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Soft modes condensation in Raman spectra of(Pb-La)(Zr-Sn-Ti)O_(3)ceramics
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作者 Alexander N.Vtyurin Alexander S.Krylov +5 位作者 Svetlana N.Krylova Alexander S.Oreshonkov Xiaoyong Wei Yujun Feng Ran Xu Tian Zhao 《Journal of Advanced Dielectrics》 CAS 2019年第3期25-28,共4页
Low frequency Raman spectra of(Pb_(0.97)La_(0.02)T(Zr_(0.864)Sn_(0.04)Ti_(0.096))O_(3)ceramic samples have been studied near cubic to antiferroelectric phase transition at about 200℃.A set of low frequency soft modes... Low frequency Raman spectra of(Pb_(0.97)La_(0.02)T(Zr_(0.864)Sn_(0.04)Ti_(0.096))O_(3)ceramic samples have been studied near cubic to antiferroelectric phase transition at about 200℃.A set of low frequency soft modes were observed restoring below the transition point,in addition to the known one above 100 cm^(-1).These modes show strong damping anomalies at the transition point that supposes considerable intermode interactions via dampings. 展开更多
关键词 PZT ceramics phase transition Raman scattering soft mode
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The Soft Mode Phase Transition in Bi_2Ti_4O_(11)
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作者 邹广田 孟进芳 +2 位作者 赵永年 崔启良 李冬妹 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 1993年第11期895-899,共5页
1 Introduction In 1962, Subbarao’s thermal expansion and the dielectric measurement indicated a phase transition occurring at 250℃ in Bi<sub>2</sub>Ti<sub>4</sub>O<sub>11</sub>. T... 1 Introduction In 1962, Subbarao’s thermal expansion and the dielectric measurement indicated a phase transition occurring at 250℃ in Bi<sub>2</sub>Ti<sub>4</sub>O<sub>11</sub>. The conclusion was firstly confirmed by Raman experiment at high temperature. The phase transition is connected with the softening of the mode with temperature. In our previous study, we reported its Raman spectra under high pressure. The experimental results reveal that a pressure-induced phase transition occurs at 3.7 GPa. It has also been found that the intensity, half-width, 展开更多
关键词 RAMAN SPECTRA soft mode phase TRANSITION free energy.
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Self-Sensing and –Actuating Probes for Tapping Mode AFM Measurements of Soft Polymers at a Wide Range of Temperatures
