题名 基于五次S型曲线的集装箱卸货机器人平滑启动研究
1
作者
徐志祥 杨傲 卢保良 熊浩杰
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《机械制造与自动化》
2025年第3期192-195,200,共5页
基金
大连市揭榜挂帅科技攻关项目(2022YJ11SN00103)。
文摘
为解决集装箱卸货机器人启动过程中存在的加速度和加加速度突变的问题,提出一种基于五次S型曲线的控制系统算法。设计机器人的控制系统并设置适当的转动惯量比和PI参数;基于五次多项式插值原理对启动过程进行速度规划,推导出位移、速度、加速度、加加速度的表达式,利用Matlab软件进行仿真分析。结果表明:与传统S型曲线控制算法对比,该算法解决了启动过程中加速度和加加速度突变问题,速度波动峰值由10 r/min改善至3 r/min,提高了系统稳定性和运行效率。
关键词
五次S型曲线 集装箱卸货机器人 平滑启动 转动惯量比
Keywords
five S-curves container unloading robot smooth start rotational inertia ratio
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 统一潮流控制器的平滑启动和停运策略
被引量：21
2
作者
潘磊 李继红 田杰 董云龙 孙维真 张静
机构
南京南瑞继保电气有限公司 国网浙江省电力公司
出处
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期159-164 171,171,共7页
文摘
统一潮流控制器(UPFC)包含串联和并联两个部分,其并联部分与静止同步补偿器(STATCOM)类似,目前已有成熟的策略实现其启动和停运,但对于串联部分,尚缺乏对实现其平稳接入和退出交流系统的有效策略研究。文中对UPFC的结构和运行原理进行分析,通过并联部分对串联侧换流器进行部分充电,再通过串联侧换流器的主动充电策略将其充电至额定状态,以减小其解锁时对换流器的冲击;另一方面,通过串联侧换流器控制线路电流在串联变压器绕组和串联变压器旁路开关之间的平稳转移,使串联变压器旁路开关在零电流断开和闭合,以及使串联侧换流器在零功率闭锁,从而实现UPFC的平滑启动和停运。基于PSCAD的仿真结果表明,该策略可以使UPFC的启动和停运过程对交流系统基本无影响。
关键词
统一潮流控制器 平滑启动 平滑停运 初始状态 零电流
Keywords
unified power flow controller(UPFC) smooth start smooth stopinitial state zero current
分类号
TM571
[电气工程—电器]
题名 模糊智能控制的异步电动机平稳软起动研究
被引量：9
3
作者
崔纳新 张承慧 张庆范
机构
山东大学
出处
《电气传动》
北大核心
2004年第4期29-32,共4页
基金
山东省自然科学基金项目 ( Y2 0 0 1G0 1) 山东省优秀中青年科学家基金项目 ( 0 2 BS0 2 0 )
文摘
介绍了带加权因子的模糊智能控制技术在交流电机软起动器中的应用 ,该方法根据起动电流的变化实时调整模糊控制规则 ,利用模糊决策对交流电机起动电流进行调节 ,有效地解决了电机起动中容易发生的电流振荡问题 ,实现了系统的平稳起动。介绍了以 Intel80
关键词
异步电动机 软起动器 模糊智能控制 模糊决策 交流电动机
Keywords
fuzzy control induction motor smooth soft-start
分类号
TM343
[电气工程—电机]
题名 沙粒启动机制的理论分析
被引量：20
4
作者
赵建华 张强 袁铁 隆霄
机构
中国气象局兰州干旱气象研究所 兰州大学大气科学学院
出处
《中国沙漠》
CSCD
北大核心
2005年第6期853-862,共10页
基金
国家"西部开发科技行动"重大项目计划"祁连山空中云水资源开发利用研究"(2004BA901A16)基金资助
文摘
