起立过程动力学进行分析与建模,推导机器人辅助起立、上肢辅助起立和肌力不足下肢辅助起立3种情况下,人体力与力矩平衡方程,依据方程在Simulink中建立仿真模型,并使... 设计了一种符合人体起立运动的辅助起立机器人,通过牛顿欧拉方程对人体起立过程动力学进行分析与建模,推导机器人辅助起立、上肢辅助起立和肌力不足下肢辅助起立3种情况下,人体力与力矩平衡方程,依据方程在Simulink中建立仿真模型,并使用传感器系统对起立机器人辅助人体起立过程中力与力矩进行测量分析.结果表明:不论采取何种辅助起立方法,辅助起立机器人都可有效辅助起立,特别是对起立初始阶段辅助效果尤为明显.上肢辅助起立时,既可保持身体平衡与稳定,又可补偿起立时所需力与力矩,在接近完全站立时这种效果尤为明显,仿真模型可预测站立过程的关节力与力矩.肌力不足下肢参与辅助起立时,所提供辅助力有限但也起到一定作用. 展开更多
关键词 起立机器人 康复训练 关节力与力矩 数学建模
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辅助起立机器人轨迹追踪仿真及试验研究 被引量:3
20
作者 王志强 姜洪源 Roman Kamnik 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期171-177,188,共8页
目的为实现辅助起立机器人对不同期望轨迹规划和追踪,辅助患者完成起立训练,提出轨迹追踪与梯形速率相结合方法。方法分析辅助患者起立受力情况,推导患者在机器人辅助起立时力与力矩平衡方程,并根据期望轨迹插值点、末端执行器运动速率... 目的为实现辅助起立机器人对不同期望轨迹规划和追踪,辅助患者完成起立训练,提出轨迹追踪与梯形速率相结合方法。方法分析辅助患者起立受力情况,推导患者在机器人辅助起立时力与力矩平衡方程,并根据期望轨迹插值点、末端执行器运动速率以及当前位置点,推导辅助起立机器人轨迹追踪算法,利用Simulink/Stateflow软件建立仿真平台。搭建Xpc目标机、主机、起立机器人和三维运动分析系统试验台,对直线和任意曲线以及患者起立轨迹和速率进行测试。找出影响追踪轨迹速率和精度的参数以及梯形速率与患者起立速率差异。结果实现了辅助起立机器人对不同轨迹精确位置追踪,起立运动轨迹和梯形速率均满足患者起立速率要求,可实现患者对不同运动轨迹和速率要求。结论轨迹追踪算法结合梯形速率可实现辅助起立机器人对直线、规则或不规则曲线较高精度追踪,辅助患者实时在线起立训练,考虑患者起立轨迹、速度和加速度差异而搭建的模拟和试验平台可更为有效地辅助起立。 展开更多
关键词 辅助起立机器人控制 梯形速率 逆运动学 轨迹追踪
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