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作者 Nadejda B. Matsko Julian Wagner +6 位作者 Anton Efimov Ines Haynl Stefan Mitsche Wolfgang Czapek Boris Matsko Werner Grogger Ferdinand Hofer 《Journal of Modern Physics》 2011年第2期72-78,共7页
Self-sensing and –actuating probes optimized for conventional tapping mode atomic force microscopy (AFM) are described. 32-kHz quartz tuning forks with a chemically etched and focus ion beam (FIB) sharpened (curvatur... Self-sensing and –actuating probes optimized for conventional tapping mode atomic force microscopy (AFM) are described. 32-kHz quartz tuning forks with a chemically etched and focus ion beam (FIB) sharpened (curvature radii are 5-10 nm) tungsten tip are stable at air and liquid nitrogen atmosphere and at a wide range of temperatures. If driven at constant frequency, the scan speed of such sensors can be up to 3 Hz. AFM was performed on polymer samples in order to study the stability and applicability of these sensor for investigation of soft materials with high dynamical tendencies. 展开更多
关键词 Tuning FORK SHARP Tungsten Tip AFM TAPPING mode soft Materials
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考虑充换电模式的电动汽车配送优化
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作者 林文杰 杨京帅 《交通科技与经济》 2026年第1期32-39,共8页
随着电动汽车在城市配送中的应用增加,单一补电模式难以同时满足时间窗约束和成本控制需求,影响配送质量。为此,以配送总成本最小为目标,综合考虑车辆载重、电量限制、时间窗、车辆数以及道路流量等多重约束条件,构建同时考虑充换电模... 随着电动汽车在城市配送中的应用增加,单一补电模式难以同时满足时间窗约束和成本控制需求,影响配送质量。为此,以配送总成本最小为目标,综合考虑车辆载重、电量限制、时间窗、车辆数以及道路流量等多重约束条件,构建同时考虑充换电模式的电动汽车配送优化模型,采用遗传算法进行求解。结果表明,相较于粒子群算法,遗传算法不易陷入局部最优且可获得更优的求解结果,总成本降低2.9%。三种补电模式对比分析显示:同时考虑充换电模式比单一充电和换电模式分别节省6.4%和7.6%的总配送成本,时间窗内到达率为55.0%。时间窗敏感性分析发现,随着时间窗约束由宽松变严格,同时考虑充换电模式相较于单一充电和换电模式的总配送成本节省率从2.5%和4.9%上升至9.1%和7.0%,验证本模型在不同时间窗约束强度下的有效性。 展开更多
关键词 物流工程 电动汽车配送 遗传算法 补电模式 车辆路径 软时间窗
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The Coupling Structure Features Between (2,1) NTM and (1,1) Internal Mode in EAST Tokamak 被引量:1
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作者 石同辉 万宝年 +5 位作者 孙有文 沈飚 钱金平 胡立群 陈开云 刘永 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第5期358-365,共8页
In the discharge of EAST tokamak, it is observed that (2, 1) neoclassical tearing mode (NTM) is triggered by mode coupling with a (1, 1) internal mode. Using singular value decomposition (SVD) method for soft ... In the discharge of EAST tokamak, it is observed that (2, 1) neoclassical tearing mode (NTM) is triggered by mode coupling with a (1, 1) internal mode. Using singular value decomposition (SVD) method for soft