从理论上对沙粒的初始启动与垂直抬升作了理论分析。结果指出,沙粒脱离地面的位置顺序是沙平面上凸拐点处、斜面上外突较大的地方、极大值点、水平面、极小值点以及凹槽的拐点处;提出了沙丘的平化运动、缩移运动与持相运动;气动力起沙的条件是:小粒径沙粒、大风、涡度场(与水平风同符号)、不稳定(层结不稳定与切变不稳定)以及粘性流;冲击起沙的条件是:大粒径沙粒、小风、涡度场(宜与水平风反符号)、稳定大气以及湍流;最后提出了沙尘暴启动的交替循环机制。
关键词
初始启动 平化运动 缩移运动 持相运动 交替循环机制
Keywords
initial start smooth ing movement wincing movement holding phase movement mechanism of alternate circle
分类号
O39
[理学—工程力学]
P445.4
[天文地球—大气科学及气象学]
题名 球磨机软起动装置的研究与应用
被引量：2
5
作者
石延平
机构
江苏淮海工学院机械系
出处
《化工矿物与加工》
CAS
北大核心
2003年第1期26-29,共4页
文摘
论述了液力偶合器与气动离合器作为球磨机软起动装置的选型、使用及应注意的问题。对采用新型的液体粘性调速离合器作为球磨机软起动装置进行了探讨。
关键词
球磨机 软起动 气动离合器 液力偶合器
Keywords
ball mill smooth start ingclutch
分类号
TD453
[矿业工程—矿山机电]
题名 液压电梯起动平稳性及其非线性补偿控制的研究
被引量：1
6
作者
杨华勇 张健民 陈钢
机构
浙江大学流体传动与控制国家重点实验室
出处
《机床与液压》
EI
北大核心
1997年第5期14-15,2,共2页
文摘
本文从液压电梯数学模型及电梯中的非线性环节出发，分析液压电梯起动时易产生抖动的原因，并提出利用新的非线性补偿系统中非线性的控制策略，以消除系统中非线性环节对液压电梯起动平稳性的不利影响。实验证明，本文提出的控制算法具有算法简单、控制效果优等特点。
关键词
液压电梯 起动平稳性 非线性 死区补偿
Keywords
Hydraulic elevator start ing smooth ness Nonlinear Compensation in dead zone
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TH211.6
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 烧结主抽同步电动机励磁装置的设计与应用
被引量：1
7
作者
马永明 张咏梅 陈旋
机构
安阳钢铁股份有限公司
出处
《河南冶金》
2009年第3期29-30,37,共3页
文摘
介绍了安钢两大烧结机工程主抽风机同步电动机励磁控制系统的设计和应用情况。从生产实践的角度说明KGLF-2C型励磁装置性能稳定,运行可靠,具有广泛的应用前景和推广价值。
关键词
励磁控制 烧结主抽风机 同步电动机 起动平稳
Keywords
Excitation control master Exhaust motor for sintering Synchronous motor smooth start - up
分类号
TM341
[电气工程—电机]
题名 实时任务的选择性压缩
被引量：1
8
作者
钱光明 陈湘华 姜辉
机构
晓庄学院数学与计算机科学学院
出处
《湖南文理学院学报（自然科学版）》
CAS
2011年第1期67-70,80,共5页
基金
湖南省自然科学基金(09JJ5040) 湖南省科技厅项目(2008FJ4215)
文摘
实时任务的动态调度仍然是一个值得研究的问题,特别是在一些新的应用背景下.当一个实时系统已经处于满负荷运行,而又有新任务需要插入或老任务需要加速时,就要有老任务降速(受压)以出让带宽.即使如此,什么时刻能开始这一调整是一个关键问题.关于这一调整时刻的计算,现有研究成果都只是基于一个受压任务给出的.基于EDF(Earliest Deadline First)调度算法,提出了在多个可压缩任务中进行选择的思想,给出了相应的选择性压缩算法,引入了立即点百分比进行性能评价.基于这一思想,快速完成插入或加速的概率明显增加.
