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基于SEKOA的煤尘环境下机械臂转运煤粉物料轨迹规划
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作者 董祥杰 石艳 +3 位作者 林椿松 罗毅 李培华 税小叶 《中国安全科学学报》 北大核心 2025年第8期171-179,共9页
针对煤矿等中、重型易燃物料在智能转运过程中因机械臂、物料运动引起易燃粉尘扬散导致粉尘爆炸的潜在安全问题,以6轴工业机械臂为对象,以该机械臂关节运动的技术参数与煤尘扬散的风速阈值作为运动约束条件,将“4-5-4-4-5-4”多项式位... 针对煤矿等中、重型易燃物料在智能转运过程中因机械臂、物料运动引起易燃粉尘扬散导致粉尘爆炸的潜在安全问题,以6轴工业机械臂为对象,以该机械臂关节运动的技术参数与煤尘扬散的风速阈值作为运动约束条件,将“4-5-4-4-5-4”多项式位姿插值法与提出的螺旋探索开普勒优化算法(SEKOA)作为该机械臂的运动轨迹规划模型,分析机械臂安全、高效作业的非线性组合工程优化问题。结果表明:在设置的运动约束条件下,相较于其他算法,SEKOA的机械臂安全转运煤粉物料效率更高,最快为9.5 s,且物料运动姿态平稳无倾斜碰撞;“4-5-4-4-5-4”多项式插值法规划的机械臂运动轨迹平滑、连续,物料下放阶段的主驱动关节1、2速度峰值分别为0.72、0.47rad/s,加速度峰值为0.5 rad/s^(2),经历约2.5 s减速到0 rad/s,机械臂可平缓将物料放到指定位置,可防范封装箱上的煤尘二次扬散。 展开更多
关键词 螺旋探索开普勒优化算法(sekoa) 煤尘 机械臂 煤粉物料 轨迹规划 多项式插值
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一种求解小规模CVRP问题的新型斑点鬣狗智能算法
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作者 王晓峰 莫淳惠 +1 位作者 张霖 杨澜 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期77-83,共7页
针对带容量约束的车辆路径问题(CVRP)的特性,提出一种融合多策略改进的新型斑点鬣狗智能优化(ISHO)算法.利用K-means聚类和贪心选择相结合的初始化方法.在标准斑点鬣狗算法的基础上,融入鲸鱼优化算法中螺旋探索机制,增强算法全局搜索能... 针对带容量约束的车辆路径问题(CVRP)的特性,提出一种融合多策略改进的新型斑点鬣狗智能优化(ISHO)算法.利用K-means聚类和贪心选择相结合的初始化方法.在标准斑点鬣狗算法的基础上,融入鲸鱼优化算法中螺旋探索机制,增强算法全局搜索能力;同时,引入一种变异算子、两种交叉算子与逆操作方法,将螺旋探索与交叉变异算子相结合,重新定义离散域中的斑点鬣狗算法.最后,将ISHO算法在4种不同类型共24个国际基准算例的计算结果与其他智能优化算法进行实验对比分析,结果表明:ISHO算法能够有效避免陷入局部最优和低质量解等缺点,对求解小规模CVRP问题有一定优越性. 展开更多
关键词 斑点鬣狗优化算法 螺旋探索 变异算子 交叉算子 逆操作
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