X-ray emission and for electron cyclotron emission (ECE), the coupling spatial structures and coupling process between these two modes are analyzed in detail. The results of SVD for ECE reveal that the phase difference between these two modes equals to zero. This is consistent with the perfect coupling condition. Finally, performing statistical analysis of r1/1, ξ1/1 and w2/1, we find that r1/1 more accurately represents the coupling strength than ξ1/1, and r1/1 is also strongly related to the (2, 1) NTM triggering, where r1/1 is the width of (1, 1) internal mode, ξ1/1 is the perturbed amplitude of (1, 1) internal mode, and w2/1 denotes the magnetic island width of (2, 1) NTM. 展开更多
关键词 EAST NTM mode coupling SVD soft X-ray ECE
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Deformation and failure modes of composite foundation with sub-embankment plain concrete piles 被引量:2
6
作者 Qian Su JunJie Huang 《Research in Cold and Arid Regions》 CSCD 2013年第5期614-625,共12页
With the development of high-speed railway in China, composite foundation with rigid piles has become a stamdard solution of meeting the high requirements of stability and post-construction settlement of embankment on... With the development of high-speed railway in China, composite foundation with rigid piles has become a stamdard solution of meeting the high requirements of stability and post-construction settlement of embankment on soft subgrade. Among several im- provement pattems, plain concrete piles have been extensively used to treat soft ground supported embankment. To investigate the deformation and failure modes of unimproved soft ground and soft ground reinforced by sub-embankment plain concrete piles, and to learn the influences of track and vehicle load, the effect of pile spacing, as well as the compression moduli of soil layers and upper load condition on the failure modes, a series of centrifuge model tests were performed. Test results indicate that the dis- placement of unimproved soft ground under the embankment increases continuously as embankment, track and train loading, and slip circle failure takes place. The deformation law of soft ground reinforced by sub-embankment plain concrete piles depends on pile spacing, compression modulus of the soft ground, and loading conditions. It was also found that plain concrete piles show displacement and failure patterns depending on its location, compression modulus of soft soil around the pile, and loading condi- tions. Furthermore, the evaluation of improved ground stability as well as the model test procedure is also presented. 展开更多