关键词
任务插入 任务加速 可平滑插入点 选择性压缩
Keywords
task insertion task acceleration start ing point for smooth insertion selective compressing
分类号
TP316.2
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
题名 液压电梯起动平顺性的研究
被引量：1
9
作者
徐鸣谦 郦科 萧子渊 陈建平
机构
同济大学机械工程系
出处
《建筑机械》
1999年第7期27-30,共4页
文摘
本文在建立液压电梯系统模型的基础上，通过仿真和试验发现摩擦非线性是影响液压电梯起动平顺性的根本原因，提出了有效的改善措施。
关键词
液压电梯 起动 平顺性 摩擦 非线性 电梯
Keywords
hydraulic elevator start smooth ness friction non - linear
分类号
TH211.607
[机械工程—机械制造及自动化]
题名 抗电感干扰的软启动电路平滑过渡控制仿真
被引量：2
10
作者
马丁
机构
南昌航空大学科技学院
出处
《计算机仿真》
北大核心
2021年第1期203-206,216,共5页
文摘
为提高软启动电路平滑过渡控制的稳定性,提出一种基于电压自均衡直接耦合抗电感干扰的软启动电路平滑过渡控制方法。采用子模块串联支撑调节方法调节软启动电路的等交直流变换稳态性,并构建软启动电路的模块化多电平控制结构模型,根据模型提取系统的扰动数据,将模型结合直流最大可控功率调制方法设计抗电感干扰电路。通过电压自均衡直接耦合调节,避免系统发生暂态能量变化;对软启动电路平滑过渡进行控制,以抑制软启动电路的超低频振荡,完成软启动电路的平滑过渡控制。仿真结果表明,采用上述方法进行软启动电路平滑过渡控制的稳定性好,电路系统的振荡抑制能力较强,提高了抗电感干扰能力。
关键词
抗电感干扰 软启动电路 平滑过渡控制 耦合
Keywords
Anti-inductance interference Soft start circuit smooth transition controlCoupling
分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TM73
[电气工程—电力系统及自动化]
题名 磨矿机液压滑差离合器软起动装置研究
11
作者
石延平 张永忠
机构
连云港化工高等专科学校
出处
《化工矿物与加工》
CAS
北大核心
2002年第3期18-21,共4页
文摘
简要介绍了液压滑差离合器的结构及工作原理 ,并对将其应用于磨矿机的起动进行了研究 ,认为与其它软起动装置相比较 。
关键词
磨矿机 液压滑差离合器 软起动 液压控制系统 结构
Keywords
mill hydraulic slip clutch smooth start
分类号
TD453
[矿业工程—矿山机电]
题名 车载充电机系统的控制策略研究
被引量：2
12
作者
伍泽东 蒲晓珉 蔡群英
机构
东方电气集团中央研究院
出处
《东方电气评论》
2017年第3期8-11,共4页
文摘
设计了一款3.5 k W功率等级的车载充电机,其采用APFC+DC/DC拓扑设计,前级APFC采用交错并联boost功率因数校正电路,后级DC/DC采用全桥LLC谐振电路和传统的PID双闭环数字控制策略。为避免充电启动过程中充电电流的冲击和实现电压和电流的平滑切换,提出了软启动控制算法和平滑切换控制算法。
关键词
车载充电机 功率电路 控制策略 软启动算法 平滑控制
Keywords
on-board charger power circuit control strategy soft start algorithm smooth control
分类号
U463.63
[机械工程—车辆工程]
U469.72
[机械工程—车辆工程]
题名 无刷直流电动机平稳起停数字控制新方法的研究
13
作者
彭韬 鱼振民
机构
西安交通大学电气工程学院
出处
《电机电器技术》
2004年第4期32-35,共4页
文摘
研制了基于数字信号处理器 (DSP)TMS32 0F2 4 0和专用驱动芯片ML4 42 5的无位置传感器无刷直流电动机新型数字控制系统 ,着重介绍并实现了一种无刷直流电动机平稳起停的数字控制新方法。实验表明 ,使用这种数字控制方法 ,电机运行起停平稳 。
关键词
无刷直流电动机 数字控制系统 无位置传感器 TMS320F240 电机 驱动芯片 运行 平稳 数字信号处理器(DSP) 使用
Keywords
sensorless BLDCM smooth start and stop
分类号
TM33
[电气工程—电机]
题名 液态软起动技术在烧结主抽风机中的应用
14
作者
马永明 陈旋
机构
安阳钢铁股份公司烧结厂
出处
《金属世界》
