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题名自动驾驶汽车车速跟随空间预瞄跟随方法研究
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作者
管欣
李思深
贾鑫
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机构
吉林大学
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第9期1647-1654,1685,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2023YFB2504500)
吉林省自然科学基金(SKL202302014)资助。
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文摘
车速跟随是自动驾驶汽车的重要功能之一,为了提高自动驾驶汽车在指定空间位置处的速度跟随精度,本文提出了一种自动驾驶汽车车速跟随空间预瞄跟随方法。与其它方法相比,本文重点研究如何在空间域而非时间域进行汽车车速预瞄跟随。首先,建立基于运动基元的空间多段车速预瞄方法,本方法以运动基元对目标车速进行空间预瞄,根据误差确定分段点,动态调整每段的距离,保证预瞄误差处于容许误差范围内。根据预瞄结果确定预期纵向加速度。然后,建立纵向加速度跟随方法对预期纵向加速度进行跟随。最后,在仿真环境下,验证本文提出的方法的有效性,并与多种方法进行对比。试验结果表明,本文提出的方法与其他对比方法相比具有更高的空间跟随精度。
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关键词
空间预瞄
多段预瞄
车速跟随
自动驾驶汽车
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Keywords
spatial motion preview
multi segment preview
speed tracking
autonomous vehicle
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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