关键词 centrifuge model test composite foundation plain concrete pile deformation and failure modes EMBANKMENT soft ground
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四开关Buck-Boost变换器临界连续控制策略 被引量:1
7
作者 马帅旗 张力蕾 +2 位作者 高思远 任思嘉 贺海育 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第7期2808-2816,共9页
为了解决四开关Buck-Boost(four-switch Buck-Boost, FSBB)变换器四边形电感电流控制策略中电感电流有效值和峰值较高的问题,提出了一种电感电流临界连续模式(boundary conduction mode, BCM)控制策略,通过将现有四边形电感电流控制策... 为了解决四开关Buck-Boost(four-switch Buck-Boost, FSBB)变换器四边形电感电流控制策略中电感电流有效值和峰值较高的问题,提出了一种电感电流临界连续模式(boundary conduction mode, BCM)控制策略,通过将现有四边形电感电流控制策略中不传输功率的续流阶段缩短至零,以降低电感电流有效值和峰值。首先,分析了FSBB变换器工作模态和电感电流在不同模式下的电流波形;其次,分析了FSBB变换器在全工况实现软开关的约束条件,获得电感电流的取值规则;接着,分析了不同模式下电感电流的变化情况,给出了临界连续模式下的控制方法,在输入输出压差较小时,通过提高第一阶段或第三阶段的占空比来提高输出功率,在输入输出电压压差较大时,使FSBB变换器工作在电感电流临界连续状态,有效地降低电感电流有效值和峰值;最后,搭建仿真模型,结果表明所提BCM控制策略可以实现零电压开通且有良好的动态响应能力。 展开更多
关键词 FSBB变换器 软开关 临界连续模式 电感电流有效值优化
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基于EMD小波降噪的螺杆泵共振转速识别方法
8
作者 赵海洋 张宇 +2 位作者 张晓娟 袁瑜 张晨曦 《石油机械》 北大核心 2025年第5期102-109,共8页
螺杆泵抽油杆共振现象可导致驱动装置承载能力下降、油管与油池密封性降低、抽油杆偏磨断裂等事故,已成为影响安全生产运行的主要因素。在生产过程中可通过控制抽油杆工作转速以避免共振现象。而理论共振转速受实际工况影响存在计算结... 螺杆泵抽油杆共振现象可导致驱动装置承载能力下降、油管与油池密封性降低、抽油杆偏磨断裂等事故,已成为影响安全生产运行的主要因素。在生产过程中可通过控制抽油杆工作转速以避免共振现象。而理论共振转速受实际工况影响存在计算结果偏差问题。为此,提出了一种基于振动信号特征提取的螺杆泵共振转速识别方法。开展地面直驱螺杆泵共振转速振动测试,建立变转速工况振动信号数据集,通过引入评价方法——标准分数(Z-score),优选峭度因子作为共振转速特征识别指标,并在此基础上提出一种基于经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)小波的振动信号降噪方法,实现对螺杆泵共振状态特征信息的有效提取,从而提高抽油杆实际共振转速识别精度。研究结果可为螺杆泵的安全稳定运行提供技术支撑。 展开更多
关键词 地面直驱螺杆泵 共振转速 经验模态分解 软阈值小波降噪 特征提取
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考虑充电模式决策的电动车路径规划问题
9
作者 黄敏 杨佳馨 +2 位作者 匡韩斌 李娟 张期环 《控制工程》 北大核心 2025年第10期1784-1792,共9页
针对电动车在配送过程中存在续航里程有限、充电时间长等问题,提出了一种考虑充电模式决策的电动车路径规划问题,以最小化总配送成本为目标,构建了混合整数规划模型。针对该问题的特性,设计了一种充换电特征驱动的改进自适应大邻域搜索... 针对电动车在配送过程中存在续航里程有限、充电时间长等问题,提出了一种考虑充电模式决策的电动车路径规划问题,以最小化总配送成本为目标,构建了混合整数规划模型。针对该问题的特性,设计了一种充换电特征驱动的改进自适应大邻域搜索算法,并基于充电时间的灵活性、充电站与客户间的紧密关联性等特点,在此算法中引入了充电站关联破坏与比较修复等邻域操作算子。实验结果表明,相比于大邻域搜索算法,所提算法在求解大规模算例时,可以得到更优的解;合理选择充电模式决策可以有效缩短电动车的充电时间,降低总配送成本。 展开更多
关键词 电动车路径规划问题 充电模式决策 软时间窗 自适应大邻域搜索算法
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面向OFDM-NOMA系统的自适应多模盲均衡方案
10
作者 杨龙 余凯欣 +1 位作者 李进 贾子一 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第8期2509-2520,共12页
