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基于空间多尺度连续性特征提取的轮式机器人经验地图构建
1
作者 申传艳 牛晶 +3 位作者 高光浩 郑佳豪 张利鹏 刘世锋 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第9期87-98,共12页
针对传统同步定位与地图构建(SLAM)算法建图过程复杂、调参难度大和泛化能力差等问题,提出了一种基于空间多尺度连续性特征提取的轮式机器人经验地图构建方法。首先,在ResNet18网络模型中添加金字塔切分注意力模块(PSA)和空洞空间卷积... 针对传统同步定位与地图构建(SLAM)算法建图过程复杂、调参难度大和泛化能力差等问题,提出了一种基于空间多尺度连续性特征提取的轮式机器人经验地图构建方法。首先,在ResNet18网络模型中添加金字塔切分注意力模块(PSA)和空洞空间卷积池化金字塔(ASPP)模块,PSA对中间层的特征进行分组处理,通过计算不同通道的注意力权重捕获多尺度信息,提高特征的表达能力,ASPP利用不同扩张率的空洞卷积和全局平均池化整合全局上下文信息,进一步强化空间多尺度连续性特征的表征;其次,利用改进的ResNet-PSA-ASPP网络,在donkey_sim仿真模拟器和机器人实际运行跑道上对采集的数据集进行深度学习训练,获取优化后的机器人转向角度预测模型;最后,利用donkey_sim仿真模拟器和机器人操作系统(ROS)分别在仿真环境和实际场景下进行模型性能测试实验。实验结果表明,提出的模型对转向角度预测的误差分别减少了38.47%、44.34%、35.51%,相比经典的ResNet18、ResNet50、VGGNet等网络模型在特征提取能力、计算效率和建图准确度上均获得显著提升。 展开更多
关键词 轮式机器人 经验地图 空间多尺度连续性特征 PSA ASPP 转向角度预测模型
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基于MambaRVS可微特征聚类的无监督遥感图像分类实验
2
作者 马建民 薛兴鹏 李玉清 《地理与地理信息科学》 北大核心 2025年第5期31-40,共10页
卷积神经网络和Transformer解决了传统深度遥感图像分类算法特征提取能力和空间上下文建模等方面存在的局限性,但前者受远程建模能力不足的限制,后者则受计算复杂性的阻碍。为减少对训练集的过度依赖和降低计算成本,该文提出一种结合Mam... 卷积神经网络和Transformer解决了传统深度遥感图像分类算法特征提取能力和空间上下文建模等方面存在的局限性,但前者受远程建模能力不足的限制,后者则受计算复杂性的阻碍。为减少对训练集的过度依赖和降低计算成本,该文提出一种结合MambaRVS网络的无监督遥感图像分类算法,构建一个端到端的可微特征聚类框架,该框架由特征提取器、分类器和用于可微聚类的argmax函数组成,特征提取器生成可微的深度特征将像素映射到聚类空间,利用可微操作动态分配标签,并通过反向传播联合优化特征提取与聚类过程实现兼顾特征相似性和空间连续性的无监督图像分割;同时,该算法引入包含特征相似性损失和空间连续性损失的损失函数,通过联合优化可微特征表示与聚类过程有效缓解了传统方法对人工特征选择和固定边界的依赖。实验结果表明,该算法在4个研究区的评估指标均优于现有算法,且消耗的计算时间和资源较少。 展开更多
关键词 无监督遥感图像分类 MambaRVS 特征相似性损失 空间连续性损失 可微特征聚类
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1961—2015年淮河流域气象干旱发展过程和演变特征研究 被引量：42
3
作者 方国华 涂玉虹 +2 位作者 闻昕 颜敏 谭乔凤 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期598-611,共14页