2009年第3期41-42,53,共3页
文摘
阐述了液态软起动技术在安钢大型烧结主抽风机中的应用情况,从生产实践的角度说明液态软起动技术稳定可靠,自动化程度高,可广泛应用于类似高压风机的各种负载,具有广泛的应用前景。
关键词
液态软起动 烧结主抽风机 同步电动机 起动平滑
Keywords
liquid state soft start agglutination main drawing fan synchronous motor start s smooth
分类号
TF321.1
[冶金工程—冶金机械及自动化]
题名 转炉倾动系统的平滑启动研究
被引量：3
15
作者
闫金凯 吴立业 孙小强
机构
河北钢铁集团承钢自动化分公司
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2009年第S3期157-159,共3页
文摘
转炉作为炼钢车间电气传动控制系统中的最关键部分,采用四台电机协调工作的拖动方案,就转炉倾动过程的平滑启动问题进行了研究。其控制过程采用一主三从的方案,外环采用速度环,内环采用电流环。其中,电流环采用预测前馈补偿的新型调节器。比较传统的PID调节器,应用此调节器提高了4台电机启动的同步性和协调性,并且通过工厂实际实验验证了本方案的可行性。
关键词
转炉倾动 平滑启动 协调控制 预测前馈
Keywords
converter tilting smooth start -upcoordination control predictive feedforward
分类号
TF748.2
[冶金工程—钢铁冶金]
题名 一种高性能的TCP Vegas改进算法
16
作者
卢尧 陈蜀宇 姚章俊 刘小威
机构
重庆大学计算机学院 重庆大学软件学院
出处
《计算机与现代化》
2012年第2期102-107,共6页
基金
重庆市自然科学基金资助项目(2008BB2307)
文摘
TCP Vegas由于慢启动过早结束,拥塞避免阶段调整周期过长等原因,在与TCP Reno共存的网络环境中无法公平共享可用带宽。针对这些造成Vegas在竞争环境中过于保守的问题,本文提出一种高性能TCP Revised Vegas算法,该拥塞窗口控制算法采用平滑处理和增量因子的思想,增加Vegas的侵略性。通过数值分析和模拟实验,证明新算法在单一部署环境或者混合共存环境下,性能都得到提高,且公平性得到改善。
关键词
TCPVegas 慢启动 拥塞避免 公平性 平滑处理 增量因子
Keywords
TCP Vegas slow-start congestion avoidance fairness smooth ing dispose incremental factor
分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 大功率带式输送机软起动时间对动载荷的影响
被引量：4
17
作者
邓晓红
机构
淮海工学院
出处
《煤矿机械》
北大核心
2004年第2期60-63,共4页
文摘
分析了带有液体粘性传动装置的长距离带式输送机,在软起动过程中起动时间的长短对振动载荷的影响。认为振动载荷的大小和起动时间与传动系统自振周期之比有关。当起动时间大于传动系统自振周期的6倍时,振动载荷可以忽略。
关键词
软起动时间 带式输送机 振动载荷
Keywords
smooth start ing time belt conveyor dynamic load
分类号
TD528
[矿业工程—矿山机电]
题名 一种适用于UPFC平滑启动的软切换建模方法
被引量：1
18
作者
胡卫东 张彦兵 郝正航 傅润炜
机构
国家智能微电网控制设备及系统质量监督检验中心 许昌开普检测研究院股份有限公司 贵州大学电气工程学院
出处
《电力科学与技术学报》
CAS
北大核心
2018年第3期154-160,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51467003) 国家自然科学基金资助项目(51567005)
文摘
统一潮流控制器(UPFC)启动、运行和停机过程中串联侧换流器存在不同控制策略的相互切换现象,将对交流系统的稳定运行造成影响,现阶段尚缺乏对不同策略平缓切换策略的研究。以UPFC串联侧换流器启动时的电流控制策略与潮流控制策略为例,提出一种不同控制策略间软切换的改进型控制算法:通过改进各控制策略给定值和输出值,使其输出值的初始值为切换前控制策略的输出值,实现UPFC串联侧系统平滑启动的过程。通过在RTDS平台上搭建UPFC仿真系统,验证基于改进型控制算法实现UPFC串联侧系统的平滑启动过程,试验结果表明该改进型控制算法是有效可行的。
关键词
统一潮流控制器 软切换 平滑停运 平滑启动
Keywords
UPFC soft handoff smooth outagesmooth start
分类号
TM762
[电气工程—电力系统及自动化]