面向基于正交频分复用的非正交多址接入(NOMA)系统,针对下行链路中非规则星座点均衡困难的问题,该文提出了一种无监督的多模盲均衡方案。该方案联合软决策导向算法,通过结合NOMA功率分配因子,构建指数型代价函数,有效补偿了信道引起的... 面向基于正交频分复用的非正交多址接入(NOMA)系统,针对下行链路中非规则星座点均衡困难的问题,该文提出了一种无监督的多模盲均衡方案。该方案联合软决策导向算法,通过结合NOMA功率分配因子,构建指数型代价函数,有效补偿了信道引起的幅度和相位失真。为了最小化代价函数,提出了一种改进的牛顿算法,以快速搜索最优权值。仿真结果表明,相比传统多模均衡算法,所提出的算法稳态最大失真降低了约10倍。此外,在GNURadio平台上搭建软件无线电系统,验证了算法的有效性和可实现性。 展开更多
关键词 正交频分复用 非正交多址接入 盲均衡 多模算法 软决策导向
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FMEA及PDCA循环在消毒供应中心软式内镜集中式管理中的应用
11
作者 郑里乐 甘丽 +2 位作者 陶洁 钟家荣 黄娟 《中国医疗设备》 2025年第11期92-96,109,共6页
目的 探究失效模式与效应分析(Failure Mode and Effect Analysis,FMEA)及计划-执行-检查-处理(Plan-Do-CheckAction,PDCA)循环管理在消毒供应中心软式内镜集中式管理中的应用研究。方法 选取佛山市妇幼保健院配备的21套软式内镜器械及2... 目的 探究失效模式与效应分析(Failure Mode and Effect Analysis,FMEA)及计划-执行-检查-处理(Plan-Do-CheckAction,PDCA)循环管理在消毒供应中心软式内镜集中式管理中的应用研究。方法 选取佛山市妇幼保健院配备的21套软式内镜器械及20名相关工作人员作为研究对象,按管理干预时间将研究分为对照组(2019年1月至2020年12月)与观察组(2022年1月至2023年12月)。对照组实施常规管理模式,观察组实施FMEA及PDCA循环管理,采用统计学方法比较2组相关工作人员专业知识掌握度、工作情况、管理效果、管理质量的差异。结果 相较于对照组,观察组工作人员专业知识总掌握度更高,中午加班时间、取物时间更短,满意度评分更高,差异均有统计学意义(P<0.05)。观察组软式内镜器械内镜维修率、故障发生率更低,3 s内内镜找出率、抽检合格率更高,差异均有统计学意义(P<0.05)。2组包装合格率比较差异无统计学意义(P>0.05),相较于对照组,观察组消毒刷更换频率、洗涤剂更换频率、灭菌合格率更高,纱布损耗率、内镜表面黄斑量更低,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论 对于消毒供应中心软式内镜集中式管理,FMEA及PDCA循环管理的应用可提高相关工作人员专业知识掌握度,改善工作情况,提高管理效果与管理质量。 展开更多
关键词 消毒供应中心 软式内镜 失效模式与效应分析(FMEA) 计划-执行-检查-处理(PDCA)循环管理 集中式管理 医疗设备
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四开关升降压变换器高效控制策略研究与设计 被引量:2
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作者 刘琦 时雷雷 +2 位作者 徐奇 钱钦松 孙伟锋 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第2期690-703,I0024,共15页
四开关升降压(four-switch Buck-Boost,FSBB)变换器凭借其出色的软开关特性、宽范围调压能力、输入输出电压极性相同等优势被应用在数据中心供电架构中。然而,FSBB变换器软开关控制方式的多控制自由度特性,使得其控制策略复杂多变、增... 四开关升降压(four-switch Buck-Boost,FSBB)变换器凭借其出色的软开关特性、宽范围调压能力、输入输出电压极性相同等优势被应用在数据中心供电架构中。然而,FSBB变换器软开关控制方式的多控制自由度特性,使得其控制策略复杂多变、增加了效率优化的难度。针对以上问题,研究并设计一种多模式高效控制策略,以提高FSBB变换器在全负载范围内的转换效率。首先,在FSBB变换器零电压开通(zero voltage switch,ZVS)的基础上得到控制量的约束条件,并确定电感电流有效值最低时控制量的取值规则;然后,构建FSBB变换器完整的损耗模型,以总损耗最低为目标,提出一种多模式的高效控制策略,并通过数据拟合的方式进行控制量的设计;最后,在Simplis中仿真验证并制作一个300 W的实验样机。测试结果表明:所设计的实验样机能在全输入、输出电压范围和全负载范围内实现较高的转换效率。其中最高峰值效率达到98.5%、最高平均效率达到97.93%,开关频率范围为500 kHz~1 MHz。 展开更多
关键词 四开关升降压变换器 软开关 多模式控制 高效率
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基于集成深度学习的造纸废水出水指标预测模型研究
13
作者 王金咏 王新元 +6 位作者 魏文光 张凤山 黄鹏 周景蓬 万兵 牛国强 刘鸿斌 《中国造纸学报》 北大核心 2025年第2期173-182,共10页