为刻画连续性干旱事件的时空动态演变过程,本文在时空维度下构建干旱事件发展时空特征变量并进行特征分析,对干旱发展过程和演变特征开展研究。首先确定干旱指标和阈值,然后判别干旱事件的时空连续性,进而建立涵盖干旱逐月集中点、干旱... 为刻画连续性干旱事件的时空动态演变过程,本文在时空维度下构建干旱事件发展时空特征变量并进行特征分析,对干旱发展过程和演变特征开展研究。首先确定干旱指标和阈值,然后判别干旱事件的时空连续性,进而建立涵盖干旱逐月集中点、干旱时空集中点、干旱时空迁移速率等12项干旱事件发展时空特征变量,使干旱事件发展时空特征可视化,最后对1961—2015年淮河流域气象干旱事件开展实例研究。结果表明:淮河流域夏旱和春旱发生频率较高,夏秋冬三季连旱年发展过程呈现出起源于沂沭泗河流域,再转向淮河中游,并逐渐向淮河上游迁移的规律,并存在秋旱较为严重的特点;干旱迁移方向对干旱逐月强度大小有一定的影响;受干旱影响最严重的地区主要分布在流域北部;过去干旱强度呈增大趋势,干旱面积呈下降趋势,整体向西北方向迁移,预计未来将向流域东北方向迁移。该研究为全面、精细解析干旱发展过程和时空演变特征提供了新的方法和技术。 展开更多
关键词 连续性干旱 时空特征 干旱指标 发展过程 动态演变
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中亚低涡背景下新疆连续短时强降水特征分析 被引量：34
4
作者 曾勇 杨莲梅 《沙漠与绿洲气象》 2016年第4期67-73,共7页
利用新疆2005-2014年5-9月经过整编的105个气象站逐小时地面降水资料、美国国家环境预测中心和大气研究中心 NECP/NCAR的空间分辨率为2.5毅伊2.5毅逐日再分析资料,提出了中亚低涡背景下新疆连续短时强降水定义, 分析了中亚低涡背景下新... 利用新疆2005-2014年5-9月经过整编的105个气象站逐小时地面降水资料、美国国家环境预测中心和大气研究中心 NECP/NCAR的空间分辨率为2.5毅伊2.5毅逐日再分析资料,提出了中亚低涡背景下新疆连续短时强降水定义, 分析了中亚低涡背景下新疆连续短时强降水的时空分布特征,中亚低涡不同发展阶段新疆连续短时强降水的环流特征.结果表明： （1）中亚低涡背景下新疆连续短时强降水呈现北部多于南部、 西部多于东部、 山区多于平原和盆地的分布特征, 4个高频中心分别位于塔城北部、 伊犁河谷、 中天山、 南疆西部山区, 海拔在 1800耀2000m的站点出现次数最多. （2） 近 10 a5-9 月,中亚低涡背景下新疆连续短时强降水具有明显的日变化, 呈单峰分布型, 主要发生在14-04时, 约占76豫, 峰值在18-22时. 连续短时强降水有明显的年变化, 7月最多, 达 0.9次/a, 8月次之, 为 0.8 次/a, 5 月最少, 只有 0.1次/a. （3） 中亚低涡发展期低涡西南部强锋区造成短时强降水, 成熟期分为长时间和短时间持续短时强降水环流型.长时间环流型低涡前部强西南气流造成短时强降水, 短时间型分低涡前强西南气流和低涡底部强锋区造成短时强降水, 消亡期低槽后部西北气流和低槽前部西南气流均可造成短时强降水. 展开更多
关键词 中亚低涡 连续短时强降水 时空分布 环流特征
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1950年以来中国大陆5级以上地震原地(区)连发地震组的空间特征及意义
5
作者 任雪梅 马禾青 +2 位作者 盛菊琴 赵知军 刘秀景 《地震》 CSCD 北大核心 2005年第3期95-101,共7页
通过对1950年以来中国大陆5级以上原地(区)连发地震组的空间特征研究,发现各个时期的原地(区)连发地震组具有填充的特征,各个时期都存在主体活动区域,并且与7级地震活动关系密切。依据以上特征,可对今后中国大陆发生7级以上地震和5级以... 通过对1950年以来中国大陆5级以上原地(区)连发地震组的空间特征研究,发现各个时期的原地(区)连发地震组具有填充的特征,各个时期都存在主体活动区域,并且与7级地震活动关系密切。依据以上特征,可对今后中国大陆发生7级以上地震和5级以上原地(区)连发地震组的发震区域提供判定参考,在地震活动性分析上也是一种新的尝试,有待于时间的检验。 展开更多
