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题名考虑耦合特性的港口AGV横纵向分层控制
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作者
李文锋
张强
钟志航
郭龙
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机构
武汉理工大学水路交通控制全国重点实验室
武汉理工大学交通与物流工程学院
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出处
《机械工程学报》
北大核心
2025年第14期383-396,共14页
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基金
国家自然科学基金(62173263)
海南省自然科学基金(621CXTD1013)资助项目。
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文摘
为提升港口自动导引车辆(Automated guided vehicle,AGV)路径追踪精度和稳定性,改善转弯时轮胎受侧向冲击较大的状况,提出一种考虑AGV横纵向运动耦合的分层控制策略。基于AGV二自由度动力学模型构建横向模型预测控制(Model predictive control,MPC)器,采用遗传算法离线优化MPC权重矩阵并根据运输工况设计权值选择机制,求解最佳前轮转角控制量。基于道路工况、转向机构约束,AGV横纵向耦合特性等因素设计纵向梯形速度规划器,采用分层控制方法设计上位滑模控制器和下位比例-积分控制器,实时求解AGV期望加速度并将其转化成油门/刹车控制量。最后,在Matlab/Simulink和Trucksim联合仿真平台与自研港口平台下,针对空/负载AGV的典型作业工况进行了仿真和实物测试验证。试验结果表明:所提控制策略能够显著提高AGV停车精度和弯道稳定性,改善转弯时轮胎受力情况。为解决港口AGV转向稳定性差,轮胎损耗量大等问题提供了新思路。
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关键词
横纵向耦合
分层控制
遗传算法
速度规划器
滑模控制器
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Keywords
lateral/longitudinal motion coupling
hierarchical control
genetic algorithm
speed planner
sliding mode controller
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PLC和变频器的龙门刨床改造
被引量：4
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作者
张国兵
杜少武
徐宁
王成武
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机构
合肥工业大学电气工程学院
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出处
《工业控制计算机》
2003年第12期59-61,共3页
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文摘
用可编程序控制器和交流变频调速技术对B220龙门刨床进行改造。刨床的主传动采用转差频率闭环控制,能较好的满足工作台静、动态特性要求;制动采用了能量回馈制动。改造后系统达到了预期效果。
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关键词
龙门刨床
技术改造
PLC
变频器
可编程序控制器
电气控制系统
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Keywords
double housing planner,PLC,variable frequency adjust speed,electric power return
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分类号
TG551.2
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TM571.61
[电气工程—电器]
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题名龙门刨电气技术改造研究
被引量：1
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作者
许纯
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机构
南昌高等专科学校
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出处
《南昌大学学报（工科版）》
CAS
1998年第4期79-84,共6页
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文摘
介绍了采用晶闸管直流调速系统取代直流发电机电动机组拖动系统，采用可编程序控制器取代继电接触控制系统，对龙门刨电气控制系统进行技术改造的方法改造后的龙门刨在降低能耗。
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关键词
程序控制器
技术改造
龙门刨床
电气控制系统
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Keywords
double-column planner,thyristor DC motor speed control system, programmable controller
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分类号
TG551.2
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名BJ2020型龙门刨床直流调速系统的改进
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作者
王静
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机构
哈尔滨轴承集团公司高新技术公司
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出处
《哈尔滨轴承》
2003年第1期41-43,共3页
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文摘
介绍了对龙门刨床直流调速系统的改进,利用比例与积分分开调节的 PI 调节器来替代原有的 PI 调节器,用集成移相调速晶闸管来替代原系统中的可控硅整流装置,使调速智能化。通过改进,使龙门刨床的直流调速系统调节方便,灵敏性增强。
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关键词
BJ2020型
龙门刨床
直流调速系统
PI调节器
集成移相调速晶闸管
改进
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Keywords
planner
direct current speed regulating system
PI regulator
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分类号
TG551.2
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TM921.1
[电气工程—电力电子与电力传动]
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