为克服单一模型的局限性、提高模型鲁棒性,针对小型造纸厂单一工段的废水处理数据集,首先利用核主成分分析(KPCA)降维技术,有效提取数据关键特征,再采用装袋集成(Bagging)算法集成多个可有效建模废水时间序列特征的长短期记忆网络(LSTM... 为克服单一模型的局限性、提高模型鲁棒性,针对小型造纸厂单一工段的废水处理数据集,首先利用核主成分分析(KPCA)降维技术,有效提取数据关键特征,再采用装袋集成(Bagging)算法集成多个可有效建模废水时间序列特征的长短期记忆网络(LSTM)学习器,建立KPCA-Bagging-LSTM造纸废水出水指标预测模型。结果表明,KPCA-Bagging-LSTM模型的决定系数(R2)达0.76,显著优于其他方法;均方根误差(RMSE)和平均绝对百分比误差(MAPE)分别为3.55 mg/L和4.01%,表明该模型具有更低的预测误差和更高的精度。本研究通过特征降维和集成学习提升了KPCA-Bagging-LSTM模型的性能,为造纸废水COD等出水指标预测提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 造纸废水过程处理 数据降维 长短期记忆网络 集成学习 软测量模型
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一种峰值电流与突发模式混合控制移相全桥变换器 被引量:1
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作者 吴斌 何圣仲 +2 位作者 代东雷 陈宇航 徐英雷 《电源学报》 北大核心 2025年第2期40-47,共8页
针对移相全桥变换器因谐振电感体积和占空比损失的限制,传统控制方法难以在宽负载范围内实现软开关的问题,采用1种基于峰值电流与突发模式的混合控制方法。通过调整突发占空比稳定输出电压到参考值,改变移相角保证原边有足够大的电流实... 针对移相全桥变换器因谐振电感体积和占空比损失的限制,传统控制方法难以在宽负载范围内实现软开关的问题,采用1种基于峰值电流与突发模式的混合控制方法。通过调整突发占空比稳定输出电压到参考值,改变移相角保证原边有足够大的电流实现滞后桥臂开关管的零电压开通。对所采用的控制方式搭建仿真平台,并研制1台240 W样机,通过数字信号处理器实现移相全桥变换器混合控制,通过仿真和实验验证控制方法的可行性。 展开更多
关键词 移相全桥变换器 轻载软开关 混合控制 突发模式 峰值电流控制
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基于ASM-VSA的纤维增强软体手力控制研究
15
作者 凌政 杨威威 +3 位作者 曾庆军 戴晓强 杨宗璞 张宁 《中国测试》 北大核心 2025年第4期39-45,53,共8页
软体手抓取安全性和适应性强,在工业柔性抓取、人机交互等领域有广泛的应用前景,针对软体手因非线性与强耦合性造成的力控制精准度低、误差大等难题,提出一种自适应滑模变刚度导纳(ASM-VSA)力控制算法,并研制软体手实验装备验证。首先,... 软体手抓取安全性和适应性强,在工业柔性抓取、人机交互等领域有广泛的应用前景,针对软体手因非线性与强耦合性造成的力控制精准度低、误差大等难题,提出一种自适应滑模变刚度导纳(ASM-VSA)力控制算法,并研制软体手实验装备验证。首先,分析并建立基于Neo-Hookean材料模型、力矩平衡与欧拉—伯努利梁理论的软体手力-位置模型;然后,提出一种ASM-VSA力控制算法,该算法主要包括自适应滑模增益、动态刚度调节、卡尔曼滤波,引入期望力模糊调整策略,能自适应环境匹配期望力;最后,研制一款新颖的气动双螺旋纤维增强软体手及其控制系统,该软体手包括形变腔室、底层应变限制层、外围纤维增强层。通过Matlab仿真实验得ASM-VSA相比自适应滑模均方误差降低22%,最大误差降低43%。实物实验结果表明在抓取柔性物体时,能自适应调整期望力,均方误差为0.0048、均绝对误差为0.0402,实现柔顺抓取。该算法具有良好的力控制性能,能有效提升双螺旋纤维增强软体手抓取的平顺性与精准度。 展开更多
关键词 双螺旋纤维增强软体手 自适应滑模 变刚度导纳 模糊控制
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深厚软土地基中桶式基础护岸的变位模式研究
16
作者 潘卓杰 关云飞 +2 位作者 李武 韩迅 张红梅 《岩土工程学报》 北大核心 2025年第10期2056-2065,共10页
桶式基础结构常应用于深厚软土地基中作为防波堤或护岸,尤其作为护岸时受荷情况复杂。为探究不同阶段回填荷载作用下桶式基础护岸的变位模式及影响机制,开展了土工离心模型试验及有限元模拟,并提出了桶式基础护岸的变位分解计算方法。... 桶式基础结构常应用于深厚软土地基中作为防波堤或护岸,尤其作为护岸时受荷情况复杂。为探究不同阶段回填荷载作用下桶式基础护岸的变位模式及影响机制,开展了土工离心模型试验及有限元模拟,并提出了桶式基础护岸的变位分解计算方法。结果表明,桶内回填阶段桶底土体被压缩,桶体发生沉降变位;陆侧回填阶段下桶陆侧上部及海侧土体被挤压,桶体发生指向海侧的滑移变位以及指向陆侧的倾覆变位,且转动中心位于桶底海侧并斜向上逐渐逼近桶体;在深厚软土地基中针对桶周及桶底采用砂桩加固后,能够有效提高竖向承载力、减小沉降量,而对于侧向减载效果不明显。研究成果可以为桶式基础护岸的变位模式研究提供理论依据。 展开更多
关键词 桶式基础护岸 深厚软土 变位模式 离心模型试验 数值模拟
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复合材料层合板低速冲击损伤影响因素研究 被引量:1