关键词 中国大陆 原地(区)连发 地震组 空间特征
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基于双注意力机制的FMCW雷达人体行为识别
6
作者 卓智海 祝文胜 王双龙 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2024年第5期58-66,共9页
为了提高调频连续波(frequency modulated continuous wave,FMCW)雷达人体行为识别的分类精度和泛化性能,提出了一种基于双注意力机制的特征融合方法。通过设置阈值,对距离-时间谱图和微多普勒谱图中的有效频谱进行提取、拼接后送入Alex... 为了提高调频连续波(frequency modulated continuous wave,FMCW)雷达人体行为识别的分类精度和泛化性能,提出了一种基于双注意力机制的特征融合方法。通过设置阈值,对距离-时间谱图和微多普勒谱图中的有效频谱进行提取、拼接后送入AlexNet和VGG16神经网络来提取特征;加入空间注意力和改进的通道注意力模块,丢弃冗余信息,以增强对重要信息的关注,获取更感兴趣的特征进行特征融合分类。实验结果表明,该方法对6种日常人体行为的平均识别准确率高达97.0%。 展开更多
关键词 调频连续波雷达 特征融合 通道注意力 空间注意力 人体行为识别
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结合空间语义注意力的二段式遥感图像修复网络 被引量：2
7
作者 刘宇佳 谢诗哲 +3 位作者 杜阳 严瑾 南燕云 温中凯 《自然资源遥感》 CSCD 北大核心 2024年第1期58-66,共9页
高分辨率遥感图像的缺失区域中地物种类复杂多样、空间异质性高,导致图像修复结果中存在纹理模糊和结构扭曲的问题,且在边界和复杂纹理区域尤为突出。因此提出一种结合空间语义注意力的二段式遥感图像修复网络。该网络由粗修复网络和精... 高分辨率遥感图像的缺失区域中地物种类复杂多样、空间异质性高,导致图像修复结果中存在纹理模糊和结构扭曲的问题,且在边界和复杂纹理区域尤为突出。因此提出一种结合空间语义注意力的二段式遥感图像修复网络。该网络由粗修复网络和精修复网络串联而成,旨在使用粗略修复网络提供的先验信息,引导精修复网络对缺失区域的复原。在粗修复网络中,构建多级损失结构以强化网络训练的稳定性;在精修复网络中,提出一种新的空间语义注意力机制,并依据网络特征的分布特点,区别性将空间语义注意力嵌入在编码器和解码器中,以确保局部特征的连续性和全局语义信息的相关性。实验结果表明,所提方法相比于现有其他算法可以进一步提升图像修复效果。 展开更多
关键词 二段式网络 遥感图像修复 空间语义注意力 局部特征连续性 全局语义信息相关性
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基于空间格的连续时间空域特征提取算法
8
作者 赵小瑞 李宏权 +1 位作者 梁复台 杨凡 《舰船电子对抗》 2023年第4期55-59,共5页
为解决空间曲线压缩算法及曲线拟合算法等空中目标空域活动规律分析存在的历史航迹数据多且利用率不高、无法处理连续长时间的轨迹规律等问题,提出利用空间格对目标空域特征进行提取,优化连续时间的航迹空域特征提取算法。首先对选定的... 为解决空间曲线压缩算法及曲线拟合算法等空中目标空域活动规律分析存在的历史航迹数据多且利用率不高、无法处理连续长时间的轨迹规律等问题,提出利用空间格对目标空域特征进行提取,优化连续时间的航迹空域特征提取算法。首先对选定的空域进行网格划分,然后通过航迹坐标变换,将航迹点位置与空间格匹配,最后提取目标空域特征。通过性能分析,该算法既能充分利用历史航迹大数据,又能压缩算法存储空间,显示出连续时间段内的航迹特点。 展开更多
关键词 空域特征 连续时间 特征提取 空间格
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