17
作者 王计真 刘小川 +1 位作者 李曦 郭亚周 《力学与实践》 2025年第1期40-48,共9页
民机运营过程中坠落工具、地勤设备与结构的意外撞击会导致机身复合材料出现损伤,严重威胁其运营安全。利用落锤试验机,开展了复合材料层合板低速冲击试验,研究了低速冲击下层合板的动态力学性能和损伤行为,分析了层合板厚度、冲击能量... 民机运营过程中坠落工具、地勤设备与结构的意外撞击会导致机身复合材料出现损伤,严重威胁其运营安全。利用落锤试验机,开展了复合材料层合板低速冲击试验,研究了低速冲击下层合板的动态力学性能和损伤行为,分析了层合板厚度、冲击能量、冲头材质等因素对层合板损伤模式和冲击载荷的影响规律。研究结果表明:随着层合板厚度增加,失效模式从以剪切冲塞为主过渡到纤维拉伸失效为主;低能量冲击时,层合板以分层损伤为主,随着冲击能量的提高,出现分层损伤的同时,纤维出现拉伸和剪切破坏;相同冲击能量下,软体冲击的峰值载荷更大,而刚性冲击导致更多纤维断裂,层合板损伤更严重。本文研究可为民机复合材料软体冲击损伤评估及制定冲后处置策略提供支撑。 展开更多
关键词 复合材料层合板 低速冲击 损伤模式 刚性冲击 软体冲击
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试论软体机器人驱动方式及其在水路运输中的应用
18
作者 李银仕 吴震 +1 位作者 陈崇毅 张吉 《浙江交通职业技术学院学报》 2025年第2期12-16,37,共6页
随着科技的快速发展和人民生活水平的提高,对机器人安全性和高效性要求与日俱增,软体机器人作为新一代机器人,具有传统硬质机器人无可替代的天然优势。本文首先介绍了软体机器人的发展历程和研究意义。其次,介绍了软体机器人的驱动方式... 随着科技的快速发展和人民生活水平的提高,对机器人安全性和高效性要求与日俱增,软体机器人作为新一代机器人,具有传统硬质机器人无可替代的天然优势。本文首先介绍了软体机器人的发展历程和研究意义。其次,介绍了软体机器人的驱动方式,并将驱动方式大致分成四种:气体驱动、SMA驱动、IPMC驱动和DE驱动。然后分析了软体机器人的基本应用和在水路运输中的应用前景,并指出了应用中遇到的一些关键性问题。最后结合目前我国软体机器人发展中面临的挑战,对软体机器人发展方向做出展望。 展开更多
关键词 软体机器人 驱动方式 应用前景 发展方向
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囊式气动软体驱动器负载特性分析与跟踪控制
19
作者 朱庆 江堤 +2 位作者 赵虎 涂德浴 刘庆运 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第7期1118-1126,共9页
为了设计功率体积比大、结构简单、可柔性接触的高伸缩比驱动器,提出了一款膨胀型囊式气动软体驱动器。采用一种变截面气缸法进行动力学建模与分析,并设计了软体驱动器位置伺服控制器,以实现该型驱动器对期望轨迹的跟踪控制。首先,依据... 为了设计功率体积比大、结构简单、可柔性接触的高伸缩比驱动器,提出了一款膨胀型囊式气动软体驱动器。采用一种变截面气缸法进行动力学建模与分析,并设计了软体驱动器位置伺服控制器,以实现该型驱动器对期望轨迹的跟踪控制。首先,依据柔性接触和弹性体为接触目标的需求,建立了该驱动器驱动弹性体的动态特性数学模型;其次,搭建软体驱动器负载特性实验平台,通过实验结果与仿真数据的比较验证了模型的准确性,并分析弹簧刚度和恒压源压力对软体驱动器驱动特性的影响。再次,结合动力学模型和基于有界的滑模控制策略,设计了软体驱动器位置伺服控制系统,并利用Lyapunov函数理论证明了闭环控制系统的稳定性。最后,通过轨迹跟踪实验表明了位置伺服控制系统在变负载条件下的可行性和有效性。研究结果为膨胀型软体驱动器的应用提供理论指导。 展开更多
关键词 气动软体驱动器 负载特性 位置伺服 滑模控制
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闭腔充气式软体机器人设计与变形试验
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作者 程天翊 于海涛 +2 位作者 陈建 巩薇 高海波 《机械工程学报》 北大核心 2025年第11期23-33,共11页
针对传统机械臂在狭窄空间探测中适应性不足及传统软体机器人可控性较差的问题,提出一种兼顾软体可重构和运动可控的新型闭腔充气式软体机器人“刚-柔组合”构型方案,通过对定量化分析充气软管在被动弯折过程的褶皱特性,建立了闭腔软管... 针对传统机械臂在狭窄空间探测中适应性不足及传统软体机器人可控性较差的问题,提出一种兼顾软体可重构和运动可控的新型闭腔充气式软体机器人“刚-柔组合”构型方案,通过对定量化分析充气软管在被动弯折过程的褶皱特性,建立了闭腔软管被动弯折的形变模型。在此基础上,设计了具有可附着于充气软管外壁进行爬行、旋转和弯折的刚性变形关节,实现闭腔软体机器人的多模式变形;在对变形关节进行爬行、弯折阶段受力分析的基础上,采用刚-柔耦合有限元仿真获取了变形关节构型对充气软管被动弯折形状和精度的影响规律;搭建了试验平台对闭腔充气式软体机器人进行了运动性能验证。本研究有望为闭腔充气式软体机器人在狭窄、多避让环境中的探测应用提供理论基础和技术支持。 展开更多
关键词 软体机器人 闭腔充气结构 多模式变形关节 狭窄空间探测
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